Способ автоматического вождения колесных тракторов и устройство для его осуществления

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски кСоциалистическихРеспублик(23) Приоритет -Гооударотвеииый комитет СССРлам иееоретеиийи открытий Опубликовано 07.07.80. Бюллетень25Дата опубликования описания 17.07.80(72) Авторы изобретения А. Т. Скойбеда, А, Ю, Носик и В. В, Бирич Белорусский политехнический инстит 1) Заявичел 15(54) СПОСОБ АВТОМАТИЧ ТРАКТОРОВ И УСТРОЙСТ 1Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам и устройствам для автоматического вождения колесных тракторов.Известен способ автоматического вождения колесных тракторов с механизмами блокировки управляемых колес в нейтральном положении, включающий контроль отклонения от заданной траектории и выдачу команды на поворот управляемых колес в случае превышения рассогласования над величиной зоны нечувствительности 1.Известно также устройство для автоматического вождения колесного трактора, содержащее автомат вождения с датчиком изменения траектории движения, распределителем, исполнительным механизмом и механизмом возврата управляемых колес в нейтральном положении 2.Известные способы и устройства автоматического вождения не позволяют получить высокого качества копирования заданной траектории при вождении полноприводных тракторов, имеющих механизмы блокировки управляемых колес в нейтральном положении межколесных дифференциалов и межосевого привода. При движении с включенКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНЫХДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ными механизмами блокировки увеличивается радиус поворота, ухудшаются маневренность и управляемость трактора, увеличивается поврежденность растений при работе в междурядье.Цель настоящего изобретения - повышение управляемости трактора.Эта цель достигается тем, что после контроля отклонения от заданной траектории подают сигнал на выключение механизмов блокировки, а затем подают команду на поворот, для этого датчик изменения траектории движителя снабжен дополнительным контактом, который подключен к распределителю управления механизмами блокировки, а первый контакт датчика подключен к распределителю управления исполнительным механизмом.На чертеже изображено устройство для осуществления способа автоматического вождения колесных тракторов с механизмами блокировки управляемых колес в нейтральном положении.Устройство состоит из источника давления 1, механизма блокировки 2, автомата вождения, включающего межколесные дифференциалы 3, 4 и межосевой привод 5 (механизм включения переднего моста), распределитель управления механизмами блокировки б с пружиной 7, электроприводов 8, 9, 10, электромагнитов Л и П, контактов 11 и 12 датчика 13 изменения траектории со щупом 4, Контакты 15 и 16 датчика 13 изменения траектории электроприводами 10, 17, 18 соединены с электромагнитами Л и П, управляющими распределителем 19 управления исполнительным механизмом, который гидравлически связан с силовым цилиндром исполнительного механизма 20, имею ф щим полости А и Б. Шток силового цилиндра исполнительного механизма 20 кинематически связан с тягой 21, которая имеет связь с поперечной тягой рулевого управления 22 и с механизмом блокировки 2 управляемых колес в нейтральном положении.Механизм блокировки 2 включает упоры 23, связанные с поршнями 24, и пружины 25 возврата управляемых колес в нейтральное положение.Устройство также включает магистрали 20 26 - 29 для подвода рабочей среды и выключатель 30, обеспечивающий подключение электрической части устройства к источнику питания.Устройство работает следующим образом, При движении на прямолинейном участ-ке контакты 11 и 12, 15 и 16 разомкнуты. Электромагниты Л и П распределителей 6 и 19 при этом выключены, Рабочая среда из силового цилиндра исполнительного механизма 20 через распределитель 19 идет зр на слив, а через распределитель 6, удерживаемый пружиной 7 в положении нагнетание, подается в механизмы 2 - 5 по трубопроводам 26 - 29 и блокирует их.:-При воздействии рабочей среды на поршни 24 упоры блокируют тягу 21 в положе 35 нии, соответствующем нейтральному положению управляемых колес.Отклонение щупа 14 в любую сторону на уголменьший а (зона нечувствительности) не вызывает изменений в работе устройства.При изменении траектории движения, например влево, на угол больший угла а, (зона нечувствительности для автомата вождения) щуп 14, отклоняясь влево, замыкает сначала контакт 12 и включает электромагнит Л распределителя 6. Рабочая среда из ф механизмов 2-5 по магистралям 26-29 идет на слив. Указанные механизмы разблокируются и не оказывают влияния на поворот трактора. Когда величина изменения траектории движения достигнет величинЫ угла а щуп 14 замкнет контакт 16 (при этом контакт 12 тоже замкнут) и включит электромагнит Л распределителя 19. Рабочая среда от источника давления 1 поступает в полость А силового цилиндра исполнительного механизма 20, который через тяги 21,22 поворачивает управляемые колеса влево. При этом сжимается правая пружина 25, которая при размыкании контакта 16 (окончание поворота) возвращает управляемые колеса в нейтральное положение.После выравнивания траектории движения щуп 14 размыкает контакт 16, выключая электромагнит Л распределителя 19, а затем контакт 12, выключая электромагнит Л распределителя 6, который пружиной 7 возвращается в положение нагнетание. Механизмы 2 - 5 блокируются. Полости силового цилиндра исполнительного механизма 20 в это время соединены со сливом.Принудительное выключение устройства осуществляется выключателем 30,Применение предлагаемого способа автоматического вождения колесных тракторов позволит повысить качество копирования заданной траектории движения, улучшить маневренность и управляемость трактора в процессе вождения, уменьшить поврежденность растений при работе в междурядьях.Формула изобретения1. Способ автоматического вождения колесных тракторов с механизмами блокировки управляемых колес в нейтральном положении, межколесных дифференциалов и межосевого привода, включающий контроль отклонения от заданной траектории и выдачу команды на поворот управляемых колес, отличающийся тем, что, с целью повышения управляемости, после контроля отклонения от заданной траектории, подают сигнал на выключение механизмов блокировки, а затем подают команду на поворот.2. Устройство для осуществления способа по п. 1, включающее автомат вождения, датчик изменения траектории движения с выходным контактом, исполнительный механизм, распределитель управления исполнительным механизмом, распределитель управления механизмами блокировки, отличающееся тем, что, датчик изменения траектории дополнительно снабжен вторым контактом, который подключен к распределителю управления механизмами блокировки, а первый контакт датчика подключен к распределителю управления исполнительным механизмом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР342567, кл. А 01 В 69/04, 192 (прототип).2. Авторское свидетельство СССР498924, кл. А 01 В 69/04, 1976.И Госудделам иМосква, ЖПатен Редактор О. ИваноЗаказ 3833/1ЦНИИПпо1 И 035,Филиал ППП Состав Техред Тираж арственно зобретени- 35, Р т, г, Уж итель А,. КузенковаК. Шуфрич Корректор М. Кост723 Подписное о комитета СССР и открытий ушская наб д. 4/5 ород, ул. Проектная, 4