Кран-манипулятор

(я)5 В 66 С 23/08 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ереванский политехнический институт им.К.Маркса и Чаренцаванскоестанкостроительное производственноеобъединение(56) Авторское свидетельство СССРМ 771005, кл, В 66 С 23/08, 1979,(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и можетбыть использовано для механизации погруИзобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных, подъемно-транспортных и других операций.Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик,На фиг,1 представлен манипулятор. общий вид; на фиг.2 - то же, кинематическэя схема; на фиг.3 - привод вертикального перемещения и противовесы.Манипулятор содержит грузовую стрелу, состоящую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2 и тяги 3, снабженных соответственно противовесами 4 - 6, и привод вертикального перемещения, состоящий из электродвигателя 7, зубчатого редуктора, включающего шестерню 8 и зубчатое колесо 9, гайки 10, встроенной в зубчатое колесо 9 и жестко Ы 1634624 А 1 зо-разгрузочных работ, Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик. Кран-манипулятор содержит поворотную колонну 12, несущую грузовую стрелу, состоящую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2, тяги 3 и установленного на колонне 12 привода вертикального перемещения, состоящего из последовательно соединенных зубчатой и винтовой передач, с ведомым звеном которого шарнирно соединена тяга 3, Рычаг 1 шарнирно соединен с поворотной колонной 12, грузонесущее звено 2 выполнено с центром тяжести, совмещен- ным с осью шарнира его связи с рычагом, а тяга 3 и рычаг 1 снабжены противовесами 6 и 4. 3 ил. связанной с ним, винта 11, взаимодействующего с гайкой и установленного на поворотной колонне 12 с возможностью перемещения. Рычаг 1, звено 2 и тяга 3 вместе с поворотной колонной 12 образуют регулируемый четырехшарнирный прямолинейно направляющий механизм с 0 с опорными шарнирами 13 и 14, из которых Я шарнир 13 тяги 3 с винтом может перестав- ф ляться посредством привода вертикального перемещения вдоль оси винта 11 относи. тельно поворотной колонны 12, установлен-фююЪ ной с помощью подшипников 15 на основании 16.Зубчатое колесо 9 установлено на поворотной колонне 12 посредством радиэльноупорных подшипников 17 и 18 (фиг.3), Противовес 6 тяги 3 выполнен в виде диска, эксцентрично установленного посредством шпонки на треугольной части 19 тяги 3 так, 1634624что центр масс противовеса 6 лежит на продолжении оси тяги 3, Противовес 4 рычага 1выполнен в виде двух одинаковых дисков,жестко соединенных посредством оси 20 ишпонки 21 с хвостовой частью 22 рычага иохватывающих нижнюю часть поворотнойколонны, в которой выполнен круговой паз23 для пропуска оси 20. Объем 24 заполненмаслом, служащим для смазки винтовой передачи и вытесняемым в зубчатый редукторпри опускании винта 11.Масса противовеса 5 устанавливаетсяисходя из условия совмещения общего центра масс системы, включающей грузозахватный орган 25, грузонесущее звено 2 и егопротивовес 5, с осью шарнира груэонесущего звена 2 с рычагом 1.Масса противовеса 4 устанавливаетсяисходя из условия совмещения центра масссистемы, включающей грузоэахватный орган 25, грузонесущее звено 2 с противовесом 5 и рычаг 1 с противовесом 4, с осьюопорного шарнира 14.Массы тяги 3 и его противовеса 6 устанавливаются исходя иэ условий совмещения их общего центра масс с осью шарнира13 и уравновешивания массы манипулируемого объекта при вертикальном перемещении последнего посередине зоныобслуживания.В результате в процессе горизонтального перемещения ненагруженного грузоэахватного органа 25 на любом уровне эоныобслуживания, реализуемого операторомпри неподвижном винте 11, общий центрмасс грузовой стрелы, расположенной вплоскости осей шарниров 13 и 14, неподвижен. и оператор полностью разгружен отвоздействия сил тяжести элементов стрелы,При этом вследствие уравновешенностистрелы усилие оператора, необходимое длягоризонтального перемещения груэозахватного органа 25 (с манипулируемым объектом или без него), направлено напреодоление только трения,При вертикальном подъеме груэозахватного органа 25 беэ манипулируемогообъекта суммарная сила тяжести тяги 3, егопротивовеса 6 и винта 11 является движущей и помогает работе двигателя, При вертикальном опускании грузозахватного органа 25 беэ манипулируемого объекта приводпреодолевает только указанную силу тяже 5 сти.При вертикальном перемещении груэозахватного органа 25 с манипулируемымобъектом суммарная сила тяжести тяги 3,его противовеса 6 и винта 11 частично урав 10 новешивает силу тяжести манипулируемогообъекта (что обусловлено противонаправленностью движений винта 11 и грузозахватного органа 25) и, как следствие,частично разгружает двигатель силой тяже 15 сти манипулируемого обьекта.Горизонтальное перемещение точкиподвеса груза на требуемом уровне осуществляется оператором при отключенномэлектродвигателе 7 и фиксированном в со 20 ответствующем положении винте 11,Изменение уровня горизонтального перемещения осуществляется приводом путем изменения уровня оси шарнира 13.Вертикальное перемещение точки под 25 веса груза осуществляется приводом и контролируется оператором. Перемещение полюбой криволинейной траектории осуществляется оператором при включенном электродвигателе 7.30 Поворот стрелы вокруг вертикальнойоси осуществляется оператором,Формула изобретенияКран-манипулятор, содержащий установленную на основании поворотную часть,35 на которой вертикально установлен винтвинтовой приводной передачи, ведомоезвено которой шарнирно связано с жесткойтягой, размещенной над шарнирно связанным с поворотной частью рычагом, один ко 40 нец которого и один конец жесткой тягишарнирно связаны с грузовым звеном, нанижнем конце которого смонтирован грузозахватный орган, о тл ич а ю щи й с ятем,что, с целью улучшения эксплуатационных45 характеристик, он снабжен противовесами,смонтированными на другом конце рычагаи на другом конце жесткой тяги, при этомцентр тяжести грузового звена совмещен сосью шарнира его связи с рычагом, 16346241634624 ФУГ 3Соста вител ь С. Рома новедактор Н, Горват Техред М.Моргентал Корректор М. Кор Эвкаэ 729 Тираж 434 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыти113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 при ГКНТ ССС эводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101