Схват его варианты

(19 В 25 .7 15/0 1 юс ИСАНИЕ РЕТЕН ВТОРСИОМ ЕТЕЛЬСТВУ ьян ьство СС тотип).ва двупле ки, а нае магнитыи поршень,ем, что,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетелло заявке Ь" 3323764/.25-08,кл, В 255 15/00, 1981 (пр(57) 1. Схват, содержащий дчих рычага, на одном плечеиз которых установлены губдругом - основные постоянньи привод, включающий штокотличающийся т с целью обеспечения жесткости ориентации губок в исходном состоянии,поршень выполнен из дополнительныхпостоянных магнитов, основные постоянные магниты, установленные на рычагах, обращены друг к другу одноименными полюсами и при соприкосновении друг с другом образуют клин, арабочая поверхность поршня по форме,соответствующей форме клина, образуемого основными постоянными магнитами рычагов при их соприкосновении,при этом одноименные полюса дополнительных и основных постоянных магнитов расположены друг против друга./2. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные постоянные магниты, и привод, включающий шток и поршень, о т л и ч а ю.щ и й с я тем, что, с целью обеспечения жесткой ориентации губокв исходном состоянии, он снабжен пластиной иэ ферромагнитного материала, закрепленной в поршне вдоль, его оси, при этом основные постоянные магнитыобращены друг к другу одноименнымиполюсами и при сведении губок внутреннне поверхности магнитов образуютзазор для захода пластины, а наружные поверхности образуют клнн, приэтом поршень выполнен из немагнитного материала и форма его рабочейповерхности соответствует формеклина, образованного основными постоянными магнитами.Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата и манипулирования деталями при автоматизированной сборке с помощью роботов. %Известен схват промышленного робота, содержащий установленные на шарнирах в корпусе губки с хвостовиками, снабженными постоянными магнитами и привод, включающий шток и поршень,16 представляющий собой постоянный магнит и выполненный по Форме клина, Хвостовые магниты при этом обращены друг к другу разноименными полюсами 1ИОднако конструкция известного захвата не обеспечивает жесткой Фиксации губок в исходном состоянии, Поэтому после поворота руки робота (в момент трогания и при остановке) . щ возникают колебания губок схвата относительно осей шарниров. В связи с этим установка руки робота над захватываемой деталью затруднена. После поворота руки, перед ее вцдви- у жением для захвата детали необходимо делать выдержку временифдля того, чтобы губки схвата остановились. В противном случае, если производится выдвижение руки робота для захвата без гашения колебаний губок, деталь может не пройти между губками, т.е. задеть губки или одну из них, что может привести к сбоям в работе (поломка губок).Э 5Цель изоберетния - обеспечениежесткой фиксации губок в исходномсостоянии. Поставленная цель достигаетсятем, что согласно первому вариантув схвате, содержащем два двуплечихрычага, на одном плече каждого из,которых установлены губки, а надругом - основные постоянные магниты.и привод, включающий шток и поршень,последний выполнен из дополнительныхпостоянных магнитов, основные постояннь 1 е магниты, установленные нарычагах, обращены друг к другу одно"именными полюсами и при сопррикосковенни друг с другом образуют клина рабочая поверхность поршня выпол- .нена по форме, соотвествующей: форме.клина, образуемого основными постоянными магнитами рычагов при их соприкосновении, при. этом одноименныеполюса дополнительных и основных магнитов расположенеиы друг против друга.Согласно второму варианту схват,содержащий два двуплечих рычага, наодном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные постоянные магниты, и привод,включающий шток и поршень, снабженпластиной, из ферромагнитного материала, закрепленной в поршне вдоль его оси 1при этом основные постоянные магнигыобращены друг к другу одноименными полюсамн и при сведении губок внутренниеповерхности магнитов образуют зазордлязахода пластины, а наружные поверхности образуют клин, приэтом поршень выполнен из немагнитного материала и Форма его рабочей поверхности соответствует форме клина,образованного основными постояннымимагнитами,3 1161На Фиг. 1 изображен схват, выполненный по первому варианту, исходноесостояние; ка фиг, 2 - то же, рабочее состояние; на фиг, Э - схват,выполненный по второму, варианту; 5на фиг. 4 - то же, рабочее состояние.Схват по первому варианту содержитрасположенные в корпусе 1 на общемшарнире 2 двунлечие .рычаги 3, на .одном плече каждого из которых уста Оновлены губки 4, а на другом - основные постоянные магниты 5. Последниеобращены друг к другу одноименнымиполюсаия и. при сонрикосковекии другс другом образуют клин. Привод представляет собой пневмоцнлиндр, выпол-ьненный в корнее 1, в котором каштоке 6 установлен поршень 7, выполненный из дополнителькьм постоянныхмагнитов,а рабочая поверхность . 20поршня выполнена по Форме, соответствующей Форме клина, образуемогоосновными постоянными магнитамирычагов при йх соприкосновении. Одноименные полюса дополнительных и Иоеновньк постоянньм магнитов расположены друг против друга. Позицией 8 обозначена деталь.Схват .по второму варианту содержат расположенные в корпусе 1 наобщем шарнире 2 двуппечие рычаги 3,на одном плече каждого из .которыхустановлены губки 4, а на другом - .основные постоянные магниты 5, Последние обращены друг к другу однои.менными полюсами, и при схождении35губок внутренкие поверхности.магнитов образуют зазор, а наружныеповерхности - клин. Привод представляет .собой пневмоцилиндр, выполненныйв корпусе 1, в котором на штоке 6 установлен поршень 7, выполненный изнемагнитного материала, а форма его - рабочей поверхности соответствует Форме клина магнитов. Пластина 8выполнена из ферромагнитного материала и закреплена в поршне по оси свозможностью захода в зазор между .постоянньви магнитами при схождениигубок. Позицией 9 обозначена деталь.Схват работает следующим образом,При включении йривода поршень 7наЧинает движение в сторону магнитов.5, охватывая их своей рабочей поверхностью. В схвате по первому варианту ээнапротив каждого из магнитов 5устанавливается магнит поршня 7одноименной полярности, вследствие 3744чего между ними возникают силы отталэкивания, которые должны в сумме превысить силу взаимного отталкивания магнитов 5. Последние сдвигаются, губки закрываются, касаясь детали, чем создается начальное усилие захвата. При этом. между магнитами 5 существует некоторый зазор. При дальнейшем движении поршня указакньй зазор частично выбирается за счет клиновых рабочих поверхностей поршня магнитов 5, чем обеспечивается окончательное усилие захвата и жесткая фиксация детали, При отключении привода магнитные силы между одноименнымиполюсами магнитов 5 раздвигают плечи рычагов, а сила отталкивания между магнитами 5 и магнитом поршня выталкивают поршень иэ зоны магнитов, вследствие чего захват возвращается в исходное состо. якие, губки раскрываются, деталь 8 освобождается. В схвате по второму варианту при движении поршня в сторону постоянных магнитов рычагов расположенная в нем пластика 8 входит в зазор и экранирует магниты 5; В результате этого происходит перераспределение магкиткьи потоков: они начинают частично замыкаться через пластину, благодаря чему создается соответствующая начальная сила притяжения магнитов 5 к пластине и, соответственно, вращающий момент. Соотношение указанньм сил также зависят от величины движения пластины. В определенный момент указанные силы уравновешиваются, схват находктся в безразличном состоянии, в следующий момент, соответствующий дальнейшему вдвижениюпластины, сила притяжения магнитов 5 кпластике начинает превышать силу взаимного отталкивания последних.Начинается трогание магнитов, оки сдвигаются, рычаги поворачиваются, касаясь детали 9. Создается начальное усилие захвата детали 9, обусловленноечйсто магнитными силами. При этоммежду пластиной и каждым из хвостовыхмагнитов должен существовать зазор О(фиг, 4), необходимый для последующейего выборки с целью создания окончательного усилия захвата детали. После то-га,как губки схвата коснутся детали,клиновые поверхности поршня еще отсто,ят от хвостового клина на зазор Е(Фиг, 4), соответствующий определенному запасу движения пластины. Выбрав/ 1/ /Ф, ф ф, , 5фи этот запас вдвижения, выбирается зазор В , кдиновые псверхности поршня начинают давить на магниты, вертикальные составляющие усилий при этом обеспечивают дожатие магнитов, частичную выборку зазора Б, и окончатель ное усилие захвата детали, При отключении привода поршень движется в обратно.ч направлении, пластина выходит из1 ф магнитного зацепления., магниты 5 раздвигаются, губки 4 рскрываются, разжимая деталь 9. Далее процесс работы схвата повторяется. Обеспечение зазора о о.уществляется раз 1ностью фаз касаний губок с деталью и магнитов 5 с пластиной. В случае опережения касания губок с деталью зазор 6, будет обеспечен Для того,чтобы укаэанное опережение не зависело от размеров детали, на губкахмогут быть установлены сменные зажимыпод конкретную деталь. В общем с.чучаепоршень может быть установлен на пластине с возможностью перемещенияотносительно последней для целейрегулировки зазора о . Обеспечитьопережение можно также установлениеммагнитов 5 с возможностью перемещения, например вращения относительноточки Л (фиг. л), Однако в этом случае может усложниться конструкциясхвата,1 редлагаемый склад; имеет устойчивое исходное положение с малой постоянной возврата и упрощенную1163374 ставитель Ф. Майоровхред С.йегеза едактор С. Лисин Тираж 05 Поднисно ВНИИПИ Государст по делам иэобре 3035, Москва, Ж-З/5ППП "Патент", г фил Ужгород,Заказ 3898/2 нного комитета ССний н открытий,Раувская наб., д орректор фф Бутя