Колесно-шагающий движитель

(23) Приоритет -асударствеиныи камит Совета Миииотров ССС во делам изобретенийи открытий.08,77 Бюллетень3.1 аци я оп пса ив я1 9.09,7 3) УДК 629033(088 72) Авторы изобретен ажукало, ЕЗ, И, Комиссаров, М, М, Кузьмиц и Б. М, Лубе 71) Заявите(54) КОЛЕСНО-ШЛГАЮ 1 ЦИЙ ДВИЖИТЕЛ Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, в частности к колесно-шагающим средствам.Известен копесно-о 1 агаюший движитель,; содержащий ходовое колесо, установленное 5 на раме транспортного средства при помощи рычажной системы, связанной с качаюиимся силовымприводом 1,К основным нецостдткам этого цвцжителя следует отнести, отсутствие упругой подвески,10 наличие вертикальных колебаний корпуса ма- шины в режиме шагания и сложность управления в режиме шагания.Известен также колесно-шагающий движи-. тель, включающий ходовое колесо, установ, тб ленное на раме транспортного средства при по- помощи шарнирно-рычажной системы, связан-ной с качаюцгимся силовым приводом, тяговый движитель, корпус которого размещен ца подшипниках внутри цапфы колеса, 20 и механизм суммирования угловой и поступательной скоростей колеса 121Недостатком такого движителя является возникновение вертикальных колебаний корпуса в режиме шагания. 25 Цель изобретения - устранение Вертикаль цых колебаний транспортного средства,Это постигается тем, что шарнирно-рычажная система содержит три параллельных поперечных рычага, шарнирно. прикрепленных своими концами к раме и к низу и верху цапфы, механизм суммирования выполнен в вице ,.конического рецуктора, зубчатое колесо которого прикреплено к корпусу двигателя, а шестерня - к оцному из рычагов, причем передаточное отношение. редуктора равно отношению радиуса колеса к цлине поперечного рычага подвески, связанного с шестер:ней рецуктора.На фцг. 1 показана схема цвижителя . в поперечной плоскости; на фиг 2 - виц движителя в плане.Дви:китель содержит хоцовое колесо 1, установленное в подшипниках на колесной оси, конструктивно объециценной с корпусом тягового двигатедя вращения колеса. Корпус тягового цвигателя 2 установлен в подшипниках цапфы 3 колеса, Цапфа 3 с помощью попере.нных рычагов 4, 5 и 6 связана с рамой 7 транспортного средства. Рычаги 4 иЙ укреплены на раме 7 и цапфе 3 с помощью двухстепенных шарниров Гука, причемгоризонтальная ось шарнира одного концарычага связана с торсионом 8, установленнымраме 7, а вертикальная ось шарнира противоко- бложного конца рычага установлена шарнирно вцацфе 3 и жестко связана с конической шестерней 9, которая находится в зацеплении с коничесЭким зубчатым колесом 10, установленным неподвижно на корпусе двигателя 2. Кроме того, Орыцаг 6 связан с приводом шагания 11, вы-.полненным, например, в виде гидроцилиндра.Механизм работает следующим образом,При отключенном приводе шагания (сблокирован гидроцилиндр) и включенном двигателе 2 вращения колеса осуществляется обычный колесный режим. Подрессоривание рамы7 осуществляется с помощью торсиона 8, который воспринимает нагрузку от колеса, черезрычаг 6. Реактивный момент, возникающий 90на корпусе двигателя 2, через коническийредуктор, рычаг 6 и привод 11 передается. на раму 7. Рычаги 4 и 5, независимо от кхполокения, удерживают колесо 1 в положении, при котором продольная плоскость коле Яса параллельна продольной осимашины. Привертикальных перемещениях колеса 1, в видутого, что рычаг 6 и рычаги 4 к 5 образуютв поперечной плоскости шарнирную трапецию,колесо перемещается вертикально беэ излишякх боковых юзов. При этом боковые перемещения шарниров рычагов 4, 5 и 6 относитель.но рамы 7 компенсируются боковым наклоном плоскости колеса,При включенном приводе вращения и приво 45дв шагания 11 колесу обеспечивается вращв"ккв и возвратно-поступательные перемещенияотносительно рамы 7 транспортного средства.Прк этом, так же как и прк вертикальныхперемещениях колесо перемещается по опорной поверхности беэ излишних боковых юзовблагодаря соответствующему изменению угла бокового наклона колеса. Вращение рычага 6 относительно вертикальной оск машиныс помощью конического редукторашестерни 9 и колеса 10 преобразуется в соответствующкв возвратно-вращательные пврвмещенкккорпуса двигателя 2, что, в конечном счете,приводит к ускорению или замедлению вращения коласа 1. Отсутствие юза к буксование 5 Околеса прк его продольных перемещениях мэжвт быть достигнуто выбором оптимальныхзначений радиуса колеса 1, длины рычага 6к передаточного отношений конического редуктора. Передаточное отношение конического фредуктора может быть определено из условия, что прк отключенном двигателе 2, т.е.неподвижной относительно опорной поверхности рамы 7 транспортного средства, скарость любой точка оск колеса 1 от привода Еф шагання должна быть равна скорости от вращения колеса, Зто условие, с достаточной сте. пенью точности, может бьггь записано выражением:ффкДгде с - длина рычага 6;- кинематический,.радиус колеса 1;Ю- абсолютная, угловая скорость колеса 1 или угловая скорость колеса 10 (при условии, что двигатель 2 эастопорен 1;Мщ - угловая скорость рычага 6 клншестерни 9,Тогда передаточное отношение редуктора ок выражениемРабота подвески при этом аналогична описанной выше, с той лишь разницей, что восприятие усилий осуществляется при движущихся звеньях механизма.Ввиду того что, продольные перэмещвсния колеса осуществляются рычагами, вращающимися в горизонтальной плоскости, вертикальные перемещения колеса, при его продольных перемещениях, могут практически.отсутствовать, что,не вызывает вертикальных колебаний транспортного средства в режиме шагания.Кроме того, в предлагаемом движителе число конструктивных элементов сведено до минимума, поперечная подвеска имеет мкнимальныэ поперечные размеры, что упрощает конструкцию:,движителя и улучшает его ком поновку.Ф ормула изобретения1. Колесно-шагающий движитель, включающий ходовое колесо,установленное на раме транспортного средства посредством шарнирнорычажной системы, связанной с качающимся силовым приводом, тяговый двигатель, корпус которого размещен на подшипниках внут рк цапфы колеса, к механизм суммирования угловой и поступательной скоростей колеса, отличающийся тем, что, спелые устранения вертикальных; солебаний транспортного средства, шарнирно-рычажная система содержит трк параллельных попеечных рычага, шарнирно прикрепленных своими концами к ркмв к к низу и верху цапфы, механизм сум мкрованкя выполнен в виде конччэского редуктора, зубчатое колесо которого прикрвп569475 И Заказ 2914/10833 Подписное П патент",д, ул. Проектная, лена к корпусу двигателя, а шестерня - к одному из рычагов.2, Движитель по и. 1, о т л и ч а юш и й с я тем, что передаточное отношение конического редуктора равно, отношению радиуса колеса к длине поперечного рычага подвески, связанного с шестерней редуктора,Источники информации, принятые во внимание при экспертиэе. 1. Патент США Мю 3057319, кл, 115-1,1960 г,2. Заявка % 2141162/11; М. КлфБ 62 0 57/02, 1975 г., по которой принятарешение о выдаче авторского свидетельства.