B25J 3/04 — с сервомеханизмами

Номер патента: 823115

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Болотин, Данилов

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор

...повышение на- Устройство рассогласования содержит дежности работы манипулятора за счет,зубчатые муфты сцепления 6.43 распоустранвния колебаний, возникающих при поженные нв валах 10 и 11 между зада-.823115 3юшим органом и его сельсинами штур.вала 12, имеющего винтовое соединение с корпусом 13 устройства рассогласования и корпусом 14 зубчатых муфт 6 и 7, с помощью которого осуществляез ся зацепление и расцепление зубчатых муфт 6-9.Манипулятор работает следующим образом.Если в процессе работы оператору требуется произвести рассогласование задающего и исполнительного органов, то .,необходимо вращением штурвала 12 переместить корпус 14 до расцепления муфт 6 и 8 и зацепления муфт 7 и 9. При этом механические валы 11 застопорены через муфгы 7 и...

Номер патента: 837846

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Коровятников, Моруга, Шаталов

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Робот (фиг. 1) состоит из основания 1, соединенного осями 2 и 3 с приводами, например гидроцилиндрами 4 и 5, и осью 6 со стойкой 7. Гидроцилиндры 4 и 5, стойка 7 соединены соответственно осями 8 - 10 с рукой 11. На ней смонтирован двигатель 12, соединенный валом 13 и редуктором 14 со статором двигателя 5, который своим ротором соединен со статором двигателя 16, на ротор которого монтируется инструмент (не показано). Ось 9 (фиг. 2) имеет отверстие 17 для установки выходного вала двигателя 12 в цапфе 18.10 Устройство работает следующим образом.При повороте ротора двигателя 2 вращается вал 13 и через конические шестерни редуктора 14 поворачивает двигатели 15 и 16 в плоскости, параллельной валу 13. При...

Номер патента: 872250

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Бурджанадзе, Джикидзе, Мамацашвили, Хомерики, Чавчанидзе

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, сустав

...полусферы 1 полого шара плотно надевается подвижное кольцо 4, предназначенное. совместно с коль цом 3 для охвата полого шара и для помещения в образовавшийся паз 5 катушки индуктивности. Второе звено сустава манипулятора состоит из двух полых полушарий 6 и 7 с элементом 8. Внутрь шара помещен ферромагнитный сердечник 9 с тремяпазами 10 - 12, расположенными в трех взаимно перпендикулярных плоскостях друг относительно друга, вкоторые установлены катушки индуктивности (не показаны), Обмотки катушек имеют вывод через внутренщ нюю полость элемента 8, Ферромагнитныйсердечник 9 фиксируется во внутренней полости шара; например, посредством эпоксидного клея.872250 1 Г 11 Составитель С. НТехред А, БойкаТираж 1093 ПИ Государственного кделам...

Номер патента: 891427

Опубликовано: 23.12.1981

Автор: Хомерики

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, модуль, тенгиза

...8 подходят питающие их провода с соответствующей изоляцией. Электроды 10 и пленка 8 образуют конденсатор, выступая в роли его обкладок,891427 0 формула изобретения г. ВНИ фили Заказ 11102/22 Тираж 1093 ПоаписноПП Патент, г, Ужгород, ул. Проектна 3Действие модуля, заключающееся в перемещении концов его относительно друг друга, достигается нагревом либо охлаждением, для чего включается электропитание или ток высокой частоты для индуктора при нагреве, или высокое напряжение на конденсаторе при охлаждении. При нагреве слоев модуль изгибается изза большего расширения одного слоя, тормозящегося меньшим расширением другого слоя. При охлаждении слоев модуль изгибается из-за большего сжатия слоя, тормозящегося меньшим сжатием другого слоя....

Номер патента: 986775

Опубликовано: 07.01.1983

Авторы: Волкова, Кулаков, Шатилов

МПК: B25J 3/04

Метки: захват, манипулятора, очувствленный

...их средних частях, соединены в мостовую схему, регистрирующую моментвращения М вокруг оси У. Тензодатчики 34-41, расположенные на внутренних плоскостях упругих пластин 7-10,соединены в две мостовые схемы,одна из которых (34-37) регистрируетсилу Р в направлении оси У, а другая (38-41) - силу сжатия захватомобъекта манипулирования Г . Приэтом каждый тензодатчик этих мостовых схем установлен на своей упругой пластине 7-10.Устройство работает следующимобразом.Объект манипулирования зажимается губками 1 и 2 захвата. При этомсила сжатия объекта вызывает соответствующие упругие деформации пластин7-10. Эти деформации преобразуютсятензодатчиками 38-41 в электрическийсигнал, который будет пропорционаленсиле сжатия Г объекта на выходе мостовой...

Номер патента: 1088928

Опубликовано: 30.04.1984

Авторы: Максимов, Моисеенков, Поздняков, Шведов

МПК: B25J 3/04

Метки: задающий, манипулятора, орган

...1, соединяющей соседние звенья 2 и 3,. ограничитель 4 максимальной скорости взаимного перемещения звеньев. Ограничитель 4 максимальной скорости взаимного перемещения звеньев выполнен в виде корпуса 5, редуктора-мультипликатора 6 и центробежно-фрикционного регулятора 7 частоты вращения, имеющего инерционные массы 8, установленные с возможностью радиального, перемещения в направляющих 9, закрепленных на быстроходном валу 1 О редуктора-мультипликатора 6, неподвижно установленного в корпусе 5. Инерциоонные массы 8 связаны с подвижными фрикционными элементами 11 и соедине ны с быстроходным валом О редуктора- мультипликатора 6 посредством упругих элементов 12. Напротив подвижных фрикционных элементов 11 в корпусе 5 закреплены неподвижные...

Номер патента: 1090545

Опубликовано: 07.05.1984

Автор: Петров

МПК: B25J 3/04

Метки: механическая, рука

...- - (1 ц)/ц 1 х 61(25 зпериферийными ТДМ, кинематические цепи которых образуют параллельные ветви. Отсутствие вращения плечевого звена 2 делает одну параллельную ветвь в локтевом шарнире избыточной, которая используется для принудительной натяжки всех 5 предыдуших звеньев руки. Эти лве параллельные ветви на неподвижном основании замыкаются через дополнительный дифференциальный механизм 8, волило которого кинематически сочленено с выходным валом пятого согласукщего редуктора 5.Устройство работает спелуюцим образом.При вращении периферийных трубчатых валов, подводящих движение к данному 15 шарниру, в разных направлениях и с одной и той же частотой вращения осуществляется поворот силовых водил 14 относительно верхней оси шарнира, который...

Номер патента: 1194669

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 18/04, B25J 3/04

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...продольной оси манипулятора, продольная ось 00 модуля,Ипродольная ось .ОО манипулятора.К стыковочным элементам 1 прочно присоединены пластины 2, Соединение пластин 2 выполнено последовательным соединением в виде плоского каркаса из четного числа (например 5 1 О 15 20 г 5 30 35 40 ны относительно оси симметрии четырехугольника,4, Исполнительнь;й орган манипулятора по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что каждый модуль образован посредством четырехугольников, составленных из биметаллических гибких пластин, размещенных во взаимноперпендикулярных плоскостях. четырех) пластин 2 так, что пассивный слой 3 одной пластины оказывается на той же стороне объединения,что и активный слой 4 следующейпластины. Пластины 2 друг к другукрепятся концами...

Номер патента: 1211032

Опубликовано: 15.02.1986

Авторы: Журтунова, Соловьев, Федоров

МПК: B25J 19/02, B25J 3/04

Метки: манипулятор

...импульсов, и блок дифференцирования, вход которого соединен с выходом цифроаналогового преобразователя а выход - с вторым входом блока управления дьигателем, а устройство для определенич проскальзывания детали содержит светолокационный датчик, установленный на нерабочей поверхности губок, два пороговьгх блока и блок дифференцирования, при этом выход светолокационного датчика через один пороговый блок связан с входом системы управления положением схвата и с третьим входом блока управления двигателем, и через последовательно соединенные блоки дифференцирования и другой пороговый блок связан с четвертым входом блока упразления двигателем.(Л)( СХ;1 Х 3а.5,3ПП)1 11 ИКО 03. , (,1 Ог(Е(Г б.К13 К, (ПИЯ 3 ЗГИ(.,С. "., )ПТ ЬС Й,сТИЕ ПО,ОЖС 1 П...

Номер патента: 1220781

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Лихоманов, Петров, Хаткевич

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, рука

...1 поворачивается относительно оси расточки основания 16. Если в это время приводы других подвижных звеньев остановлены (зубчатые колеса 17 - 19 неподвижны), то ведомые конические колеса 7 обкатываются по своим сателлитам, приводя во вращение трубчатые валы и ведущие зубчатые колеса 8. Так как передаточные отношения между сателлитами каждой цепи равны +1, то сателлиты 13 цапфы 9 синфазно с промежуточными элементами 6 поворачиваются в противоположную повороту звена 1 сторону на тот же угол.При повороте предыдущего звена последующие промежуточные элементы и полые звенья совершают плоскопараллельные движения в некоторой неподвижной системе координат. Очевидно, что при повороте звена 2 последующие промежуточные элементы и полые звенья также...

Номер патента: 1393619

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Дмитриев, Котик

МПК: B25J 3/04, G05G 9/04

Метки: задающий, манипулятора, орган

...на двуплечем рычаге 20Упругие элементы 21 (например,спиральные пружины) подобраны и установлены так, что положение движка 23на датчике 22 соответствует нулевомусигналу.Двуплечий рычаг 20 может бытьсмонтирован заподлицо с наружной поверхностью рукоятки (Фиг, 2),Для Фиксации двуплечего рычагав исходном нулевом положении задающийорган может быть снабжен подпружиненным фиксатором. Фиксатор может бытьвыполнен в виде стержня 24, которыйустановлен в соответствующем его сечению отверстии 25 рукоятки. На одномконце этого стержня закреплена, например, посредством реэьбового соединения кнопка 26. Перемещению кнопкипо стержню вверх препятствует закрепленная на рукоятке шайба 27, крометого, между кнопкой 26 и рукояткой 6установлен упругий...

Номер патента: 1493459

Опубликовано: 15.07.1989

Авторы: Либерман, Храмцов

МПК: B25J 13/00, B25J 3/04

Метки: манипулятора, схватом

...1 ил. тель 8. 11 аговьй привод 7 включается, и губки 1 хвата начинают сходиться. Гри сжатии обькта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает единичный сигнал, который инвертируется и поступаеп на вход элемента И 13. Этот нулевой сигнал препятствует прохождению импульсов от генератора 14 и элемента И 12 через элемент И 13 к кольцевому распрдели гелю 8 т. е. происходит отключенишапвого привода 7 от генератора 14 импульсов. Если теперь при подъеме объекга 2 он начинит выскальзывать е схвата, го ролики 4, о вп ченные лентой 5, начинают проворачгва;.а 1 ри этом на выходе датчика 6 появ.к" импульсь, которые через элемент И 9 , ноп- цевой распределитель 8 поступают и;. и вый привод 7. Происходит поджатиг Ьк...

Номер патента: 1546248

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Дудко, Кушнир, Мецгер, Раппопорт

МПК: B25J 3/04

Метки: задающий, манипулятора, орган

...промежуточный элемент 12,концы которого соединены с горизонтальными шарнирами 13 модуля 14, расположенными соосно. Модуль 14, кроме горизонтального шарнира 13, имеет вертикальныйшарнир 15, ось которого посредством рычага 6 соединена с рукояткой управле 1 ия 17.Модуль 7 установлен таким образом, чтоего вертикальная ось 6 совпадает с осьюлеча оператора 18. Модули О и 14 расположены так, что оси шарниров 11, 13 и 151 еометрически пересекаются в одной точке,совпадающей с точкой в центре запястьяоператора 19,Основные шарниры 6, 13 и 11 модулей 7,10, 14 и один из шарниров 2 основания(фиг. 2.3) состоят из оси 20, закрепленной 40в подшипниках 21, которые фиксируются вкорпусе 22 крышкой 23, На оси 20 установлена предварительно закрученная...

Номер патента: 1814610

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Ханс

МПК: B25J 13/08, B25J 3/04, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятора, программирующее

...ч аретки 11, за счет чего каретки укреплены на ю щ е е с я тем, что, с целью повышения валах 12 с защитой их от проворачивания, 5 точности измеренийдля программирования Это действительно также и в отношении перемещений в проходящем перпендикуплоской стороны каретки 21 на пластине 23, лярно продольной оси средней части осеВ нормальном положении, когда на вом направлении, оно снабжено гильзу 3 не оказывается никаких усилий, все соединенной с гильзой кареткой, имеющей шарики 15 и 20 лежат на продольной оси 4. 10 возможность смещения в этом осевом наС целью распознавания вращательных правлении на средней части, а пружины, движений бу вокруг оси Л предусмотрена установленныемеждугильзойисреднейчаследующая измерительная система 24, Эта стью,...