Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами

(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ . СО ВСЕМИ УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ ЕДСТВ угла поворота шасси в противополож ,ном направлении и текущего значения угла, образованного прямыми, соединяющими точку пересечения осей вращения колес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях.На фиг.1 и 2 изображены схемы поворота транспортного-средства, когда колеса поворачивают до пересечения осей нх вращения в одной точке, иллюстрирукере предложенный способ. с На фигповорота шпательномдвижении.На фкгманевровЮ ленин прямпереноснымтельным в бражены схемы аэдельном управы криволинейным льным и относидвижением шас 5 и б изасси приолинейнымпостулатащательным и,Из теории известно, ое колесо 1 прн маневр орачивается относитель а угол о управляе ованик пошасси 2 25 в агсщК1яИЪОбРетение относится к безрельсовому транспорту, а именно, к способам управления шаоси.Известен способ управления тран портным средством со всеми управляеьими колесаье, заключающийся в том, что колеса поворачивают до пересечения осей их вращения в одной точке (11.Недостатком этого способа является то, что во время движения шасси его траектория и угловое положенйе тесно связаны определенным законом, т.е. во время движения шасси практи- чески неподвижно относительно касательной к траектории переносного движения к не позволяет точно установить шасси относительно места погрузки-разгрузки, стоянки и т.п., особенно, когдаподъездные путк имеют .ограниченную ширину.Целью изобретения является сокращение времени маневрирования путем совмещения переносно-поступательного движеиия и относительного поворота шасси.Указанная цель достигается тем, что колеса дополнительно поворачивают на угол, равный сумме текущего и 4 изображены схемысои при переносном посту переносном вращательном38927, .,чения осей вращения колес с осьюоворота колеса впервоначальном итекущем йоложениях, то угол поворотаколеса относительно шассй будет равен (см.фиг.5) .-(7)где Ьс определяется из треугольни-,Ка АОВ, Д 1= гсУЛЬр заб.,-г,.сов:м-е,)д 1:о 1 сад1 1.- расстояние от расчетнойточки О нашасси 2 допрямой, соединяющей осиповорота колес 1 (фиг.1);1 с - радиус поворота,В " - колеяуХОУ - неподвижные координатц 1Х 10 у, - подвижные координаты, укоторых О, Х совпадает снаправленйем переносногодвижения,О У - координаты жестко скрж(- ленные с шасси 2. 4как К;.-г;созо-- расстояние от расчетнойкочки О до оси поворотаколеса 1;/:.б - угоЛ между осью отсчета О Х(61 Е.:агс 1 у ",со й . И)а-г З 11 а1 1.При использовании в качествепереносного криволинейное движение(см.фиг,З) каждое колесо (например 1,будет поворачиваться синхронно исинфаэно в направлении переносногодвижения на одинаковый угол Ф Че Г - Н(М.где Ч, - скорость поступательногодвижения шасси,Й- -радиус поворота поступатель" ного"движейия",р-" уголмежду направлениемпереносного движения иосью.ОХ.Если при прямолинейном поступательном движении повернуть каждое колесо СОгласно заданному радиусу 21 и вйражению .(,1), то шасси будет двигаться.покриволинейной траектории и поворачиваться относительно неподвижнйх координат на угол э , равный (см,фиг.4) со скоростью. сЛ, равной Если же при этом каждое колесодополнительно поворачивать в обратном направлении на угол о повороташасси и на угол а) , образованныйпрямыми, соединяющимиточку-пересегде ) - радиус мгновенного вращения,расстояние между расчетной 15точкой О и точкой пересечения осей вращения колес,т.е. в этом случае радиусповорота й превратится врадиус мгновенного вращения рр Звб, - г,соз(6,. +ю 1-б,)(, =8, -р сорб. -г. зв(6. +Ф)При этом угол поворота колеса отно сительно шасси при прямолинейномпереносном поступательном движенииравен: р зь(4 г 1 с,оз б;с,;:ягсу (Мо)ЗОсоей" 1 З 1 об:В этом случае расчетная точка Йас-си О будет двигаться прямолинейно,а само шасси будет совершать вращательное движениевокруг этой точки35 со скоростью Д:РПри достижении необходимого углового положения шасси 2 колеса плавноприводятся в синфазное положениетак, что точка пересечения осеф ихвращенйя плавно удаляется в бесконечность, а движение продолжаетсяпоступательно к месту назначения,При криволинейном.поступательномдвижении колеса также. дополнительно45 поворачивают на текущий угол поворота шасси 1 Л и в противоположном направлении и на текущий угол ь(образованный прямыми, соединяющимиточку пересечения. осей вращения ко 50 лес с осьюповорота колеса в первоначальном и текущем положениях сучетом углаизменения направленияпереносного движения. В этом случаеугол йоворота колеса равен (см,55 фигб).;=в,- й,где Ю определяют из дАОВЛЬФ "-о 1 кц бБЯ ай(.б,фР); З(6 ф)Рсоз(.0 фф-Г 8111(6 нв -9.)РЗ 1 вф-.Л)г. сов 6.4;"с 11 сЧ ..(12)РсОЗ(Р.1) -Г ЗЬ 65 ,Такой способ позволяет при перенос738927 формула изобретения5 Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами, заключающийся в том, что колеса поворачивают до пересечения осей их вращения в одной точке, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью сокращения времени маневрироваыия путем совмещения переносноДУ 15 Риг. Фтель В.ИоноваМ.Петко Корректор В.Сийиц Соста Техре Редактор Н.Ахмедо е,з 2751/18 Тираж 730 ЦНИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, РаушПодпмитета СССРкрытийая наб., д,4/5 иал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 ном поступательном движении шассиуправлять еще и его относительнымугловым положением 6поступательного движения и относительного поворота шасси, коЛеса дополнительно поворачивают на угол, равныйсумме текущего угла поворота шассив противоположном направлении и текущего значения. угла, образованногопрямыми, соединяющими точку пересечения осей вращения колес с осьюповорота колеса в первоначальноми текущем положениях.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США 9 3633701,кл.180-79.1, 1974 (прототип).