Корендясев

Номер патента: 643322

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: дискретное, информационной, очувствленного, поле, робота, системы, чувствительное

...закрыта защитным протек тором 9.Устройство работает слепуюшим об643322 3П ер дмет, с которым манипулирует робот, располагается на поверхности образованной защитным протектором 9 и стенками каркаса 7, Электрический зондирующий импульс поступает на обкладки 5 2,и 3 чувствительного элемента 1 по сигнальной шине б и общей буцине 6 и возбуждает ультразвуковые колебания элемента 1, которые поступают (вводят ся) в измеряемую деталь, Через время, 10 определяемое высотой детали в данной бточке, чувствительный элемент 1 воз уждается ответным эхо импульсом Оъ раженным от верхней поверхности детали.Таким бщм образом, временной интервал, на чало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конеппоявлением эхо-импульса, является...

Номер патента: 570482

Опубликовано: 30.08.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ведущая к каждому звену руки 2, оказывается взведенной и подготовленной к работе. При подаче управляющих сигналов на серводвигатели 5 от блока 6 задания программы 25 осуществляется растормаживание тормозныхустройств 4 манипулятора в последовательностях, определяемых программой. В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов силовых 30 двигателей 3,При реверсе какото-либо из управляющих серводвигателей 5 осуществляется реверс соответствующего ему силового двигателя 3.На фиг. 2 дана конструкция управляемого тормозного устройства 4 и иллюстрируется принцип работы одной степени свободы манипулятора.Злементами 7 и 8 для простоты понимания представлена кинематическая передача от силового двигателя к...

Номер патента: 566730

Опубликовано: 30.07.1977

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления,Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с оский институт машиноведентором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 - 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым...

Номер патента: 552183

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...передаточные от звеньев 2 - Ь к входным элементам 9 - 15 силового блока имеютодин знак,15 Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, каждый из которых, роме первогомодуля 16, выполнен и виде электродвигателяс двумя роторами, один из которых кинсматически связан с ведомым звеном руки, а дру 4 о Гой - с Одним из роторов элссгродВИГатсляпредыдущего модест 1. Г 1 срвый зОдтль 1 Г содсркит двиатсгп обып 1 О 1 констркипи, статор которого жестко сВязап с корпусом.Манипулятор раоотаст следующим обра 25 зом,При подачи управляющих сигналов на Входы двпгатслси модулей 16- - 22 персмспениезвена 8 относительно звена 7 зависит толькоот относительного псрсмепц пия роторовзО электродвигателя модуля 22, перемещение-сдактор О. 1 Оркова орректор Заказ 3...

Номер патента: 536956

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Азаров, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленным, роботом, сигнала, формирования

...импульсы от генератора 3. Если объект, установленный на информационной поверхности, перекрывает опрашиваемый чувствительный элемент, то отраженный от верхней поверхности объекта эхоимпульс возвращается на чувствительный элемент и через коммутатор 2, усилитель 4 эхоимпульсов и детектор 5 поступает на вход триггера 7.Таким образом, на вход триггера 7 подаются последовательно зондирующий импульс и эхоимпульс, Триггер вырабатывает импульс, начало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конец - появлением эхоимпульса. Временной интервал импульса триггера, следовательно, находится в прямой зависимости от высота Л объекта в точке ХУ расположения опрашиваемого датчика. Импульс триггера открывает ключ 8, через который...

Номер патента: 536955

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Калабин, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Степанов, Сурнин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 - 8 к входным 10 элементам силового блока из звеньев 9 - 15одного знака. Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, соединенных кинематически последо вательно, Модули выполнены одинаковыми.Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов 20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев 9 - 15, Кинематическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с...

Номер патента: 516854

Опубликовано: 05.06.1976

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Левковский, Попов

МПК: F16H 1/16

Метки: механический, мощности, усилитель

...передачи используется червячная передача.Известным конструкциям присущ ряп недостатков, основнь;ми из которь х являетсябольшое передаточное число передачи и значительное удельное контактное павление вкинематических парах.Предлагаемый механический усилительмошности отличается от известного тем,что в нем самотормозяшая кинет атическаяперепача выполнена в вице пары винт-гайкаи снабжена фрикционами, одна из составляющих частей каждого из которых связанас корпусом, а пругая соответственно с силовым и управляюшцм двигателями. 2Кроме того, фрикциоцы механическогоусилителя мошности выполнены г, регулируемой величиной радиуса,На чертеже изображена принципиальнаясхема преплагаемот о усилителя, 2 Кфаявители Государственный...

Номер патента: 503709

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Корбинский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...из семи модулей16-22, соединенных последовательно.Каждый модуль содержит привод и дифференциалы с обшим водилом, кинематическисвязанным с приводом. Порядок модуляопределяется количеством дифференциаловв ием. Каждый последуюший модуль имеет503709 пори.:ьк м, следовательно, и количество дцфто.ренциалов) на единицу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 для рассматриваем,й схемы имеет шестой порядок,а пос.едний модуль 22 - нулевой поряд к.Вьиодами и входами служат полуоси дифференциалов моду,.я и вал, кинематически связанный с приводом, Например, в модуле 16 выходами являются полуоси 9-15.Кинематпческая связь общего ь эдила10. дифференциалов с приводом осуществляется в модулях 16-21 планетарными редукторами. В каждом редукторе...

Номер патента: 499880

Опубликовано: 25.01.1976

Авторы: Барштак, Борзенков, Клушин, Козлов, Корендясев, Лысоконь, Савельева, Сафонов, Чепрасов, Чикоданов

МПК: B01D 1/00

Метки: жидких, испаритель, хлоридов

...внутрикоторых циркулирует нагреваемый агент,Для этого аппарата характерно низкоетепловое напряжение нагревателя так какполезной теплопередаюшейповерхностью,является внутренняя поверхность трубы, .наружная же поверхность теряет тепло вокружающую среду.Предлагаемый испаритель жидких хлоридов, содержащий корпус, трубчатый электронагреватель, помещенный в жидкость, погружной насос и механизм сгущенной пульпы, отличается тем, что, с цельюинтенсификации процесса испарения и увеличения срока службы нагревателя, внутрикорпуса вдоль его оси между -нагревателеми погружным насосом установлена направ, ляюшая труба, Предпочтительное отношехлорида в полости направляющей труб должно равняться 20 чения чистоты нар ронагревателя, хор трубы к хлориду и...

Номер патента: 483148

Опубликовано: 05.09.1975

Авторы: Асташев, Кобринский, Корендясев, Сакаян, Тывес

МПК: B06B 1/02

Метки: автоматической, генератора, поднастройки, станка, ультразвукового, частоты

...перемещения в направлении, перпендикулярном фронту звуковой волны.На чертеже приведена блок-схема устройства.Устройство содержит электроакустический преобразователь 1, датчик 2 колебаний, например пьезоэлектрический микрофон, усилитель 3, источник 4 мощности и регулировочный винт 5.Колебания свободного торца электроакустического преобразователя 1 возбуждают звуковую волну в воздушной среде. Эти звуковые колебания воспринимаются датчиком 2 колебаний, сигнал с которого через усилитель 3 подается на обмотку возбуждения 5 преобразователя 1. Для регулирования фазысигнала обратной связи система снабжена регулировочным винтом 5, перемещающим датчик 2 колебаний в направлении, перпендикулярном свободному торцу электроаку стического...

Номер патента: 474435

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: очувствленный, робот

...образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки,В соответствии с поставленной задачей, принятым алгоритмом управления и при использовании перечисленной выше информации ЗВМ вырабатывает управляющие воздействия на приводы механической руки. При этом механическая рука осуществляет целесообразные действия и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не является обязательным узлом предлагаемой конструкции. Информационная поверхность может быть непосредственно связана с ЭВМ через устройства сопряжения. Однако наличие экрана существенно расширяет функциональные возможности очувствленного...

Номер патента: 474434

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: промышленным, роботом-манипулятором

...14, двухпозиционный электрогидрозолотник 15, насосную станцию 16, аккумулятор давления 17, трехпозиционный золотник 18, усилитель 19, датчик 20 скоросчи непрограммируемого привода.Система управления работает следующим образом.Сигналы программного устройства 3, характеризующие траекторию и скорость движения схвата робота-манипулятора 1, отрабатываются программируемым приводом 4 с помощью золотника 5 и датчиков положения обратной связи (на схеме не показаны). При этом объект 2 перемещается в соответствии с наложенными внешними связями. В полостях программируемого привода 4 установлены датчики 7 и 8 изменения давления. От программного устройства 3 в цепь управления непрограммируемого привода 6 устройством 9 включается датчик изменения...

Номер патента: 469020

Опубликовано: 30.04.1975

Авторы: Корендясев, Левковский, Саламандра

МПК: F16J 15/44

Метки: уплотнение

...величины этого зазора,ость 20 Предмет изобретен Уплотнение лабпринтного типа, преимущественно двухкромочное, в полость между рабочими кромками которого осуществлен подвод затворной среды, от 1 п ч ающе ес я тем, что, с целью повышения его герметичности путем уменьшения допустимого радиального зазора, его рабочие кромки выполнены па цилиндрической поверхности эластично(22) Заявлено 03.08.71 (2 Известны жесткие радиальные уплотнительные устройства, содержащие двухкромочный упругий уплотнительный элемент, в пол между рабочими кромками которого осуществлен подвод затворной среды.Цель изобретения - повышение герметичности уплотнения путем уменьшения допустимого радиального зазора.Это достигается тем, что рабочие кромки уплотнения...

Номер патента: 456937

Опубликовано: 15.01.1975

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Левковский

МПК: F16H 1/18

Метки: механический, мощности, усилитель

...позволяет использовать в качестве лового двигателя источник кинетической эн гии и обеспечить реверс выходного вала реверса силового двигателя. Силовой двигатель 1 вращает в разные стороны (относительно оси, совпадающей с осью винта 8), конические колеса с фрикционами. При условии, что гайка 5 находится в зазоре между фрикционами и не касается их, винт 8 и вал 9, связанный с нагрузкой типа сил трения, неподвижны.Если нагрузка представляет собой активный момент, воздействующий на винт 8, то (при неподвижном управляющем двигателе 7) гайка 5 удерживается от вращения и получает поступательное перемещение до тех, пор, пока ее торец не соприкоснется с соответствующим фрикционом, Вращающийся фрикцион возвращает винт 8 в исходное положение, а...

Номер патента: 436982

Опубликовано: 25.07.1974

Авторы: Артемьев, Дорофеев, Забелин, Корендясев, Смирнов, Трофимов

МПК: G01F 11/00

Метки: дозирования, реагентов

...запускающие относительно короткие по длительности импульсы. Основные импульсы усиливаются в усилителе 5, а за пускающие - в усилителе 6, после чего направляются в реле времени. В эти реле времени одновременно подаются по каналам Б - Б 4 другие аналоговые электрические сигналы. Реле времени формируют на своем 25 выходе основные импульсы, длительность которых пропорциональна этим аналоговым сигналам; частота следования импульсов определена генератором 2. При управлении питателем 13, имеющим электромагнит с двумя ЗО обмотками, основные и запускающие импульсы с усилителей 5 и 6 через переключающее устройство 9 и элемент И направляются в основной 11 и дополнительный 12 усилители мощности, с которых на запускающую обмотку...

Номер патента: 136143

Опубликовано: 01.01.1961

Авторы: Кобринский, Корендясев, Левковский

МПК: F16H 49/00, G05G 19/00

Метки: механический, мощности, усилитель

...усилителе мощности для управления ситоком двигателя при минимальной затрате мощности серводнесамотормозящую передачу введен регулируемый фрикцион,вающий работу передачи на границе самотормо;е 11 ия. Дляции работы усилителя введена обратная связь по моментуном валу.На чертеже изображена блок-схема вариатора скоростейУсилитель мощности состоит из силового двигателя 1,ного серводвигателя 2 с регулируемым числом оборотов,несамотормозящей передачей 3, и регулируемого фрикциостабилизации используется обратная связь 5, управляющаяном 4 и включающая его при появлении на выходном валу 6го момента. ловы м повигателя вобеспечп- стабилизана выходмаломощсвязанных а 4. Для фрикцио- излишнеедмет изоб ения состоящ ротов и тпп а вигателя отормоз ий...

Номер патента: 132702

Опубликовано: 01.01.1960

Авторы: Кобринский, Корендясев, Левковский

МПК: H02K 51/00

Метки: бесступенчатый, переменного, регулируемый, электропривод

...статор 4 и контактнье кольца 5, позволяощие подводит птаестаторным обмоткам,Во время раооты электропривода ротор 1 вращается с определенной скоростью, соответствующей моменту сопротивления на валу электродвигателя. Для того чтобы уменьшить эту скорость, необходимо (при изенном сколенин, определяемом моментом сопротивлеия) статор 4 электродвигателя вращать со скоростью, равной разности скорости фактической и требуемой.На статор асинхронного электродчервячным колесом самотормозящейЛ 13272 реактивный момент, ко 1 орый погашается реакцией червяка. Если при помощи несилового регулируемого электропривода постоянного тока придать червяку требуемое вращение в соответствующую сторону, то это будет обеспечивать поворот статора с...

Номер патента: 125614

Опубликовано: 01.01.1960

Авторы: Кобринский, Кожин, Корендясев, Кузнецов, Левковский, Сизенов

МПК: G01L 3/10, H02K 15/00

Метки: внешних, двигателей, прибор, снятия, характеристик, шаговых, электрических

...двигателя (вращаюп 1 цй момент в фуц кции угла поворота ротора) снимается следующим образом. Перек,цочателем 9 включается ток в обмотке двигателя, и ротор 1 устанавливается по отношению к статору 10 так. чтобы для магнитного потока создавался путь с наименьшим магнитным сопротивлением. После этого стрелка 11 ставится в нулевое положение и рукояткой 12, закрепленной на червяке 4, ротор выводится из положения равновесия. При этом трубка 2 с тензодатчиками 3 будет деформироваться и стрелка мцллцМ 1)5611 е)Нсрметра О б)удег Отклонятьс 51. ),15 се пользу 5 сь тарирОВОчным Графиком строят График момента по уг;у НОВОрота ротора. Для сн 51 тия этОЙ характсристики Во Всем интерВалс углов пОВОрота ротора (Вкл)оч 251 не устойчивую...

Номер патента: 125112

Опубликовано: 01.01.1959

Авторы: Брейдо, Кобринский, Корендясев, Левковский, Сизенов

МПК: G05B 19/40

Метки: двигатель, программного, систем, шаговый

...или газовый поршневой двигатель. Поршень 4 двигателя жесгко связан со столом, а цилиндр 5 закреплен неподвижно на станке. Направление щаговых перемещений стола зависит от того, на какую сторону поршня действует давление жидкости или сжатого воздуха. Стол имеет жесгкую кинематическую связь через самотормозящу ю передачу, выполненную в виде червячной или цилиндрической зубчатой рейки б и червяка 7 с управляющим несиловым шаговым электродвигателем 8,Из-за малой мощности электродвигатель не может привести в движение стол. Гидравлический же или газовый поршневой двигатель создает необходимую мощность для переме щения стола, но самотормозящая переда б - 7 мешает поршню сдвинуть стол до те. пор, пока вал шагового электродвигателя пе...