Модуль микроманипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик и 975382(51) М. Кл. В 25 1 7/00. ЗЬеударстаанний квинтет СССР ав делам нзабрвтенн% н откритнй(53) УЙК 62-229,72(088,8) Дата опубликования описания 23 . 1 1,82Н,И,Камышный, Л.В.Лобиков, Г,А.Наумов и В.Т,Рябов,.(72) Авторы изобретения Московское ордена Ленина, ордена Октябрьской Реаолюции, и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническоеучилище им. Н,Э,Баумана(54) МОДУЛЬ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к машиностроению и представляет собой модульмикроманипулятора, предназначенныйдля компоновки прецизионных агрегат.1ных роботов широкого технологическогоназначения для изготовления и сборкималогабаритных деталей,Известна конструкция модуля микроманипулятора, представляющего собой блоки линейного перемещения, содержащая корпус, направляющие и привод 1,Однако этот модуль микроманипулятора имеет пневмопривод и может крепиться к аналогичным блокам,Наличие пневмопривода и уплотнений штоков неизбежно приводит к нарушению условий вакуумной гигиеныпри манипулировании с деталями приборов, требующих особых условий сбор-г 0ки и обработки,Кроме того, этот модуль не можетприменяться в герметизированном пространстве, например, в вакуумных 2камерах. Наличие всего трех точек позиционирования существенно снижаеттехнологические возможности робота,Цель изобретения - повышение точности позиционирования и увеличениечисла точек позиционирования,Эта цель достигается тем, что модуль микроманипулятора снабжен фиксаторами, выполненными в виде столбцов из пьезоэлементов, установленныхперпендикулярно к направляющим, причем один из столбцов связан со штоком силового цилиндра, а другой - скорпусом, при этом на штоке силового цилиндра внутри корпуса и снаружинего установлен дополнительно столбец пьезоэлементов.На фиг, 1 показан модуль микроманипулятора, вид сбоку; на фиг, 2 то же, вид сверху; на фиг, 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг, 4 - сечение Б-Б на фиг, 2,Модуль микроманипулятора состоитиз корпуса 1, перемещающегося в на 3 975382правляющих 2 и 3, соединенных планками 4, В корпусе 1 и планках 4 имеются отверстия и штифт 5, позволяющие скреплять между собой ряд модулей для агрегатирования роботов раз-.личного целевого назначения. Закрепленный на корпусе 1 Фиксатор 6, састоящий иэ пьеэокерамических шайб 7и колодок 8, жестко фиксирует корпус1 при подаче напряжения на шайбы 7, 6В корпусе 1 закреплен привод поступательного перемещения, состоящий иэштока 9 и пьезокерамических шайб 10.Один иэ концов штока снабжен фиксатором 11, состоящим из пьезокерамических шайб 12 и колодок 13,Модуль микроманипулятора работа-,ет следующим образом,При подаче напряжения на фиксатор в 6, связанный с корпусом 1, последний жестко Фиксируется колодками 8 в направляющих 2 и 3. Затем подается напряжение на пьезошайбы 10 привода, причем эти пьезошайбы 10 включены 2 ю так что одна из групп, расположенная внутри корпуса 1Фиг, 1), сжимается, а другая расположенная вне корпуса 1, расширяется, Это приводит к перемещению конца штока 9 с закре" зо пленным на нем Фиксатором 11 влево, Путем подачи напряжения на шайбы 12 производится Фиксация колодок 13, Затеи меняется .полюсность напряжения -:а пьеэокерамических шайбах 7 и за счет перемены полюсности на пьезошайбах 10 привода корпус 1 перемеща 4ется влево, после чего производится его Фиксация колодками 8. Колодки 13 расфиксируются и затем цикл повторяется,Путем подачи соответствукщих импульсов на шайбы 10 привода можно добиться регулируемого реверсивного перемещения корпуса 1 на направляющих 2 и 3, причем максимальная скорость перемещения при частоте следования импульсов порядка 10 кГц составляет около 100 мм/с.формула изобретенияМодуль микроманипулятора, содержащий корпус, направляющие и привод,например, в виде силового цилиндра,о т л и ч а.ющ и й с я тем, что,с целью повышения точности позиционирования и увеличения числа точекпозиционирования, он снабжен фиксаторами, выполненными в виде столбцов из пьезоэлементов, установленных перпендикулярно.- к направляющим,причем один из столбцов связан соштоком силового цилиндра, а другойс корпусом, при этом на штоке силового цилиндра внутри корпуса и снаружинего установлен дополнительно столбец пьезоэлементов,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Козырев И.Г. и др. Промышленные роботы агрегатного типа. Обзор,М НИИМАИ, 1979, с. 11,975382 Составитель А.Ниряеваедактор В.Лазаренко Техред М. Надь Корректор С11 екм Заказ 8 93/ Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектн ираж 10 7 ВНИИПИ Государствен по делам изобретен 13035, Москва, ЖПодписноого комитета СССРй и открытийРаушская наб., д, 4/