Манипулятор модульного типа

(71) Заявитель 4 МАНИПУЛ МОДУЛЬНОГО ТИП 1Изобретение относится к машиностроению и может быть применено для авто матизации производственных процессов вразличных областях народного хозяйства.Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган и модули, которые снабжены приводом и винтовой парой, гайка которой выполнена в виде корпуса, расположенных в этом корпусе резьбового колеса, имеющего наружный зубчатый венец, .сепаратора и установленных в сепа 1 О раторе резьбовых роликов 1 .Недостатком известного манипулятора являются высокие динамические нагрузки изза невозможности плавного изменения перемещений исполнительного органа манипулятора, что снижает точность позиционирования последнего.Дель изобретения - снижение динамических нагрузок и повышение точности позиционирования. ид; на го орДель достигается тем, что манипулятор снабжен тормозными муфтами и дополительными зубчатыми колесами, связан;ными с исполнительным органом и входяшими в зацепление: одно - с зубчатым венцом реэьбового колеса, а другое - с дополнительновынолненным на сепараторе гайки зубчатъм венцом, причем тор мозные муфты установлены с возможностью взаимодействия с дополнительными зубчатыми колесами.На фиг. 1-манипулятор, общий в фиг. 2 - модуль подъема; на фиг. 3- сечение А-А на фиг. 2; на фиг, 4 - сечение Б-Б на фиг, 1.ФМанипулятор состоит из двух анап гичных модулей: модуля 1 подъема и модуля 11 выдвижения и исполнительно гана 11Модуль подъемасостоит из основания 1 (фиг, 2), на котором закреплен привод-двигатель 2, приводящий во вращение .винт 3 винтовой пары. Винт 3, вращаясь,перемешает вдоль направляющих 4 планетарную гайку этой пары, корпус 8 которой соединен с корпусом 6 последующего узла конструкции. Гайка содержит на3 965762 4бор реэьбовых роликов 7, закрепленных в 14. Случай аналогичналогичен варианту 3. В дансепараторе 8 и перекатывающихся по зуб- ном случае также имеет место линейноечатому колесу 9 (резьбовому колесу, перемещение вала 18 совместно с корпу:имеющему наружный зубчатый венец), Зуб- сом 6 и вращение вала в противоположчатое колесо 9 и сепа то стара р у новленыную сторону, так как вращение колеса 9вподшипниках 10 и 11, закрепленных в гайки и сепарато а 8сепаратора относительно коркорпусе 5 гайки. Зубчатый венец 12 ко- пуса имеют различные направления,леса 9 и зубчатый венец 13 вьвыполненный Муфта 19 находится в нейтральном лона сепараторе 8, находятся в зацеплении, ложении (колесо 9 гайки и сепаратор 8с дополнительными зубчатыми колесами 10 расторможены), муфта 20 сцепляет вал сколесом . ри вращении вин 14 и 15, установленными в подшипниках зубчатым кол 15 П16 и 17 на валу 18, соединенном с мо- та 3 сепаратор 8 вращается с угловойдулем 11 выдвижения исполнительного скоростью, равной угловой скорости вин-,органа. В корпусе 6 и на валу 18 закреп-3 Чта 3. Через зубчатое колесо 15 вралены тормозные электромагнитные муфты19 2015 щение передается валу 18. Линейноеи О, взаимодействующие с дополни- перемещение корпуса 6 отсутствует.тельными зубчатыми колесами 14 и 15. Муфта 19 находится в нейтральномРабота манипулятора осуществляетсяследующим образом.положении (колесо 9 гайки и сепаратор8 расторможены), муфта 20 сцепляетПри работе каждого модуля возможны 20 вал с зубчатым колесом 14. Случай анаварианты, при которых муфта 19, уста- логичен предыдущему. Вал 18 получаетновленная в корпусе 6, то мозит з бчар у, р убча- вращение отколеса 8 через зубчатое котое колесо 14, находящееся в зацеплении лесо 14, При соответствующем подборес зубчатым венцом колеса 9 гайки. Муф- чисел зубьев на венце сепаратора 8 ита 20 сцепляет вал 18 с зубчатым коле зубчатых колес 9, 14 и 15 вал 18сом 14. В этом случае колесо 9 гайкио 9 гайки будет иметь вращение с угловой скоросзаторможено, а сепаратор 8 - растормо- тью, отличной от угловой скорости в важен. При вращении винта 3 сепаратор 8рианте 5.с набором роликов 7 обкатывается вокруг Вал каждого модуля может совершатьвинта, проворачивая в подшипниках растор- более одного оборота, что расширяет функможенное зубчатое колесо 15. Ко п с 615. Корпус 6 щональные возможности манипулятора вполучает только линейн еуч ное перемещение, целом. Таким образом, предложенный масоответствующее ходу гайки за один обо- нипулятор модульного типа позволяет упрат.винта 3 при заторможенном колесе 9. ростить егорос тить его конс трукцию, повыситьыстроде ствие за счет совмещения дви 15, находящееся в зацеплении с зубчатым Зф жений одновременно по двум координатам.венцом сепаратора 8. Муфта 20 сцепляет (вращение и линейное перемещение), повал 18 с колесом 15. меет5. Имеет место слу- высить точность позиционирования исполчай с зато моженным сена ар епаратором 8 и . кительного органа за счет воэможностейрасторможенным колесом 9 гайки. При линейного перемещения с большим и свращении винта 3 з бчатоера у чатое колесо 9 бу- малым ходом за один оборот винта, а так 40дет проворачивать в подшипниках растор- же расширить функциональные воэможносможенное зубчатое колесо 14, Корпус 6 ти, так как вращающееся звено манипуляполучает линейное перемещение, соответст-. тора может совершать поворот более, чемвующее ходу гайки за один оборот винта на один оборот.3 при расторможенном колесе 9 и заторможенном сепараторе 8. В обоих случаяхперемещение роликов 7 относительно коле ф о р м у л а и з о б р е т е н и яса 9 гайки равно нулю,Муфта 19 тормозит зубчатое колесо50Манипулятор модульного типа соодержауфта сцепляет вал 18 с коле- щий исполнительный орган и модули, косом 15. При вращении винта 3 вращение торые снабжены приводом и винтовой йсепа то атово пароратора 8 передается колесу 15 и гайка которой выполнена в виде корпуса,сцепленному с ним валу 18,. который расположенных в этом корпусе резьбовогоповорачивает.Модуль 11 и совместно сколеса, имеющего наружный зубчатый векорпусом 6 получает лийейное перемеще- ф нец, сепаратора.и установленных в нем. ние. ржьбовых роликов, о т л и ч а ю щ и й -Муфт 9уфта, 1 тормозит зубчатое колесо с я тем, что, с целью снижения динами, а муфаа 20 сцепляет вал с колесом чески . нагрузок и повышения точности по5 965762 6 зиционирования, он снабжен тормозными чем тормозные муфты установлены с возмуфтами и дополнительными зубчатыми можностью взаимодействия с зубчатыми колесами, связанными с исполнительным колесами.органом и входяшими в зацепление одно- Источники информации, с зубчатым венцом резьбового колеса, апринятые во внимание при экспертизе другое - с дополнительно выполненным на 1. Заявка ФРГ Мю 2341133, .сепараторе гайки зубчатым венцом, при- кл. В 25 7 1/00, опублик. 1976.