Колесно-шагающий движитель

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДНИЛЬСТВУ рц 816855 Союз Советских Социалистических Республик(61) Дополнительное к авт, свид-ву - (22) Заявлено 220579 (21) 2769668/27-11 с присоединением заявки Ио -(51)м К, 3 В 62 П 57/02 Государствеииый комитет СССР по делам . изобретеиий и открытий(53) УДК 629.113. ,033(088,8) Дата опубликования описания 300 381 И.Ф.Кожукало, М,М,Кузьмин, В.И,Кочиссаров,; и Р,А,Володина(5 4) КОЛЕСНО-ШАГИОЩИИ ДВИЖИТЕЛЬ изобретение относится к траиспортному машиностроению, в частности, к движителям транспортных средств, ис- . пользующих принцип колесного шагания.известен движитель транспортного средства, использующий принцип колесного шагания,.механизм которого состоит из двух шарнирно связанных рычагов, управляемых гидроцилиндрами, причем один укреплен шарнирно к корпусу, а ко второму прикреплено мотор-колесо 1) .однако движитель имеет следующиенедостатки: шагание и вращение .коле-.са осуществляется тремя разделитель ными приводами; затруднено управление машиной в режиме шагания, возможны только прерывные походки, если вынос .колес производится без отрыва от грунта, ввиду отсутствия кинематического 20 согласования угловой скорости вра-. щения колес и его поступательной скорости, уменьшается устойчивость машины, если вынос колес производитсяс отрывом от грунта.25Другой известный колесно-шагающий движитель содержит колесо, установленное посредством шарнирной подвесКи на корпусе транспортного средства, привод качательного движения подвес ки, механизм изменения угловои скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного движения и карданную передачу, соединяющую колесо с трансмиссией транспортного средства.Этот движитель обесечивает простоту управления и"чистоту" колесношагающего движения, поскольку в каждый момент времени угловая скорость колеса соответствует скорости его поступательного перемещения 2(.Однако наличие карданной передачи делает этот движитель сложным в изготовлении и монтаже.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности .и достигаемому результату является еще один колесно-шагающий движитель, содержащий снабженное приводом вращения колесо, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного дви" жения, и:механизм. йзменения угловой скорости колеса, обеспечивающей ее соответствие скорости поступательного перемещения 3.Недостатком последнего движителя является то, что колесо установлено на конце вертикального звена шарнирного четырехзвенника, который в колесно-шагающем режиме движения вместе с колесом перемещается по дуге окружности, что вызывает вертикальные колебания корпуса, ухудшает плавность ,хода машины и значительно ограничивает длину возможного шага.Цель изобретения - уменьшение вертикальных колебаний корпуса транспортного средства.Поставленная цель достигается тем, что в колесно-шагающем движителе, со держащем снабженное приводом вращения колес, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движения,и механизм изменения угловой 1 скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного перемещения, одно из звеньев четырехэвенника - корпус с транспортного средства, а колесо установлено на про 2 О тивоположном корпусу звене.На .фиг,1 изображен движитель, общий вид; на Фиг.2 - то же, вид сверху.Движитель содержит колесо 1, подвеску в виде шарнирного четырехзвенника, образованного звеньями 2-4 и корпусом 5 транспортного средства. Звено 3 четырехзвенника подпружинено, а звено 4 связано с приводом 6 шагания, укрепленном на корпусе транспортного средства. 30Привод 7 вращения колеса шарнирно установлен на звене 2,а механизм изменения угловой скорости колеса выполнен, например, в виде цепной передачи, связывающей корпус с привода 7 35 вращения колеса с корпусом 5 транс- ного средства.Цепная передача содержит звездочку ь, неподвижно укрепленную на корпусе транспортного средства, промежуточное звено - звездочку 9, шарнирно установленную на оси, соединяющей зве нья 2 и 4, и звездочку 10, жестко связанную с корпусом привода 7 вращения колеса.Звездочки 8 и 9 связаны цепью 11, а звездочки 8 и 10 - цепью 12.движитель работает следующим образом.При отключенном приводе шагания ь движитель работает в колесном режиме. При этом реактивный момент от привода 7 вращения колеса посредством цепной передачи передается на корпустранспортного средства. В тяжелых дорожных условиях включается режим колесного шагания. Дпя этого звену а с помощью привода шагания 6 сообщается возвратно-качательное движение и колесо 1 начинает совершать воэвратнопоступательное перемещение относительно корпуса транспортного средства,при этом размеры звеньев 2-5 обеспечивают горизонтальное перемещение колеса в пределах заданного шага.При этом для обеспечения соответственности угловой скорости колесаскорости поступательного перемещенияего оси передаточное отношение передачи звездочка 8-звездочка 9 должно.равняться отношению длины звена 4 крадиусу колеса плюс единица,Для уменьшения проскальзывания колеса по грунту при деформации подпружиненного звена 3 передаточное отношение передачизвездочка 9-звездочка 10 должно бытьравным 1,так как в этом случае,при неподвижном звене 4 и повороте звена2 вокруг оси, звездочки У и 10, а сней и корпус привода 7 вращения колеса, совершает планетарное вращение,а так как звездочка 9 (солнечная)при этом неподвижна относительно корпуса транспортного средства, то звездочка 10 (сателлит) совершает относительно корпуса плоскопараллельноеперемещение,Данное техническое решение уменьшает вертикальные колебания корпуса при движении в колесно-шагающем режиме и позволяет обеспечить больший шаг, что обеспечивает увеличение сцепления колеса с грунтом, а следовательно и тяги, .развиваемой движителем,Формула изобретенияКолесно-шагающий движитель, содеркащий снабженое приводом вращения колесо, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движения, и механизм изменения угловой скорости колеса, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью уменьшения вертикальных колебаний корпуса транспортного средства, одно из звеньев четырехзвенника - корпус транспортного средства, а колесо установлено на противоположном корпусу "звене.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1.Патент США М 3842926, кл.180-8,1974.2. Авторское свидетельство СССРю 485899, кл. В 62 О 57/02, 1975816855 каз 1136/22 Тираж 699ВнИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб.,Подписно лиал ППП -Патент", г.ужгород, ул.Проектная Составитель Д.Аптер едактор Е.Лушникова техред М.Рейвес Корректор Ю,Макаренк