Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК В 2 14, 9 02 ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4896846 (22) 27.12,90 (46) 07.11,92 (71) Проектн ческий инсти тостроения (72) О.С.Фи (56) Авторск М 1465299. Бюл. М 41о-,онструкторский и технологи тут кузнечно-прессового роб щенко и В.И,Захаровое свидетельство ССС л. В 25 ) 9/00, 1987,1773713 А(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Механическая рука 4 матическим захватом 10, н лен датчик 12 контроля пол в захвате, имеющий возмо ствовать с двумя пневмо обеспечивает возможност мещения последнего при янии, т.е. с изделием в за с рычажным пнева ксщром установоженйя изделия 11 жность взаимодейраспределителями, ь свободного пере- сжатом его состохвате. 1 ил.55 Изобретение относится к автоматическим манипуляторам с программным управлением и может быть использовано для укладки в тару цилиндрических изделий, например упакованных в пленку пакетов крышек для консервирования,Известно устройство для поэициагплЖвания объектов в вертикальном направлении, содержащее каретку, установленную на вертикально расположенных и жестко связанных с основанием ндправляощих, гибкую связь, связывающую каретку с приводом в виде противовеса, объединенного с вибродвигателем (авт,св. М 151460 1, кл. В 25 ) 9(12, 1989).. Известно устройство, содерждгцее огцование, жестко связанную с ним стойку-направляющую, втулку-каретку, установленцую на ней механическую руку, привод вертикального перемещения этой руки, иглеогций передачу с гибкой связью, д также меха иэм перемещения руки в горизонтальной плоскости и систему управления (авт,св, М.1465299, кл. В 25,3 9(00, 1980),Недостатками данного манипулятора являются невысокие надежность и та гность работы при использовании ега для укладки цилиндрических изделий в тару из-зд нестабильности высотуложенных иэделий отаре, что при наличии замкнутой гибкой связы ведет к разрушению порядка уклддыгзаемых бандеролей,Цельго изобретения является павыгвецие надежности и точности укладки изделий в тару эа счет создания при опускании це. зависимой остановки иэделия при его со. прикосновении с другими изделиями. Цель достигается тегл, чта гз мацыпуллторе, содержащем основание, устагцвланнуго ца нем механическую руку, привод всртикального пероьгощеция атой руки, имеющий передачу с гибкой свяэгло, д также мехацизм перемещения руки в горизонтальной плоскости и систему управления, гричем сисеа управления иглеет пцевглораспределитель ы датчик, привод вертикального перемещения руки выполнен в аиде смонтированного на осг,овации пневмоцилиндра, имеющего шарнирно установленный на конце его штока блок укаэацной передачи, гибкий злеглент, который связан с кареткой и основанием, а механическая рука снабжена рычажным пневматическим захватом, ца котором установлен датчик системы управления, предназначенный для коц.граля наложения изделия в захвате, при этом датчик связан с пневмораспределителями системы управления. 5 10 5 20 25 30 35 40 45 50 На чертеже изображен предлагаемый манипулятор.Оц содержит основание 1, жестко связацну)а с ним вертикапьцую направляющую 2, на которой установлена каретка 3 со смонтированной ца ней рукой 4, а также привод 5 вертикального перемещения руки 4, выполненный в виде смонтированного перпендикулярно на основании пневмоцилиндра 6, на конце штока 7 которого установлен блок 8, Последний огибает элемент 9 гибкой связи руки 4 с основанием 1, образуя полиспаст, погэышающий вдвое по сравцецгла са скоростью перемещения шгока 7 рдбочу 1 а скорость перемещения руки 4, Рука 4 оснавеца рычажным пневмдтическигл захватом О изделия 11, укладываемого в тару (це показана). Внутри захвата 10 установлен датчик 12 полокения изделия 11 в захвате, связанный пневмораспределителем 13 систеглы 4 упрдьлеция, в которую также входят пцевмораспределители 15 и 6, связывдющие систему с г 1 невмоцилиндром 6 с вазможностью подклочения полостей последнего по дифференциальной схеме, Горизонтальное переглещецие руки 4 абеспе в вдет механизм 17 с ьПУ (числовым програглглцгям управлением),Работоспособность конструкции обеспечивается условиемОви + ОгмпОни,.где г Ьл, Огсоответственно масса вертикально движущихся частей и масса груза;Ргп - усилие, развиваемое механизмом подъема по дифференциальной схеме подклачация г 1 невглоцилындрд,Работдег манипулятор следугсщим обрдзоги,В начале рдбатгя манипулятора механизм 7 подает руку 4 с открытым и поднятым в верхнее положение захватом 10 в зогу загрузки, обеспеченную постоянством располокения иэделия 1 1, и гзклочает пневмораспределитель 15 при выключенном пцевмараспределителе 16, Шток 7 пневмоцилиндра 6 перемещается влево, и рука 4 под действием массы вертикально движущихся частей опускается с раскрытым захватом 10 ца изделие 11, обеспечивая рабочую скорость опускания по сравнению со скоростью движения штока вдвое быстрее палиспдстовым блоком 8, при этом изделие 11, перемещаясь относительно опускаемых пластин захвата 10, включает датчик 12, который, в свою очередь, включает пцевмораспределители 13 и 16, осуществляя зажим изделия 11 и ускоренное натяжение отпущенной при опускании кдречки 3 гибкого элемента 9, обеспечив поддчу воздуха а обе полости пневмоцилиндра1773713 Формула изобретения Составитель О. ФищенкоТехред М.Моргентал Корректор Е, Папп Редактор Заказ 3897 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 6 по дифференциальной схеме. Изделие 11опускается в захвате 10, отключая датчик12, при этом отключается пневмораспределитель 15, и рука 4 поднимается. В этомположении механизм 17 перемещает руку 4 5по программе ЧПУ в зону выгрузки, где откл ючается п не ам орасп редел ител ь 16. Рука4 с иэделием 11 опускается под действием. массы вертикально движущихся частей в тару, где изделие 11, соприкасаясь с уложенньили изделиями в таре или дном тары,перемещается между пластинами захвата10 и включает датчик 12, который отключаетпневмораспределитель 13, осуществляяразжим захвата 10 и включая пневмораспределитель 16, обеспечивая при включенном пневмораспределителе 15 ускоренноенатяжение гибкого элемента 9 пневмоцилиндром 6, подключенного по дифференциалькой схеме отключенным датчиком 12, а 20также быстрое холостое возвращение руки4 в исходное положение. Цикл повторяетсяпо программе ЧПУ,Манипулятор позволяет обеспечить быстроту загрузки изделий в тару, при этом 25сохраняются качество и точность укладки. Манипулятор. содержащий основание, жестко связанную с ним направляющую каретку, установленную на ней механическую руку, привод вертикального перемещения этой руки, имеющей передачу с гибкой связью, а также механизм перемещения руки в горизонтальной плоскости и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и точности укладки изделий в тару, система управления имеет пневморасп ределители и датчик, привод вертикального перемещения руки выполнен в виде смонтированного на основании пневмоцилиндра, имеющего шарнирно установленный на конце его штока блок указанной передачи, гибкий элемент которой связан с кареткой,и с основанием, а механическая рука снабжена рычажным пневматическим захватом, на котором установлен датчик системы управления, предназначенный для контроля положения изделия в захвате, при этом датчик связан с пневмораспределителями системы управления,