Автоматическая линия для транспортировки полуфабрикатов

. 1 ееВЮФЩффб . Союз Советских Социалистических РеспубликПИСЗОБРЕ 663186 ИДЕТ ЕЛ ВТОР СКОМ ид-в М. К 8 В 65 Си Яе Государстеенный кемнте СССР не делам нзебретеннй н еткемтнй(72) Автор изобретения Хаскович, В. Г. аневский, Ф. И.Ковалев 1) Заявител ЛИНИЯ ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОРИКАТОВ шаюшиеся вдоль,конвеиера манипулятор для съема полуфабрикатов с подвески транспортного конвейера и манипулятор для загрузки тележек многопозиционного конвейера, а между позицией разгрузки полуфабрикатов с многопозиционного конвейера и транспортным конвейером установлены накопитель и перемещающиеся вдоль конвейера манипулятор для разгрузки тележек многопозиционного конвейера и манипулятор для установки полуфабрикатов на подвеску транспортного конвейера, причем транспортный конвейер снабжен датчиком распознавания подвески с полуфабрикатом, установленным перед манипулятором для съема полуфабрикатов с подвески и датчиком распознавания свободной подвески, установленным перед манипулятором для установки полуфабриката на подвеску, а многопозиционный конвейер снабжен датчиками наличия тележек в местах загрузки и разгрузки многопозиционного конвейера, причем на тележке установлен откидной флажок, взаимодействуюший с датчиками наличия тележки,На фиг. 1 изображена предлагае томатическая линия в плане, обш на фиг. 2 - манипулятор для осушес мая авий вид; творения 1) Дополнительное к ав(22) ЗаявленОО 7 О 5 7 З 121 с присоединением заявки В. С, Тамарченко, Л. ЛД. П. Деменков, В, И, В Х. Черняев и А. А. 4) АВТОМАТИЧЕСКАПОЛУФА Изобретение относится к оборудованию для транспортировки крупногабаритных и хрупких полуфабрикатов, например экранов цветных кинескопов, на подвески непрерывно движущегося конвейера.Известна система, содержащая непрерывно движушийся конвейер с подвесками, многопозиционный конвейер с тележками, имеющий позиции загрузки и разгрузки полуфабрикатов, устройство для перегрузки полуфабрикатов с подвесок транспортного конвейера в тележки многопозиционного конвейера и обратно.Однако в этих системах перегрузка производится оператором с помощью ручных манипуляторов и они не обеспечивают загрузки полуфабрикатами всех тележек конвейера при неритмичной подаче полуфабрикатов транспортным конвейером.Цель изобретения - обеспечение загрузки полуфабрикатами всех тележек конвейера при неритмичной подаче полуфабрикатов транспортным конвейером.Это достигается тем, что между транспортным конвейером и позицией загрузки полуфабрикатами многопозиционного конвейера установлены накопитель и перемеухов, А. В. Воробьевлмянская,653186 1 О 3операций перегрузки; на фиг, 3 - манипулятор для осуществления операций перегрузки, вид сбоку; на фиг. 4 - головка манипулятора для разгрузки многопозиционного конвейера; на фиг. 5 - накопитель; на фиг, 6 - то же, вид сбоку; на фиг. 7 - датчики наличия подвески с экраном и свободной подвески (разрез А - А на фиг. 1); на фиг. 8 - вид по стрелке В на фиг, 7; на фиг. 9 - тележка многопозиционного конвейера нанесения (разрез Б - Б на фиг. 1)Предлагаемая автоматическая линия содержит непрерывно движущийся транспортный конвейер 1 с манипулятором 2 для съема экранов с подвесок контейнера 1 и накопителем 3 для неалюминированных экранов, многопозиционный конвейер 4 с непрерывно движущимися тележками для нанесения алюминиевого покрытия на экраны цветных кинескопов, с манипулятором 5 для загрузки многопозиционного конвейера 4, манипулятором 6 для разгрузки указанного конвейера и накопителем 7 для алюминированных экранов, и манипулятором 8 для установки алюминированных экранов в подвески транспортного конвейера 1, датчик 9 наличия экрана в подвеске конвейера 1, датчик 10 наличия свободной подвески конвейера 1, датчик 11 наличия тележки много- позиционного конвейера 4 в месте загрузки машины, датчик 12 наличия тележки указанного конвейера 4 в месте разгрузки и пульт программного управления 13.Манипуляторы 2 и 8 установлены соответственно на монорельсах 14 и 15 с возможностью перемещения вдоль трассы транспортного конвейера 1. Манипуляторы 5 и 6 установлены на монорельсе 16 с возможностью перемещения вдоль трассы движения тележек многопозиционного конвейера 4 для нанесения алюминиевого покрытия.Каждый из манипуляторов 2, 5, 6 и 8 состоит из установленной на соответствуюшем монорельсе тележки 17, штанги 18, поворотной головки 19 и руки 20 с вакуумным захватом 21. На тележке 17 смонтированы привод перемещения тележки вдоль монорельса, привод вертикального перемещения штанги 18 и направляющие 22 для штанги, Привод перемещения тележки вдоль монорельса содержит электродвигатель постоянного тока 23 и червячный редуктор 24, на выходном валу которого установлена шестерня 25, зацепляющаяся с рейкой 26, закрепленной на монорельсе. Привод вертикального перемещения штанги 18 содержит электродвигатель постоянного тока 27 и червячный редуктор 28, на выходном валу которого установлена шестерня 29, зацепляющаяся с рейкой, нарезанной на штанге 18. На нижнем конце штанги 18 установлена поворотная головка 19, имеющая возможность поворачиваться вокруг вертикальной оси. Привод поворота головки содержит 4электродвигатель постоянного тока 30, редуктор 31 с шестерней 32, зацепляющейся с шестерней 33. Последняя закреплена на штанге 18. При вращении электродвигателя 30 головка 19 с закрепленной на ней рукой 20 поворачивается вокруг вертикальной оси, обкатываясь вокруг шестерни 33,Поворотная головка 19 манипулятора 6, предназначенного для съема алюминированных экранов с тележки многопозиционного конвейера нанесения, снабжена дополнительным приводом для поворота руки 20 с вакуумным захватом 21 вокруг горизонтальной оси, Это необходимо для осуществления контроля качества нанесенного на внутреннюю 5 поверхность экрана алюминиевого покрытия,Привод поворота руки вокруг горизонтальной оси содержит электродвигатель 34 постоянного тока и редуктор 35, на выходном валу которого закреплена рука 20.Каждый из манипуляторов снабжен системой программного управления, позволяющей осуществлять включение и выключение приводов в необходимой последовательности, задавать различные скорости перемешения механизмов манипулятора, осуществлять задержку в выполнении программы до получения внешней команды на ее продолжение.Конструкция накопителей 3 и 7 однотипна. Она содержит каркас с направляющими 36, тележки 37 для экранов с колесами, движущимися по направляющим 36 и привод включающий электродвигатель 38, редуктор 39 и звездочки 40 и 41, на которых натянута приводная цепь, На каждой тележке 37 закреплена ось со звездочкой 42, зацепляюшейся с цепью 43, и фрикционной муфтой 44.На позициях загрузки и разгрузки накопителя имеются подвижные упоры 45 и 46, управляемые кулачком вала электродвигателей 47 и 48 соответственно. Аналогичное устройство с упором 49 и электродвигателем 50 установлено и на нижней ветви цепи 43 под позицией загрузки экрана в тележку 37 накопителя,При включенном приводе цепь 43 движется, вместе с нею движутся и тележки 3, звездочки 42 которых зацепляются с цепью.4 При подходе тележки к любому из упоров 45,46 и 49 тележка останавливается. Она также останавливается при упоре в другую тележку.Разрешение на движение тележка получает при включении одного из электродвигателей 47, 48 и 50, которые, сделав один оборот, вновь выключаются. Например, тележка, находящаяся на позиции загрузки накопителя 3 начинает двигаться к позиции загрузки мнотопозиционного конвейера после того, как на нее поставлен полуфабрикат, Манипулятор 2, установив полуфабрикат на тележку накопителя, дает команду на включение электродвигателя 48, упор 46 отводится и тележка с полуфабрикатом движется к многопозиционному конвейеру нанесения653185до упора 45 или упора в предыдущую тележ- ку с полуфабрикатом. Отсутствие тележки на позиции загрузки полуфабриката служит командой для включения электродвигателя 50, отводящего упор 49, в результате чего 5 на позицию загрузки выезжает пустая тележка, ранее находящаяся в позиции ожидания на нижней ветви цепи 43. Электродвигатель 47 включается по получении команды от манипулятора 5 после того, как он снял полуфабрикат с тележки накопителя. Пустая тележка перемещается на нижнюю ветвь цепи 42 к позиции ожидания (упору 49).Перемещение тележек накопителя 7 осуществляется по командам от манипуляторов 6 и 8.Датчики 9 и 1 О распознавания подвесок 15 с полуфабрикатами и свободных подвесок конструктивно выполнены одинаковыми. Они состоят из фотореле 51, закрепленного на монорельсе транспортного конвейера и фото- реле 52, установленного на полу под трассой транспортного конвейера. Каждое фотореле содержит источник света и фотодиод. Фото- реле 51 срабатывает, когда луч света перекрывается тягой 53 подвески 54, которая предназначена для транспортирования полуфабриката. Фотореле 52 срабатывает при 25 перекрытии луча света экраном. Датчик 9 дает команду на начало цикла работы манипулятора 2 при перекрытии световых лучей обоих фотореле 51 и 52, т, е. в том случае, когда на позицию съема полуфабриката с подвески конвейера пришла подвеска с полуфабрикатом. Датчик 10 дает команду на продолжение цикла работы манипулятора 8, когда на позицию загрузки полуфабриката в подвеску конвейера пришла свободная подвеска. В этом случае перекрыт световой зз луч только фотореле 51.Каждая непрерывно движущаяся тележка многопозиционного конвейера нанесения 55 снабжена для управления манипуляторами 5 и 6 откидным стальным флажком 56,40 взаимодействующим с датчиками 11 и 12 наличия тележки многопозиционного конвейера на месте загрузки и разгрузки полуфабриката. Флажок 56 установлен на оси, закрепленной в кронштейне 57, смонтированном на позиции 55. Флажок может занимать два положения: рабочее, когда он взаимодействует с датчиком 11 и 12, и нерабочее, показанное на чертеже тонкими линиями.В нерабочее положение флажок переводится в случаях, когда тележка 55 многопозиционного конвейера неисправна или когда на5 О тележке находится полуфабрикат, требующий повторного распыления навески алюминия. При откинутом положении флажка,56 манипулятор 5 не устанавливает в эту позицию полуфабрикат, а манипулятор 6 не снимает полуфабрикат.Датчики 11 и 12 представляют собой кронштейн 58, в котором смонтирован геркон 59 и постоянный магнит 60. Контакты 6геркона 59 под воздействием постоянного магнита замкнуты. При прохождении стального флажка 56 между герконом и магнитом контакты геркона размыкаются, При срабатывании датчика 11 манипулятор 5 получает разрешение на продолжение программы работы и устанавливает полуфабрикат тележки многопозиционного конвейера. При срабатывании датчика 12 манипулятор 6 получает команду на начало цикла работы и снимает полуфабрикат с тележки многопозиионцого конвейера.На фиг. 1 жирными линиями показаны манипуляторы 2, 5, 6 и 8 в положениях, соответствующих началу цикла. Последовательчые положения экрана в процессе перемещения обозначены римскими цифрами, а промежуточные положения манипуляторов - тонкими лициями.Автоматическая линия для транспортировки полуфабрикатов работает следующим образом. Экраны поступают с предыдущего технологического участка в подвесках 54 непрерывно движущегося со скоростью 8 - 16 м/миц транспортного конвейера. Когда подвеска с экраном оказывается в положении 1, датчик 9 дает команду на начало цикла работы манипулятора 2. Рука 20 манипулятора поворачивается по ходу конвейера так, что линейная скорость центра вакуумного захвата 21 равна скорости ко- йера 1, В положении 11 центр захвата 21 совпадает с центром экрана, находящегося в подвеске конвейера, так как путь перемещения центра захвата из положения начала цикла в положение П равен пути центра экрана от положения 1 до положения 11.После этого поворот руки прекращается, включается электродвигатель 23 и тележка 1 манипулятора начинает перемещаться по монорельсу 14 вдоль трассы конвейера со скоростью, равной скорости последнего. При перемещении тележки манипулятора 2 из положения 11 в положение 111 центр захвата 21 совпадает с центром экрана (захват и экран взаимно неподвижны). При этом включается электродвигатель 27 привода вертикального перемещения, захват опускается на экран, присасывает его, электродвигатель 27 вновь включается ца реверсивное вращение, экран приподнимается вместе с рукой манипулятора 2 над опорами подвески 54, Движение тележки по монорельсу прекращается.Далее в соответствии с программой включается электродвигатель 30 поворотной головки 19, экран выносится из подвески коцвейера и перемешается в положение 17 над тележкой накопитея 3, находящегося в позиции загрузки. Включением привода вертикального перемещения штанги 18 экран укладывается на тележку накопителя 3, в вакуумный захват 21 подается сжатый воздух и рука манипулятора по сложной траектории653186 10 15 20 25 30 35 40 Формула изобретения 45 7возвращается в исходное положение. Повторение цикла работы происходит по поступлению новой подвески с экраном в положение 1.Тележка 37 накопителя 3 с экраном получает разрешение на движение и перемещается в положение Ч, где ожидает, пока находящийся на ней экран не будет взят манипулятором 5, Перед позициейсъема экранас накопителя 3 находится несколько тележекс экранами. Это позволяет осуществлять загрузку всех тележек многопозиционного конвейера нанесения 4 при неритмичной загрузке экранами подвесок транспортного конвейера. Манипулятор 2 осуществляет съем экранов с подвесок конвейера независимо от того,что в отдельные тележки многопозиционногоконвейера 4 нельзя устанавливать экраныиз-за того, что тележка неисправна или экран требует повторного распыления навескиалюминия, При этом экраны накапливаютсяперед позицией у накопителя 3.Манипулятор 5 получает команду на начало цикла при наличии экрана в тележкенакопителя 3 в положении Ъ. В соответствиисо своей программой работы он захватываетэкран и по сложной траектории с использованием имеющихся у него степеней свободыперемещает экран в положение И, послечего выполнение программы прерываетсядо прихода тележки многопозиционного конвейера 4 в положение загрузки. Флажок 56тележки 55 этого конвейера входит в датчик11 и дает команду на продолжение программы манипулятора 5. При этом тележка 17манипулятора перемещается по монорельсу16 вдоль трассы движения тележек многопозиционного конвейера, штанга 18 с захватом 21 опускается, и экран укладываетсяв тележку многопозиционного конвейера 4,Вакуумный присос подает сжатый воздухи манипулятор возврац 1 ается в исходное положение за новым экраном, находяшимсяв тележке накопителя 3,Экран проходит технологическую обработку на конвейере 4 и тележка с нимпоступает в положение И 1, где флажок 56тележки входит. в датчик 12 и дает командуна начало цикла манипулятора 6.В соответствии с программой осуществляется включение и выключение электродвигателей 23, 27, 30 и 34 манипулятора 6.Экран захватывается вакуумным захватом,снимается с тележки конвейера 4 нанесенияалюминиевого покрытия и переносится в положение И 11, где он разворачивается внутренней поверхностью экрана в положение,удобное для визуального контроля. Послеосуществления контроля оператор нажимаеткнопку, что дает разрешение манипулятору 6на продолжение его программы. Экран вновьпереворачивается куполом вверх, перемешается к позиции загрузки накопителя 7 иукладывается в тележку (положение 1 Х). 8Тележка накопителя 7 получает разрешение на движение и перемещает экран в положение Х, где подается команда на начало цикла работы манипулятора 8. Манипулятор 8 захватывает экран и переносит его в положение Х 1 ожидания свободной подвески транспортного конвейера 1. Последний снабжен датчиком 10 распознавания свободной подвески. Датчик дает команду на продолжение программы работы по прохождении мимо него свободной подвески.Процесс работы манипулятора 8 при перемещении экрана последовательно в положение Х 11 и Х 111 аналогичен описанной выше работе манипулятора 2 при съеме экрана с подвески конвейера,После укладки экрана в подвеску транспортного конвейера 1 (положение Х 111) манипулятор 8 возвращается в исходное положение для захвата нового экрана, поданного на позицию разгрузки накопителя 7. Последний позволяет функционировать манипулятору 6 в случаях, когда несколько подвесок 54 транспортного конвейера заняты экранами и манипулятор 8 вынужден задерживаться в положении Х 1. Накопитель 7 позволяет также непрерывно работать манипулятору 8 в случае, когда одна из тележек многопозиционного конвейера 4 неисправна и происходит задержка в подаче алюминированного экрана манипулятором 6,Предлагаемая автоматическая система обработки полуфабрикатов позволяет полностью автоматизировать обработку и перегрузку полуфабрикатов на технологическом участке, включающем многопозиционный конвейер нанесения, средства перегрузки и непрерывно движущийся со скоростью 8 - 16 м/мин транспортный конвейер, который доставляет полуфабрикат с предыдущего технологического участка и транспортирует его после обработки на следующий технологический участок,1. Автоматическая линия для транспортировки полуфабрикатов, например, экранов цветных кинескопов, содержащая непрерывно движущийся конвейер с подвесками, многопозиционный конвейер с тележками, имеющий позиции загрузки и разгрузки полу.фабрикатов, устройство для перегрузки полуфабрикатов с подвесок транспортного конвейера в тележки многопозиционного конвейера и обратно, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения загрузки полуфабрикатами всех тележек многопозиционного конвейера при неритмичной подаче полуфабрикатов транспортным конвейером, между транспортным конвейером и позицией загрузки полуфабрикатами многопозиционного653186 9конвейера установлены накопитель и перемещающиеся вдоль конвейера манипулятор для съема полуфабрикатов с подвески транспортного конвейера и манипулятор для загрузки тележек многопозиционного конвейера, а между позицией разгрузки полуфабрикатов с многопозиционного конвейера и транспортным конвейером установлены накопитель и перемещающиеся вдоль конвейераманипулятор для разгрузки тележек многопозиционного конвейера и манипулятор для установки полуфабрикатов на подвеску транспортного конвейера, причем транспортный конвейер снабжен датчиком распознавания подвески с полуфабрикатом, установленным перед манипулятором для съема полуфабрикатов с подвески и датчиком рас 10познавания свободной подвески, установленным перед манипулятором для установки полуфабриката на подвеску, а многопозиционный конвейер снабжен датчиками наличия тележек в местах загрузки и разгрузки многопозиционного конвейера, причем на тележке установлен откидной флажок, взаимодействующий с датчиками наличия тележки. аИсточники информации, принятые во внимание при экспертизе,1. Тамарченко В. С. Применение переставителей и манипуляторов для комплексной механизации транспортных передач в сборочном производстве кинескопов, Электронная техника, сер. 10, 1972,юг.Х. ида,ващука е Составите Техред О, Лу Тираж 957. рственного ко изобретений Ж, Рауш нт, г. Уж гоедак аказ р Т. Зубкова08/16ЦНИИПИ Госудапо делам13035, Москва,филиал ППП Пат ль В, Зеноваямитета и открь кая набод, ул. н Корректор П.Макаревич Подписное ССРпийд: 4/5Проектная