Манипулятор для извлечения отливок из пресс-формы машины литья под давлением

Союз СоветскихСоциал исти ыескихРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ЬВтОЕСКаМ СВИДВТЕЛЬСтВЮ(22) Заявлено 01.06.78 (21) 2621382/22-02с присоединением заявки-51) М. Кл. В 22 0 17/20 Гооударотваииый комитет СССР по делам изооратаиий и открытийаучно-исследовательский институт специальных способов литья и завод литейных машин имени С. М, Кирова(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ОТЛИВОК ИЗ ПРЕСС-ФОРМЫ МАШИНЫ ЛИТЬЯ ПОД ДАВЛЕНИЕМ1Изобретение относится к литейному производству, в частности к литью под давлением,Известен манипулятор для извлеченияотливок из пресс-формы машины литья поддавлением, содержащий механическую рукус захватом, установленную в поворотном корпусе, механизм перемещения руки в направлении, перпендикулярном ее оси. Это движение используется для сопровождения отливки при ее выталкивании. На случай рассогласования движений выталкивателей и мани- опулятора в нем предусмотрено специальноепредохранительное устройство 11.Наличие такого дополнительного движения значительно усложняет конструкцию манипулятора. В результате частичной рассогласованности движений манипулятора и выталкивателей машины, усилия последних частично нагружают элементы манипулятора, вчастности направляющие, снижая их долговечность,Известен также манипулятор, содержащий механическую руку, установленную вкорпусе с возможностью перемещения вдольсвоей оси и поворота относительно вертикальной оси, механизм захвата, корпус которого установлен на механической руке с возможностью поворота вокруг оси, параллельной оси поворота руки, механизм фикса: ции захвата 12.Прн наличии такой кинематической схемы, синхронный с выталкивателями машины съем отливки может быть осуществлен путем совмещения трех движений манипулятора. Для этого манипулятор снабжается достаточно сложной контурной системой управления, что значительно удорожает манипулятор и усложняет его эксплуатацию.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности извлечения отливок,Это достигается тем, что манипулятор снабжен двуплечим рычагом, шарнирно закрепленным на механической руке и однимплечом соединенным шарнирно с корпусом механизма захвата, а механизм фиксации выполнен в виде гидроцилиндра, закрепленного на механической руке и взаимодействующего своим штоком с другим плечом двуплечего рычага, и двух упоров, один из которых установлен между механической рукой и корпусом механизма захвата, а другой - между двуплечим рычагом и упомянутым корпусом. При этом упор, установленный между механической рукой и корпусом механизма захвата, выполнен регулируемым.На чертеже схематично изображен мани 5 пулятор.Он имеет корпус 1, установленный на оси 2 и снабженный приводом 3 поворота вокруг оси 2. Подвижно относительно корпуса 1 смонтирована рука 4 с приводом 5 поступательного перемещения вдоль оси ру ки. К фланцу 6 руки 4 шарнирно закреплен двуплечий рычаг 7, на одном плече которого шарнирно закреплен корпус 8 механизма захвата, а другой - взаимодействует со штоком гидроцилиндра 9, установленного на фланце 6. Корпус 8 также выполнен в видем двуплечего рычага, одно плечо которого взаимодействует с регулируемым упором 10, установленным на фланце 6, а другое - несет упоо 11, взаимодействующий с рычагом 7. На корпусе 8 смонтированы две зажимные 20 губки: неподвижная 12 и подвижная 13, связанная с приводным гидроцилиндром 14,Манипулятор работает следующим образом.Исходное положение звеньев манипуляИ тора: корпус 1 повернут захватом к машине литья под давлением, корпус 8 с помощью гидроцилиндра 9 зафиксирован между двумя упорами 10 и 11, губки 12 и 13 раскрыты. После поступления сигнала из машины о раскрытии формы рука 4 с помощью при вода 5 перемещается в разъем формы рядом с отливкой, а затем некоторым поворотом корпуса 1 вокруг оси 2 губки 12 и 13.заводятся в положение захвата отливки. Далее с помощью гидроцилиндра 14 губки 12 и 13 зажимают отливку, гидроцилиндр 9 осво 35 бождает корпус 8, а привод 3 переводится в режим компенсации, не препятствующий повороту корпуса 1 под действием внешних сил.Подается сигнал в машину Выталкива ние отливки. Г 1 ри выталкивании отливки изменение ее положения относительно неподвижных частей манипулятора компенсируется поворотом его звеньев вокруг оси 2 и в шарнирах рычага 7.Изобретение позволяет значительно упростить систему управления и повысить эксплуатационную надежность манипулятора.Формула изобретения1. Манипулятор для извлечения отливокиз пресс-формы машины литья под давлением, содержащий механическую руку, установленную в корпусе с возможностью перемещения вдоль своей оси и поворота вокругвертикальной оси, механизм захвата, корпускоторого закреплен на механической руке свозможностью поворота вокруг оси, параллельной оси поворота механической руки, механизм фиксации, отличающийся тем, что,с целью упрощения конструкции и повышения надежности извлечения отливок из прессформы, он снабжен двуплечим рычагом, шарнирно закрепленным на механической руке и одним плечом соединенным шарнирнос корпусом механизма захвата, а механизмфиксации выполнен в виде гидроцилиндра,закрепленного на механической руке и взаимодействующего своим штоКом с другим плечом двуплечего рычага, и двух упоров, одиниз которых установлен между механическойрукой и корпусом механизма захвата, а другой - между двуплечим рычагом и упомянутым корпусом,2. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что упор, установленный между механической рукой и корпусом механизма захвата, выполнен регулируемым,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент СЩА366894,кл. 214/1 СМ, опублик. 1972.2. Патент Японии51 - 7900,кл. 11 В, опублик. 1976 (прототип).ихее едактор Л. Лашковааказ 792/16НИИПИ Цпо д 13035, Мо иал ППП Составитель А. Кузне Техред О. Луговая Тираж 945 Государственного ко мителам изобретений и открква, Ж - 35, Раушская нПатент, г, Ужгород, ул,Корректо Подписно а СССР тий б., д. 4/5 Проектная,