Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК а ю 4866 С ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Кф 46ой Главмосстро(56) Авторское свид У 933604, кл. В 66 ельство СССР1/34, 1980,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Трест Мосоргстпри Мосгорисполкоме(57) Изобретение относится к грузоподъемным устройсвам и может бытьиспользовано для установки строительных конструкций в проектное положениепри возведении зданий и сооружений.Целью изобретения является повьппениенацежности и удобства в эксплуатации. Манипулятор для установки строи"тельных конструкций в проектное по14442ложение содержит грузозахватный орган 1, средство подвески 2 к грузоподъемнаму механизму 3, механизм поворота грузозахватнога органа 1, включающий два последовательно соединенных гидроцилиндра 4 и 14, штоки 6 и 16 которых выполнены с винтовыми нарезками в противоположных направлениях, Каждьй иэ гидроцилиндров имеет надпоршневые 10 и 20 и подпаршневые 11 и 21 полости, соединенные перепускными каналами 8 и 18 с гидравлическими клапанами 9 и 19, систему 12 управления направлением вращения груэоэах 76ватного органа 1 и средство его фиксации, установленное в надпоршневой полости 20 дополнительного гидроцилиндра 14. Средство фиксации включа" ет в себя установленный на валу 22 диск 23 с проточками 24 в торцовой поверхности, гидраталкатель 25, установленный с возможностью взаимодействия своим рабочим органам 26 с проточкой 24, Манипулятор позволяет производить управляемый реверс грузо" захватного органа 1 в нагруженном состоянии и свободный поворот в исходном состоянии. 3 ил.Изобретение относится к груэоподъемным устройствам и может быть использована для установки строительных конструкций в проектное положение при возведении зданий и сооружений.Цель изобретения - повышение надежности и удобства в эксплуатации.Иа фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; иа фиг.2 - средство Фиксации грузозахватного органа, вид сверху; на фиг.3 - ориентирование и наводка на место установки стеновой панели. Манипулятор для установки строительных конструкций в проектное положение содержит грузозахватный орган 1, средство подвески 2 к грузоподъем ному механизму 3, механизм поворота грузозахватного органа 1, включающий цилиндр 4 с подпружиненным поршнем 5 и штоком 6, выполненным с винтовой нарезкой и связанным с грузозахватным органом 1. В корпусе гидроцилиндра 4 жестко закреплена гайка 7, охватываю" щая винтовую нарезку штока 6. Меха-. низм поворота содержит также перепускной канал :8 с гидравлическим :. 30 клапаном 9, соединяющим надпоршневую 10, подпоршневую 11 полости гидроци" линдра 4. Манипулятор включает систему 12 управления направлением вращения груэозахватного органа 1 и средство 13 его Фиксации. Манипулятор снабжен дополнитель" ным гндрацилиндром 14 с подпружинен" ным поршнем 15 и штоком 16, выполненным с винтовой нарезкой в корпусе дополнительного гидрацилиндра 14 жестко установлена дополнительная гайка 17, охватывающая винтовую нарезку цополнительнаго штока 16, дополнительным перепускным каналом 18 с гидравлическим клапаном 19, соединяющим надпоршневую 20 и подпоршневую 21 полости дополнительного гидроцилиндра 14,Винтовые нарезки штоков 6 и 16 вы" полнены в противоположных направле" ниях.Средство 13 фиксации грузозахватного органа 1 включает в себя установленный в средстве подвески 2 к груэоподъемному механизму 3 одним концом вал 22, второй конец которого свободно установлен в корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 со стороны надпоршневой полости 20 по его вертикальной оси. На втором конце вала 22 в надпоршневой полости 20 дополнительного гидроцилиндра 14 установлен диск 23 с выполненными по его торцу проточками 24, В корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 в надноршневой его полости 20 установлен гидротолкатель 25 с возможностью размещения своего рабочего органа 26 в проточках 24 диска 23 и связан трубопроводом 27 с подпоршневой поло35 40 45 50 Ф о р м у,л а з14442 стью 21 дополнительного гидроцилиндра 14.Жесткое соединение основного гидроцилиндра 4 со штоком 16 дополни 5 тельного гидроцилиндра 14 обеспечивает возможность вращения дополнительного гидроцилиндра 14 влево при его вертикальном перемещении вниз. Вращение грузозахватного органа 1 вправо при его вертикальном перемещении вниз обеспечивается за счет его жестФкого соединения со штоком 6 основного гидроцилиндра 4. Гидравлические клапаны 9 и 19 каждож гидроцилиндра 4 и 14 открываются электромагнитами 28, которые получают электропитание от аккумуляторов 29 по сигналу системы 12 управления, включающей радиоприемник-включатель и передатчик 30,Подпоршневые полости 11 и 21 гидроцилиндров 4 и 14 через заливочные отверстия 31 и отверстия обратных клапанов 32 поршней заполняются рабочей жидкостью. 25Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор при помощи средства подвески 2 навешивают на грузоподъемный механизм 3. 30В исходном положении, когда грузозахватный орган (крюк) 1 свободен . от груза, он может свободно поворачиваться относительно средства подвески 2. В рабочем положении на грузозахватный орган (крюк) 1 навешиваютстропы 33, которыми эацепляют строительную конструкцию 34,(стеновую панель, ригель, панель перекрытия ит.д.), При подъеме сила тяжести поднимаемого груза создает давление жидкости в гидроцилиндрах 4 и 14. Жидкость по трубопроводу 27 поступаетв гидротолкатель 25, двигает егорабочий орган 26 до упора в проточку 24 диска 23, фиксируя гидроцилинд"ры от поворотов относительно средст"ва подвески 2,Подаваемую краном строительнуюконструкцию 34 монтажник ориентируетв соответствии с ее проектным положением, ориентировку производит передатчиком 30, которым он посылает радиосигналы-импульсы на приемники,включающие электромагниты 28 гидроклапанов 9 и 19. При подаче радиосигнала на приемник 12 дополнительногогидроцилиндра 14 строительная конст 764рукция 34 поворачивается влево, а приемник основного 4 - вправо, Повороты строительной конструкции 34 осуществляются манипулятором за счет перехода рабочей жидкости через открываемые электромагнитом 28 гидро- клапан 9 и 19 иэ подпоршневой полости в надпоршневую. При переходе жидкости поршень со штоком опускается с одновременным вращением за счет винтовой нарезки штока, взаимодействующей с нарезкой гайки. Сориентированную панель, поданную краном, монтажник наводит на место ее установки посылкой радиосигналов на приемник верхнего или нижнего гидроцилиндра, поворачивая ее в левую или правую сторону.Посадку наведенной конструкции на место ее установки монтажник производит путем одновременной посылки ра" диосигналов на приемники основного и дополнительного гидроцилиндров, при этом электромагниты открывают гидроклапаны обоих гидроцилиндров, шток 16 дополнительного гидроцилинд" ра 14 опускает корпус основного гидроцилиндра 4 с вращением его влево, а шток 6 основного гидроцилиндра 4 опускает крюк 1 с вращением его вправо. Так как скорость вращения штоков б и 16 одинакова, строительная конструкция, не поворачиваясь в ту или иную сторону, опускается на место ее проектного положения. После установки и закрепления строительной конструкции в проектном положении производят ее расстроповку. При ослаблении канатов стропов, т.е. при снятии нагруз- ки с манипулятора, его возвратные пружины возвращают поршни 5 и 15 со штоками в исходное положение (верхнее), при .этом давление жидкости падает до нуля и рабочий орган 26 гидротолкателя 25 возвращается в исходное положение, выходит из проточки 24 диска 23, обеспечивая свободное вращение гидроцилиндрам относительно средства подвески 2. После расстроповки манипулятор подают краном для зацепки очередной строительной конструкции,изобретения Манипулятор, преимущественно дляустановки строительных конструкций1444 276 6няющим надпоршневую н подпоршневую полости дополнительного гидроцилиндра, при этом шток последнего жестко соединен с корпусом основного гидро" цилиндра, винтовые нарезки штоков выполнены в противоположных направлениях, а средство Фиксации грузозах ватного органа включает в себя установленный в подвеске одним концом вал, второй конец которого свободно установлен в хорпусс дополнительного гидрогчлиндра со стороны надгоршневой полости по его вертикальной осиФ установленный на втором конце вала и размещенный в надпоршневой полости дополнительного гидроцилиндра диск) , выполненный по его торцу с проточками, гидротолкатель, установленный в корпусе дополнительного гидроцилиндра в надпоршневой егополости с возможностью размещения своего рабочего органа в проточках, диска и связанный трубопроводом с подпоршневойполостью дополнительного гидроцилиндра,в проектное положение, содержащий грузоэахватный орган, подвеску, механизм поворота грузозахватного органа1 включающий гидроцилиндр с подпружиненным поршнем и штоком, выполненным с винтовой нарезкой, связанным с грузозахватным органом, и жестко закрепленную в корпусе гидроцилиндра гайку, охватывающую винтовую нарезку штока ф 10 перепускной канал с гидравлическим клапаном, соединяющий над-.,оршневую и подпоршневую полости гидроцилиндра, систему управления направлением вращния грузозахватного органа и 15 средство Фиксации последнего, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и удобства в эксплуатации, он снабжен дополнительным гидроцилиндром с подпружи" 20 ненным поршнем и штоком, выполненным с винтовой нарезкой, жестко установленной в корпусе дополнительного гидроцилиндра и охватывающей винтовую нарезку штоком, дополнительной гай кой, дополнительным перенускным каналом с гидравлическим клапаном, соедиСоставитель О.Петроватулннец Техред М,Ходанич Корректор В,Бутяг еда кто Тирак 691 ПодНИИПИ Государственного комитета СССРделам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д. з 6449/2 но В Проектная,Производственно-полиграфическое предприятие, г, Узтород