Колесно-шагающий движитель

(53 ) Уд К 629. 113. .03(088. 8) ао делам изобретеиий и открытий(72) Авторы изобретен жукало, В, В. Гринев, В, И, Маленков, А, В, Мицк И,епанов,(71) Заявите 4) КОЛЕС НО-ША ГАЮЩИИ Д ВИЖИТЕ Л Изобретение относится к транспортому машиностроению, в частности, к ранспортным средствам высокой проодимости, предназначенным для эксплутации на пересеченной местности в разообразных грунтовых условиях.По основному авт. св.650877,известен колесно-шагающий движитель,содержащий два шарнирно сочлененныхрычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другойсо ступицей колеса, тяговык двигатель,гяговый редуктор, блокирующий механизм, планетарный редуктор, расположенный между блокирующим механизмом итяговым редуктором, электромагнитныетормоза планетарного редуктора и блокуправления тяговым двигателем и электромагнигнымн тормозами 1 Недостаток данного движителя заклюется в том, что в нем не исключаетсязможность поворота рычагов на угол больший или меньший, чем нужно дляповорота, соответствующего одному шщу,поэтому отсутствие вращения рычагов наэтапе выноса колеса, например вследствиеотрыва колеса от грунта, снижается надежность работы движителя и транспортного средства в целом. Цель изобретения - повышение надежности движителя в работе,Поставленная цель достигается тем,что.корпус тягового двигателя снабжендвумя диаметрально расположеннымиконцевыми выключателями, а первый рычаг - кулачком для взаимодействия с выключателями и датчиком наличия вращениярычага, причем концевые выключатели идатчик подключены к блоку управлениятяговым двигателем и электромагнитнымигормозами.На фиг. 1 ттредставлена кинематическаясхема движителя; на фиг. 2 - принципиальная электрическая схема соединений; нафиг, 3 - кинематика работы движителя.Колесно-шаг ающи й движитель состоитиз двух шарнирно сочлененных рычагов 1и 2, тягового двигателя 3, соединенногос корпусом 4 транспортного средства. Накорпусе тягового двигателя .3 установленв подшипниках рычаг 1. Вал тяговогодвигателя 3 соединен с солнечной шестерней 5 блокирующего механизма.Водило 6 этого ряда соединено с элек-тромагнитным управляемым тормозом 7 1 Он посредством тягового редуктора, расположенного в полостях обоих рычагов 1и 2, со ступицей колеса 8, установленного на свободном конце рычага 2. Эпицикл 9 блокирующего механизма соединен с электромагнитным управляемымтормозом 10 и посредством планетарногоредуктора 11 - с рычагом 1. На корпусетягового двигателя диаметрально противоположно установлены конечные выключатели 12 и 13, взаимодействующие с кулачком 14, установленным неподвижно нарычаге 1,Кроме того, движитель снабжен датчиком 15 наличия вращения первого рычага 1, Тяговый двигатель 3, электромагнитные тормоза 7 и 1 О подключены кблоку 1 6 питания через блок 1 7 управления, который связан с электрическими цепями конечных выключателей 12 и 13 идатчика 1 5 наличия вращения,Колесно-шагающий движитель работаетследующим образом.При включении тормоза 10 эпицикл9 и рычаг 1 оказываются заторможенными. При подаче питания к тяговомудвигателю 3 вся мощность через планетарный ряд блокирующего механизма водило 6 и тяговый редуктор передаетсяна вращение колеса 8. Движитель работает в колесном режиме.рВ колесно-шагающем режиме осуществляется передвижение, когда сначала всеколеса в определенной последовательностипри неподвижном корпусе перемешаютсявперед по опорной поверхности, а затемотносительно неподвижных колес на грунте осуществляется перенос корпуса.Этап переноса колес осуществляетсяподачей электропитания с помощью блока50управления на тяговый двигатель 3 итормоза 7 и 10.При этом вся мощность от тяговогодвигателя через блокирующий механизмпередается но вращение колеса и рычагов.Благодаря дифференциальной свя зиколесо начинает перемещаться по опорнойповерхности как активное от момента на колесе и толкаемое от усилия на концевторого рычага (см. фиг. Зу 3).При достижении колесом крайнего переднего положения (см, фиг. З,д) кулачок14 замыкает конечный выключатель;благодаря чему выдается сигнал в блок17 управления, который отключает питание от тягового двигателя 3 и торцов,7 и 10. Рычаги и колеса блокируются,следовательн 8 движитель оказываетсяподготовленным к реализации следующегоэтапа - этапа переноса корпуса,Если.при реализации переноса колеса,оно либо переместилось на небольшуювеличину, лим .вообще не переместилось(см, фиг. 30), т.е, не врашакгся рычаги,то датчик 15 подает в блок 17 управления сигнал, соответствующий концу этапаперемещения колеса (т, е, замыканиюконечного выключателя 13), после чегорычаги и колесо блокируются. Отсутствиевращения рычагов может возникнуть попричине заклинки или поло,ки одногоиз элементов кинематической цепи привода. шагания, а также зависания колесанад опорной поверхностью, когда в силукинематики механизма перемещение невозможно.Реализация этапа переноса. корпуса осуществляется подачей питания на тяговый двигатель 3 и электромагнит 10.При этом вся мощность от тягового дгчгателя передается на вращение рычагов, которые при неподвижных колесах на грунте обеспечивают перемещение корпуса транспортного средства на величину шага (см. фиг. З,Ъ д). Этап переноса заканчивается по срабатыванию конечного выключателя 12.Использование изобретения упрощает управление движением, так как обеспечивается автоматическая фиксация конца этапов переноса колес и корпуса, увеличивается надежность работы движителя, а также появляется возможность перехода на колесный режим при отсутствии вращения рычагов;формула изобретенияКолесно-шагающий движитель по авт. св.%650877, отлич аюши йся тем, что, с целью увеличения надежности его в работе, корпус тягового двигателя снабжен двумя диаметрально расположенными концевыми выключателями, а первый рычаг - кулачком для взаимодействия свыключателями и датчиком наличия вращения рычага, причем концевые выктпочатели и датчик подключены к блоку управления тяговым двигателем и электромагнитными тормозами,Ь Источники информации принятые во внимание при экспертиэе 1. Авторское свидетельство СССР/20 Тираж 682БНИИПИ Государственнпо делам изобретен 11303 5, Москва, Ж,г и ауш г Ужгород, ул, Проектная цлца ППП "Пате тер 1 орректор Г. Решетник П одписное омитета СССР открытий кая наб., д. 4