Судовой авторулевой

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН Зю В 63 ТЕТ СССР ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИ К АВТОРСКОМУ БРЕТЕНИ ТВУ(8сод ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ(72) Д. Н. Мордовченко и Л. Г, Панякин. (83) 629,12,014.6 (088.8) :(86) 1. Авторское свидетельство СССР Ж 284356, кл. В 63 Н 25/52, 1968ототип) .4) (87) 1, СУДОВОЙ АВТОРУЛЕВОЙ,ержащий связанный с гирокомпасом датчик курса, дифференцирующее устройство, интегратор, сумматор и штурвал, связанный со .следящей системой управления рулем, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения его конструкции и повышения ходовых качеств судна, он снабкен усилителем с зоной нечувстви- тельности, задатчиками угловой скорости, угла перекладки руля и переключателем режимов управления, а дифференцирукщее устройство включает последовательно соея1017594 диненные демодулятор с фильтром и усилй тель с автоматической регулировкой усиления, причем датчик крса выполнен в виде ийтегрирующего устройств и связан с гирокомпасом. через упомянутые демодулятор и усилитель с автоматической регулировкой усиления, при этом вход интегрирующего устройства соединен с выходом задатчика угловой скорости, а его выход - с входами интегратора и усилителя с зоной нечувствительности, выходы которых подключены к сумматору, связанному через переключатель ракимов управления со следящей системой управления рулем.2, Авторулевой по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что штурвал кинематичес ки связан с задатчиком угла перекладки руля, выход которого через переключатель рекимов управления подключен к следящей системе управления рулем,30 Изобретение относится к судостроению,в частности судовым авторулевым.Известен судовой авторулевой, содержащий связанный с гирокомпасом датчик курса, дифференцирукзцее устройство, интегрв-. 5тор, сумматор и штурвал, связанный соследящей системой управления рулем Г 13Недостатком извес тного авторулевогоявляется невысокое обеспечение ходовыхкачеств судна.10Бель изобретения - упрощение конструкции авторулевого и повьпцение ходовыхкачеств судна,Поставленная цель достигается тем,что судовой авторулевой, содержащий 5связанный с гирокомпасом датчик курса, дифференцируюшее устройство, интегратор, сумматор и штурвал, связанный соследящей системой управления рулем, .снабжен усилителем с зоной нечувствительности, задатчиками угловой скорости, углаперекладки руля и переипочателем режимов управления, а дифференцирукщее устройство включает последовательно соеди.ненные демодулятор с фильтром и усилитель с автоматической регулировкой усиления, причем, датчик, курса выполнен ввиде интегрирующего устройства, и связан с гирокомпасом через упомянутыедемодулятор и усилитель с автоматической регулировкой усиления, при этомвход интегрирующего устройства соединен с выходом задатчика угловой скорости, а его выход - с входами интегратора и усилителя с зоной нечувствительно 35сти, выходы которых подключены к сумматору, связанному через переключательрежимов управления со следящей системой управления рулем.Кроме того, штурвал кинематически 40связан с эадатчиком угла перекладкируля, выход которого через переключа- .тель режимов управления подключен кследящей системе управления рулем.На чертеже представлена функциональная схема авторулевого.Он содержит демодулятор 1 с филыром, последовательно соединенный с усилителем 2 с автоматической регулировкойусиления, причем вход демодулятора 1 сфильтром соединен с выходом усилителя,.следящей системы гирокомпаса, а выход Усилителя 2 с автоматической регулировкой усиления - с входом интегрирующего устройства 3, на вход которого55подключен задатчик 4 угловой скорости,Выходы усилителя 2 и устройства 3 соедйнены с первым и вторым входами усилителя 5 с зоной нечувствительности. Выход усилителя 5 интегрдтора 6 подклю. чены к первому н второму входам сумматора 7, выход которого через переключатель 8 режимов управления подключен к входу следящей системы 9 управления рулем. Штурвал 10 кинематически связан с задатчиком 11 угле перекладки руля, выход которого через переключатель 8 режймов управления подключен к входу следящей системы 9 управления рулем.Авторулевой работает следукщим образом. При отклонении судна от заданного курса на выходе усилителя следящей системы гирокомпаса появляется нвпряже ние, пропорциональное угловой скорости отклонения судна от курса. Пройдя через демодулятор 1 с фильтром и усилитель 2. с автоматической регулировкой усиленйя, сит.нал поступает на первый вход интегрирующего устройства 3, на.вы. ходе которого появляется сигнал, пропорциональный углу отклонения от заданного курса. Сигналы с усилителя 2 и устройся ва 3 поступают на вхоц усилителя 5 с зоной нечувствительности, С выхода усилителя 5 суммарный сигнал, пропорциональный скорости и углу отклонения судна от курса, поступает на первый вход сумматора 7, а иа второй его вход сиг нал, пропорциональный интегралу о уг ла отклонения от курсв с интеграторв 6. С выхода сумматора 7 сигнал через пе- . реключатель 8 режимов управления поступает на вход следящей системы 9 управления рулем, которая перекладывает руль и под действием руля судно возвращается на заданный курс.,Пля осуществления поворота судна с заданной угловой скоростью задатчиком 4 угловой скорости на второй вход усз ройствв 3 подается необходимый сигнал. Сигнал с его выхода через усилитель 5 с зоной нечувствительности, сумматор 7 и переключатель 8 видов управления поступает на входследящей системы 9 управления рулем. Последняя перекладывает руль, и судно начинает поворачиваться.С выхода усилителя 2 на первый вход устройства 3 поступает напряжение, пропорциональное истинной скорости поворота судна, Когда напряжение на первом и втором входах интегрирующего устройства 3 сравниваются, нв выходе его постоянный сигнал, и руль закладывается нв определенный угол, в результате чего судно поворачивается с заданной угловой скоростью,Составитель С. МарфинаРедактор Н. Швыдкая Техред Впалекорей Корректор А. Ильин Тираж 460 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113033, Москва, Ж, Раувская наб., д. 4/3Заказ 3458/21 Филиал ППП Паеент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 3 . " 1017394С целью поиыиения надежности щтурвщг нал с выхода задатчика 11 угла переклад кинематически связан с эадатчиком ки руля поступает на вход следящей систе угла перекладин руля, При переюпоче- мы 9 управления рулем, которая лерекладынии переключателя 8 видов управления эа- вает руль на угол, пропорциональный углу датчик 11 угла перекладки руля пойкп 3 оча-поворота щтурвала.10. Таким образом, ется к входу следящей системы 9 управле- прн выходе из строя элементов автоматиния рулем. ческого управления, переййадка руля, аВ етом случае исключаются все элемен- следовательно, управление судном обеспеты, работающие в автоматическом режиме, чивается с цомошью штурвала 10.и перекладка руля осуществляется отштур 1 ф Предлагаевай авторулевой прост по вала 10, При повороте штурвала 10 сир-конструкции и надежен в работе.