Электрогидравлический следящий привод

11 60033 ПИСОБР Со 1 оз Советск Сооиалистических РеспубликНИЯ ДЕТЕЛЬСТВУ ТОР СНОМ Ф:.а ополнительное к ав Заявлено 11,10.74 (21) 2065844/25-06(51) М. Кл.в Г 15 В 9,/0 с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 30,03,78, БюллетеньДата опубликования описания 06.04.7 осуаарственный комитет та Министроваелам изобрет н открытий(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИ Изобретение относится к ооъемным гидро- приводам и может быть применено в устройствах, предназначенных для перемещения нагрузки на значительное расстояние.Известен электрогидр авлическийпривод, содержащий гидроцилиндрпределитель, блок сравнения идатчик обратной связи 1.Недостаток этого привода состоит в том, что значительная величина рабочего хода 10 поршня гидроцилиндра обеспечивается увеличением размеров гидроцилиндра, что приводит к ухудшению динамических характеристик привода.Известен также электрогидравлпческий еле дящий привод, содержащий телескопический гидроцилиндр с внешним и внутренним цилиндрами, неподвижную опору, гидрораспределители, блоки сравнения и усиления и датчики обратной связи внешнего и внутреннего 20 гидроцилиндра 21.Такой привод имеет преимущества по сравнению с предыдущим, однако и он обладает недостаточно качественными статическими и динамическими характеристиками, так как на 25 них оказывает отрицательное влияние связь между цилиндрами, жесткость которой не контролируется датчиками обратноп связи.Цель изобретения -- улучшение статических и динамических характеристик привода. 30 ИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВО Это достигается тем, что датчик обратной связи внутреннего цилиндра установлен на неподвижной опоре, а блок сравнения и усиления внутреннего цилиндра снабжен инвертором, подключенным и нему выодом, а входом - к датчику обратной связи внешнего цилиндра.Привод содерж 1 гг телескопический гидроцилиндр 1 с внешним 2 и внутренним 3 цилиндрами, псподвижну 1 О опору 4, г 1 дрораспредслптели 5 и 6, блоки 7 и 8 сравеш я и усиления, потепциомстричсскис датчики 9 и 10 обратной связи соответствсн",о внешнего 2 и внутреннего 3 цилиндров, Датчики 9 и 10 установлены на неподвижной опоре 11, а движки 12 и 13 датчиков - на штока 14 и 15 внешнего 2 и внутреннего 3 цпл 1 шдроь. Блок 8 сравнения и усиления внутреннего цилиндра 3 снабжен инвертором 16, подкл 1 оченным к нему выодом 17, а входом 18 - и датчику 9 обратной связи внешнего цилиндра 2, Для формирования воднысигналов для олоков 7 и 8 служит делитель 19 напряукснп 51.Привод рабогает следующим образом, Сигнал управления поступает на делитсл 19 напряже 11 ия, с выода 1 ООрого равныс полов:нь: Водно О сигнала поступа 10 т на О;1 Окп 7 и 8 равнения и усиления, С выода блока 7 срав 1 сн 1 я 11;слс 11 пя с 111.11 ал 11 оступаст 1 а распределитель 5, управляющ 1 гй перемещс600330 Изд. Ма 372 Заказ 417/6 Тираж 918 Подписное Типография, пр. Сапунова, 2 3нием штока 14 относительно цилиндра 2. Пропорционально перемещению штока 14 датчик 9 выдает напряжение обратной связи, которое поступает на блок 7 сравнения и усиления, где сравнивается с соответствующей половиной входного сигнала. Одновременно напряжение обратной связи поступает на вход 18 инвертора 16, с выхода 17 которого напрякение обратной связи с обратным знаком поступает на вход блока 8 сравнения и усиления, где суммируется с напряжением обратной связи с датчика 10, пропорциональным перемещению штока 15 внутреннего цилиндра 3 относительно неподвижной опоры 11, Суммарное напряжение с датчика 10 обратной связи и с выхода 17 инвертора 16 сравнивается в блоке 8 с другой половиной входного сигнала. Таким образом, перемещение нагрузки определяется результирующим и одновременным перемещением штоков 14 и 15 относительно неподвижной опоры 11. Охват всех звеньев привода отрицательной обратной связью, осуществленный с помощью датчика обратной связи 10, контролирующего перемещение штока 15 внутреннего цилиндра 3 относительно неподвижной опоры 11, позволяет контролировать 4нежесткость связи между цилиндрами 2 и 3 итем самым улучшить статические и динамиче.ские характеристики привода. 5 Формула изобретенияЭлектрогидравлический следящий привод,содержащий телескопический гидроцилиндр свнешним и внутренним цилиндрами, неподвижную опору, гидрораспределители, блоки10 сравнения и усиления и датчики обратной связи внешнего и внутреннего цилиндров, о тл ич а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшениястатических и динамических характеристик,датчик обратной связи внутреннего цилиндра15 установлен на неподвижной опоре, а блоксравнения и усиления внутреннего цилиндраснабжен инвертором, подключенным к немувыходом, а входом - к датчику обратной связи внешнего цилиндра.20 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Костин С. В. и др. Рулевые приводы. М.,1973, с. 10, рис. 1.2.2, Гидроприводы и гидроавтоматика. Мате 25 риалы И 1 февральского семинара в конференции под ред, Л. М. Потапова, Л., 1972, с. 76,рис. 1,