Манипулятор

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкостроения(56) Модуль управления НМ 1 Рекламныйпроспект фирмы Интермодерн, ФРГ, 1982.(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащийсмонтированный в корпусе ползун с исполнительным органом, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляющим в двух взаимноперпендикулярных направлениях посредством кулачково-рычажного привода, причемгоризонтальная направляющая выполнена в,ЯО 1227460 виде охватывающих ползун роликов, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет упрощения конструкции направляющих, он снабжен соединительным звеном и по меньшей мере тремя двуплечими рычагами, шарнирно связанными с корпусом, на одном плече каждого из которых установлены ролики, а другие концы шарнирно связаны с соединительным звеном, при зтом в последнем выполнен паз, в котором расположена дополнительно введенная ползушка, шарнирно связанная с первым рычагом кулисно-рычажного привода, а на противоположном от исполнительного органа конце ползуна также выполнен паз, в котором расположена ползушка, шарнирно связанная с вторым рычагом того же привода.С1227460 о Фцг,2 Составитель Ю. ВильТехред И. ВересТираж 1031И Государственного комделам изобретений и оосква, Ж - 35, РаушскаПатен ъ, г. Ужгород,инскииКорректор С ЧерПодписноетета СССРкрытийнаб., д. 4/5л. Проектная, 4 Редактор М. КелемешЗаказ 1993/ 7ВНИИПпо113035, МФилиал ППГ 1 Изобретение касается двухпозиционных манипуляторов и может быть использовано в машиностроении и приборостроении для автоматизации загрузочно-разгрузоч ых операций при обслуживании сборочугого технологического оборугобретения является повышениеф иционирования за счет упро-"3 п щщ укции направляющих."Нас фф 1 показан манипулятор, общий 10 вид; на фиг.2 - разрез Б - Б на фиг.1.На основании 1 манипулятора (фиг.1) закреплю стойка 2, на которой с возможстьйповорота на осях 3 установлены двуг 1 лйцерычаги 4, одни плечи которых шарнирно 4 вязаны соединительным звеном 5, а на других плечах смонтированы оси 6, на которых установлены направляющие ролики 7, охватывающие с двух сторон ползун 8 с исполнительным органом 9,На ползуне 8 и соединительном звене 5 выполнены пазы 10 и 11 соответственно, которые через ползушки 12 и 13 связаны с подпружиненными пружинами 14 и 15 рычагами 16 и 17 перемещений ползуна от кулачков 18 и 19. Кулачки 18 и 19 смонтированы на валу 20, который приводится во 25 вращение электродвигателем через редуктор (не показаны). Кулачки 18 и 19 спрофилированы с учетом необходимых пауз в точках А и Д для надежности захвата деталей 21 из лотка 22 и их установки на рабочую позицию 23. Вертикальные координаты ис- ЗО полнительного органа 9 в точках А и Д определяются упорами 24 и 25, взаимодействующими с ответным упором 26 на стойке 2, а горизонтальные координаты - упором 27, также смонтированным на стойке 2, и профилем кулачка 18. 35Манипулятор работает следующим обраЦикл работы манипулятора складывается из следующих одно за другим вертикальных и горизонтальных перемещений по траектории АВСД, совершаемь 1 х за время одного оборота вала 20.В исходном положении, например при захвате деталей 21 из лотка 22 (точка А траектории исполнительного органа 9), под действием кинематической связи: кулачок 18 - рычаг 16 - паз 10 ползун 8 находится в крайнем правом положении, определяемом профилем кулачка 18. Под воздействием рычага 17 от кулачка 19 шарнирный параллелограмм, образованный системой рычаги 4 - соединительное звено 5, находится в крайнем левом положении. При этом рычаги 4 повернуты на осях 3 так, что их плечи, несущие ролики 7, опущены вниз. За счет этого охватываемый роликами 7 ползун 8 также опущен вниз до взаимодействия упоров 24 и 26.При перемещении ползуна 8 по траектории АВ рычаг 17 от кулачка 19 через кулису перемещает шарнирный параллелограмм вправо. Рычаги 4, поворачиваясь на осях 3, поднимают ролики 7 с охватываемым ими ползуном 8 вверх до остановки исполнительного органа 9 в точке В. Величина перемещения АВ определяется профилем приводного кулачка 19,Далее рычаг 16 посредством кулисы перемец 1 ает ползун 8 по роликам 7 влево в точку С до взаимодействия упора 27 с рычагом 16.Для опускания исполнительного органа 9 в точке Д рычаг 17 через кулису перемещает шарнирный параллелограмм 4 - 5 влево, при этом рычаги 4, поворачиваясь на осях 3, опускают ролики 7 с ползуном 8 вниз до взаимодействия упоров 25 и 26. Далее цикл повторяется в обратном направ. лени и.