Тывес

Номер патента: 1045020

Опубликовано: 30.09.1983

Авторы: Кожин, Колискор, Корендясев, Кузнецов, Орлова, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: G01L 5/16

Метки: датчик, многокомпонентный, моментов, усилий

...опорный и силопередающийфланцы, измерительные преобразователисилы, установленные на шести стержнях.5соединяющих посредством сферическихшарниров три расположенные не на одной прямой точки одного фланца стремя точками другого Фланца, такжерасположенными не на одной прямой 2.30Недостаток заключается в невысокой точности определения.скомпонентусилий и моментов вследствие того,что для устранения зазоров в сферических шарнирах многокомпонентныйдатчик приходится нагружать известным постоянным усилием, превы-шающим измеряемые, При этом силатрения в,сферических шарнирах обусловливает наличие изгибных напряженийв стержнях, искажающих информацию о 40напряжениях сжатия в стержнях, покоторым и определяют компоненты усилий и моментов.Цель...

Номер патента: 1007962

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...звеньев 2 - 4. Приводные кинематические цепи 5 - 7 выполнены в виде гибких звеньев, например тросов, и связывают индивидуальные приводы 8 - 10 со звеньями 2 - 4. Каждый из аккумуляторов механической энергии выполнен в виде двух пружин 11 и 12 и содержит дополнительный регулируемый упор 13, укрепленчый на основании 1. Аккумулятор привода 9 имеет механизм с рычагами 14 и 15, ползуц 16 и упор 17. Имеются регулируемые фиксаторы 18 и 19 крайних положений звеньев 2 - 4 руки, а также поворотные элементы 20 и 21. Регулируемые фиксаторы 18 и 19 выполнены, например, в виде электромагнитов, которые крепятся к установленной на основании 1 направляющей 22 с помощью болтов 23 и 24. На индивидуальных приводах 8 - 10 установлены упоры, например на...

Номер патента: 1006208

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...маховику.На чертеже представлена кинематическая схема механической руки.Механическая рука содержит основание 1, последовательно шарнирно-соединенные звенья 2, 3, 4 руки, пневмоприсоски 5, укрепленные симметрично относительно оси шарнира на звене 4 руки. Звено 2 с помощью шарнира (вращательной пары) связано.с основанием 1. Маховики 6, 7, 8 на валах приводов звеньев 2, 3, 4 руки соответственно установлены так же на основании 1 и являются входными элементами соответствующих приводных кинематических цепей. При этом маховик 6 связан зубчатой передачей со звеном 2, маховик 7 связан зубчатой передачей и тросовой передачей 9 со звеном 3, а маховик 8 связан зубчатой передачей и двумя тросовыми передачами 10 и 11 со звеном 4, На...

Номер патента: 1006206

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Винокурова, Камхин, Корендясев, Саламандра, Тывес, Хаскин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...цепью одного из звеньев, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты руки,Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов.Цель достигается тем, что механическая рука снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.На фиг, 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - редуктор, продольный разрез; на фнг. 3 - разрез А - А на фиг. 2. Механическая рука снабжена самотормозящими (червячными) редукторами 1 и муфтами 2 (фиг. 1), обеспечивающими подключение редукторов с двигателями 3 к...

Номер патента: 1000269

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...ролики и барабан, причемкривошипы синусных механизмов жестко свя.заны между собой, а две из дополнительныхпрограммно-управляемых муфт установленымежду валами барабанов и основанием, атретья дополнительная и две основные программно-управляемые муфты установлены вкинематических цепях приводов звеньев.На фиг. 1 представлена кинематическаясхема механической руки; на фиг. 2 . се.чение А - А на фиг, 1; на фиг. 3сечение Б - Б на фиг. 1,5 10002 ми 41 или 50, При одновременной фикса. цин барабанов 37 и 48 точка 3 будет иметь возможность перемегцения вдоль прямой, являющейся пересечением уже зафиксированных горизонтальной и вертикальной плоскостей,Таким образом, в случае горизонтального расположения оси первого шарнира удается обеспечить...

Номер патента: 1000267

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Саламандра, Табачник, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...а также рычаги 30 - 35, суммирующий механизм с зубчато-реечной передачей, Входные рычаги 30 - 35 жестко соединены - один со штоком своего цилиндра 24-29, другой - с подвиж- ной рейкой 36 - 41 предыдущего модуля, а на выходном рычаге шарнирно закреплено зубчатое колесо, входящее в зацепление с неподвижной 42-47 и подвижной 36-41 эуб.1000267 3чатымн рейками. Полвнжня зубчатая рейка36-41 является выходным элементом приводного модуля 6-22. Аналогично обраэуегсявса совокупность выходов звеньев 2-8 си.лового блока. Кинематическаа связь модулейосуществлена так, что перемещение выходно.го рычага равно олусумме входных, а приобкатывании зубчатого колеса по иеподвиж.ной рейке 42-47 выходной элемент (подвиж.ива рейка 36 - 41) получает...

Номер патента: 998111

Опубликовано: 23.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука

...от основания звена всегда вертикальна.С целью минимизации нагрузок на элементы привода и элементы кинематических передач и обеспечения максимальной грузоподъемности механической руки в извест-. ных конструкциях, рабочие зоны располагаются в основном над или под точкой поде, Б. Л. Сфумандра, и Л, М, Бф 4 тий- ,;3авательский нстйФуЪ.Л;а ", й. Благонравовальский и конструкторскоческого приборостроениячто на входах пружинно-уравновешивающих механизмов 24 - 28 реализуются углы %11( 1 г)("1 ффг+фА(аг 3(фгфз г 1) ю а усилия Тг - Тг упругих элементов удовлетворяют приведенным формулам, при любых конфигурациях руки (произвольныечюг,фРз ) моменты от сил веса Рг, Рг, Рзвеньев 2 - 4 скомпенсированы усилиями упругих элементов, а приводные двигатели...

Номер патента: 994249

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Рукин, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...муфты21 и 20 соответственно,Кривошипы 14 и 13, связанныежестко с выходом дифференциала 33 иприводом 4, являются входами механизма стереотипных движений охвата (точка з ) по вертикальным прямьм,Механическая рука с программнымуправлением снабжена механическимвычислительным устройством, в составкоторого входят дополнительно установленные синусные механизмы с кривошипами 34 и 35, жестко связанными скривошипами 14 и 13 соответственно иповернутыми относительно .последнихна 90 , и ползунами 36 и 37, две зубчатые рейки,38 и 39, одна из которых(рейка 38) укреплена на основаниинеподвижно, а другая (рейка 39) имеетвозможность перемещения в направляющих, зубчатое колесо 40, связанноежестко с ползуном 37 и связывающеекинематически...

Номер патента: 946917

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...27, укрепленно-го на звене 4, кикемятически связан со звеном 4. При этом концы троса 23 жест== ко закреплены ня двойном ролике 26.Эти же передачи образуют кинематические цепи, связывающие подвижные звенья 2 - 4 с пружинно-уравновешивающими мс;= ханизмями 28-30, Кроме того, ня оснс=. ванин установлены еще пружчкно-уравновешивающие механизмы,31 и 32 и два механических сумматора-дифференциала 33 и 34. Входы трех пружинно=уравковешивающих механизмов 28-30 связаны с вы ходами 35-37 приводных модулей 5-7 трех первых звеньев.Первые входы 38 и 39 двух цополннД тельно установленных дифференциалов 33 и 34 сумматоров связаны с входамч 40 и 41 циффсрекциялов компенсирующего механизма, второй вход 42 одного из дополнительно установленных...

Номер патента: 927549

Опубликовано: 15.05.1982

Авторы: Зайчик, Корендясев, Муслаев, Никитин, Пухов, Ройтбурд, Саламандра, Сизов, Тывес

МПК: B29H 17/10

Метки: барабан, корда, наложения, сборочный, слоев

...экспертизе1. Авторское свидетельство СССРЕ 806464, кл, В 29 Н 17/10;В 29 Н 17/20, 1978 (прототип). 3 92 при отрезке и стыковке корда на сборочном барабане, вид спереди; на Фиг, 7 - сечение А-А на Фиг.6.Манипуляторы .1 (фиг, 1 и 2) установлены на основании 2 у торцов сборочного барабана 3 и имеют по пять степеней подвижности и по пять подвижных звеньев 4-8. Ось вращения звена 4 каждого манипулятора 1 парал лельна оси вращения сборочного барабана 3, т.е. манипуляторы установлены на основании 2 с возможностью вращения вокруг оси, параллельной оси вращения сборочного барабана. Манипуляторы 1 снабжены захватами 9 и 10 одинаковой конструкции, имеющими (Фиг.3-5) неподвижную губку 11, подвижную губку 12,дублировочные ролики 13 и 14 и ножи 15...

Номер патента: 828551

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...1. Там же установлены компенсирующий механизм, образованный рядом дифференциалов 8 - 14, и индпьндуальпые двигатели 15 - 21, связанныс со звеньями руки кинематическими цепями, выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28. Натяжение всей системы передач руки осуществляется механизмом, содержащим ряд сумматоров-дифференциалов 29 - 35 с согласующими редукторамн если это необходимо), торсион 36 н натяжную тросовую ветвь 37, уложенную на ролики 38 - 44. Уравновешивапие веса звеньев 3 - 5 производится устройством, образовашгым дифференциалами 45 - 47, выходные валы которых связаны с синусными механизмами 48 - 50, оснащенными разгружающими упругими элементамн - пружинами 51 - 53.Ползуны 54 и 55 (или 56 и 57), являющиеся выходными...

Номер патента: 828550

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...47 уравновешивающего механизма, Входы этих дифференциалов связаны с индивидуальными двигателями 16 - 18. У 1)авновешпвающпй механизм имеет также сииусные механизмы 48 - 50, оснащенные пружинами 51 - 53 и связанные с выходами дифференциалов 45 - 47. Один выход дифференциала 45 связан с основанием, а аналогичные выходы дифференциалов 46 и 47 кинематически связаны с соседиимп дифференциалами. На втором выходе дифференциала 17 установлена программно-управляемая муфта 54. Индивидуальный двигатель 18 связан с цепью привода через программно-управляемую муфту 55, а двигатель 19 - через муфт 56,Между валами индивидуальных двигателей 15 и 19 приводов звеньев 2 и б с вертикальными осями поворота установлена дополнительная ки ематическая цепь 57,...

Номер патента: 906684

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Рукин, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматический, манипулятор, программным, управлением

...На чертеже изображена блок-схемаавтоматического манипулятора с программным управлением и механизмомреализации стереотипных движенийкисти по вертикальным прямым.Автоматический манупулятор содержит программное устройство 1, следящие приводы 2 и 3, состоящие изблоков управления 1 и 5 по скорости и двигателей 6 и 7, механическуюруку, выполненную в виде основания 8, шарнирно соединенных звеньев409 и 10, смонтированную на звене 10кинематицескую передачу 11 для перемещения звена 10 от двигателя 6,синусно-косинусных механизмов 12 и13, соединяемых муфтой 11, управляемой от программного устройства 1,коммутаторов 15 и 16, включающихпо команде от блока 1 блоки управления 1 и 5 по скорости или блоки управления 17 и 18 по моменту.50Ианипулятор...

Номер патента: 901045

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...в ;.яя тросовал ветвь 7 ,становлены тяк, чтоотносительно осей шарниров на задающей руке обратно их положении ня исполн;тельной. Напр,;:ер, если гриводные грось .-.я. зядя.сщей руке подходят к направляющим ро;пикам и барабанам снизу относительно осей шарниров (фиг, 1), то ня исполнительной руке .е же тросы подходят к направляющим роликам и барабанам соответствующих звеньев сверху Для достижения такого взаимного расположения тросов ня звене 8 исполнйтельной руки установлена ось 85 с паразитными роликами 86-90, изменяющими положение гриводных тросовых ветвей,. и роликом 79, изменяющим положедние дополнительной тросовой ветви 71.Звено 8, жестко связанное с осью шарнира, имеет барабан 19, связанный с осью муфтой 65 (Фиг. 2), На барабане 19...

Номер патента: 901044

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...кинематического взаимовлияния движения звеньевмеханическая рука снабжена механизмомкомпенсации, имеющим дифференциалыпо числу звеньев, Установленные наосновании индивидуальные приводы 6470 звеньев связаны с выходами 71 -75 дифференциаловНатяжные элементывторой группы (пружины) установленыс предварительным натягом между выходами дифференциалов механизма компенсации и основанием,Механическая рука работает следующим образом.Натяжение тросов 9-15 и зубчатыхдифференциалов механизма компенсациикинематического взаимовлияния перемещений звеньев, обусловленное действием пружин 50-56 первой группы,частично или полностью уравновешивается пружинами 57-63.Полезная нагрузка и разность приведенных к одному валу натяжений пружин 50 и 57, 51 и...

Номер патента: 726762

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на основании 1. Согласующие редукторы 8-14 с индивидуальными приводами 15-21 установлены также на основании и посредством тросовыхпередач 2228 связаны со звеньями 2-7. При этом тросо вые передачи пропущеньтчерез направляющиеролики и укреплены на ведомых роттикахсоответствующбйт звеньев. С индивнтхуахтъттьтшт приводами 15-21 через согласующие редукторы ки- нематически связано механизм натяженищр содержаштй ряд сумматоров-дифференциалов 29-35, натяжной элемента виде торснона 36 н чтрооо- твую ветвь 37. Один из выходов каждого из сумматоров-твтфферешшалов 29-35 подключенкоторого соединен с тросовой ветвью 37, пропущенной через установленные в шарнирах38543, и укреплен на ведомом элемеитеввенат 7 ролика 44. Другой крайний,...

Номер патента: 708624

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на фнг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Механическая рука образована последовательно установленными на основании 1 и шарнирносоединенными звеньями 2 - 7, Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1, Тамже установлены механизм компенсации кинема.тнческого взаимовлияния перемещений звеньевобразованный рядом дифференциалов 8 - 14,и индивидуальные приводы 15 - 21, связанныесо звеньями руки кинематическими цепями,выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28,. Натяжение всей системы передачмеханической руки осуществляется механизмом,70862443 и 4 руки, обеспечивая тем самым заданную траекторию. Мощность привода 16 используется для привода обоих звеньев 3 и 4.Точность выполнения траектории механической руки будет существено...

Номер патента: 708623

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...с основанием, а аналогичные выходыдифференциалов 46 и 47 кийематически связаны с соседними дифференциалами. На вторыхвыходах дифференциалов 45 - 47 установленыпрограммно управляемые муфты 48 - 50 (перваягруппа муфт), а индивидуальные приводы 16 -18 связаны с приводной кинематнческой цепьючерез программно управляемые муфты 51 - 53(вторая группа муфт).При большом весе звеньев руки целесообраэ.на установка уравновешивающего механизма,позволяющего уменьшить мощность управляемых двигателей. Этот механизм выполнен наснпусных механизмах 54 - 56, оснащенных упругими элементами 57 - 59 и связанных с выходами дифференциалов 45 - 47.Механическая рука работает следующим образом,При вращении приводов 15-21 по сигналамот программного устройства...

Номер патента: 699747

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...каждого издифференциалов 29 - 35 этого механизма связансвходом соответствующего дифференциала 8 - 14компенсации и с соответствующим индивидуаль 15ным приводом 15 - 21. Выход кажд го из диффе.ренциалов 8 - 14 механизма компенсации связанс приводным элементом одной из тросовых передач 22 - 28, причем один вход дифференциалов 8и 29 механизмов компенсации и натяжения, распо.ложенных первыми от основания 1, закреплен наосновании.При вращении индивидуальных приводов 15 - 21движения передаются на дифференциалы 8 - 14 механизма компенсации, а с него - тросовым передачам 22 - 28, которые перемещают звенья 2 - 7, Кро 25ме того, вращение поступает на дифференциалы29 - 35, которые суммируют движения индивидуальных приводов и обеспечивают. вращение...

Номер патента: 699746

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...29 - 35 механизма натяжещи, то все дифференциалы 8 - 14 оказываются в контуре натяжения, тем самым достигается выборка зазоров и натяжение основныхпередач, установленных на основании. Механизмкомпенсации позволяет управлять приводами15 - 21 без взаимовлияния движений с помощью 50дифференциалов 8 - 14, Так, например, если ра.ботает привод 15, передающий посредствомтросовой передачи 22 движение звену 2, то всилу того, что все остальные тросовые передачи 23 - 28 начнут откатываться по своим на. зь правляющим роликам, звенья 3 - 7 так же должны прийти в движение (паразитное), Однакоэтого не происходит, поскольку с привода 15движение передается на ряд последовательныхдифференциалов 9 - 14, которые через тросовыепередачи 23 - 28...

Номер патента: 823662

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Левковский, Саламандра, Тывес

МПК: F15B 3/00

Метки: гидромеханический, усилитель

...Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4При неподвижном серводвигателе 2 золотники регулирующего устройства 3 находятся в нейтральном положении и оба гидро- тормоза включены (заперты). В этом случае звенья 10 и 11 планетарного механизма заторможены и выходной вал 15 неподвижен.При подаче управляющих сигналов на серводвигатель 2 вал его начинает вращаться, приводя во вращение золотник регулирующего устройства 3. Золотник, связанный с винтовой парой 16-17, получает еще поступательное движение относительно неподвижного корпуса, в результате чего открываются каналы гидросистемы 4, Полости цилиндров гидротормозов. 5 объединяются через гидромагистраль, водило планетарного механизма 10 растормаживается, и вращение от силового...

Номер патента: 806464

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Зайчик, Кобринский, Корендясев, Красавин, Муслаев, Ройтбурд, Саламандра, Тывес

МПК: B29H 17/10

Метки: барабан, кордана, наложения, сборочный, слоев

...5 и 6, ножами 7для резки корда 3 и захватами 9 и 10с подвижными 11 и неподвижными 12губками и систему программного управления (на фиг. не показана), связанную с манипуляторами. Манипуляторы3 и 4 смонтированы на основании 1 своэможностью вращения вокруг оси 0-0параллельной оси 01-04 вращения сборочного барабана 2, На Фиг. 1 ось0-0 совпадает с осью 0,1-0, что является частным случаем параллельностиэтих осей, Подвижная и неподвижная 40губки 11 и 12 снабжены сквозной прореэьь с 1 , а дублировочные ролики 5и 6 и ножи 7 для резки корда 8 установлены на неподвижных губках 12 посЧну сторону от прорези С 1.,Каждый манипулятор 3 и 4 имеетпо пять звеньев 1, 11, 111, 1 Ч и Ч.Неподвижная губка 12 жестко связанасо звеном Ч манипуляторов 3 и 4, аось...

Номер патента: 743861

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...орган содержит последовательность шарнирно-соединенных звеньев 12,13 и 14, связывающих шарнир 15 подвесафзапястьяф с основанием 11. Шарнир 15имеет возможность перемещения в ограниченной области с центром в точке, которую он снимает при взаимно ортогональном положении звеньев 13 и 14 и при некотором, выбранном эа начальное, положении звена 12 относительно основания 11.Эти положения звеньев 12, 13 и 14 приняты за исходные. Для измерения отклонений этих звеньев от исходных положенийслужат датчики 16, 17 и 18 положения,ФСигналы датчика 16 пропорциональны отБфФа Ямы саЯ+ Ул уЯ 2.743861 , , ф клонению Ь 9 звена 12 от исходного положения сигналы датчика 18 пропорци- ФФ ональны отклонению йР, звена 13 относительно звена 12 и, наконец,...

Номер патента: 738865

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Лялин, Саламандра, Типаев, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, управлением, цикловым

...звена 3.менты выполняют роль "безынерционного"Аналогично организована работа КП гопривода, который попеременно выдает и ризонтального перемещения, обеспечиваюаккумулирует энергию. При этом Устано з, щего набор различных положений звена 2.ленные в манипуляторе двигатели исполь- Как указывалось, дополнительное усозуются только для восполнения потерь вершенствование манипулятора связано сэтой энергии, а работа упоров-фиксаторов включением в кодовый преобразователь"-" становится менее напряженной, так как упругих элементов. На фиг. 2 показаны" излишки энергии, в основном, забиРаются КП вертикального и горизонтального пере упругими элементами. щения, Пружины 21, установленные междуНа фиг. 1 изображена кинематическая основанием и каждым...

Номер патента: 733975

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...пружины кручения, выходныезвенья аккумуляторов 29-35, Механизмы реверса 36-42 установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов, вданном случае валами 43-49 двигателей 15-21. Программно-управляемыемуфты 50-56 также установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов.В варианте подключения выходныхзвеньев аккумулятора к кинематичес Оким цепям привода, не содержащим механизма реверса (см.фиг.2), аккумулятор выполнен в виде пружины кручения. Аккумуляторами механическойэнергии могут быть оснащены приводыне всех звеньев, а только наиболеенагруженных, т.е. наиболее инерционных.Манипулятор с программным управлением работает следующим образом,В исходном положении (перед началом...

Номер патента: 643672

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Левковский, Саламандра, Серков, Тывес

МПК: F15B 3/00

Метки: усилитель, электрогидравлический

...серводвигателем 4, а также датчик 5.Гцдротормоз 2 выполнен в виде плунжериогонасоса с плунжерами 6 и 7 и с профилированным кулачком 8.Злектрогидравлический усилитель рабо-тает следующим образом.Управляющий сигнал подается на серводвигательи он начинает вращаться.Этовращение передается золотниковому устройству 3, который вывинчивается из резь 29 бовой втулки, жестко укрепленной на валу,гидротормоза 2.Перемещение золотникового усрастормажцвает гидротормоз 2,но. сцрофнлнроваццый кулачок 8б 43 б 72 Формула изобретении Составитель В, КовальТекрее О. Луговая КТираж 869 П Редактор Е. НолионоЗаказ 7995/34ПНИИПИ ектор С. Патрушевавсвое оозозб,нлнал ППного комитета СССРетенна и открьггийРаушская наб., д. 4/5ужгород, ул. Проектн Государствен делам...

Номер патента: 570482

Опубликовано: 30.08.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ведущая к каждому звену руки 2, оказывается взведенной и подготовленной к работе. При подаче управляющих сигналов на серводвигатели 5 от блока 6 задания программы 25 осуществляется растормаживание тормозныхустройств 4 манипулятора в последовательностях, определяемых программой. В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов силовых 30 двигателей 3,При реверсе какото-либо из управляющих серводвигателей 5 осуществляется реверс соответствующего ему силового двигателя 3.На фиг. 2 дана конструкция управляемого тормозного устройства 4 и иллюстрируется принцип работы одной степени свободы манипулятора.Злементами 7 и 8 для простоты понимания представлена кинематическая передача от силового двигателя к...

Номер патента: 566730

Опубликовано: 30.07.1977

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления,Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с оский институт машиноведентором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 - 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым...

Номер патента: 552183

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...передаточные от звеньев 2 - Ь к входным элементам 9 - 15 силового блока имеютодин знак,15 Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, каждый из которых, роме первогомодуля 16, выполнен и виде электродвигателяс двумя роторами, один из которых кинсматически связан с ведомым звеном руки, а дру 4 о Гой - с Одним из роторов элссгродВИГатсляпредыдущего модест 1. Г 1 срвый зОдтль 1 Г содсркит двиатсгп обып 1 О 1 констркипи, статор которого жестко сВязап с корпусом.Манипулятор раоотаст следующим обра 25 зом,При подачи управляющих сигналов на Входы двпгатслси модулей 16- - 22 персмспениезвена 8 относительно звена 7 зависит толькоот относительного псрсмепц пия роторовзО электродвигателя модуля 22, перемещение-сдактор О. 1 Оркова орректор Заказ 3...

Номер патента: 536955

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Калабин, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Степанов, Сурнин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 - 8 к входным 10 элементам силового блока из звеньев 9 - 15одного знака. Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, соединенных кинематически последо вательно, Модули выполнены одинаковыми.Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов 20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев 9 - 15, Кинематическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с...