Колесно-шагающий движитель

)М. Кд В 62 Х) 57/О присоединением заявк гасударственный юетет СССР ее делам изабретеннк в открытий) Авторы изобретен 7) Заявитель ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТ 54 КОЛ иительн а выходное Изобретение относится к движителям Транспортных средств высокой проходимости, в частности к колесно-шагающим движителям.Известен колесно-шагающий движитель, содержащий два равноплечих шарнирно- сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно связан с корпусом транспортного средства, второй со ступицей колеса, тяговый/редуктор, расположенный в рычагах цодвески, и механизм блокировки, состоящий из червячной пары, снабженной командным электродвигателем, при этом червячная.шестерня связана со ступицей первого рычага, а чеврвяк с корпусом 1.Недостатком этого движителя является наличие дифференциальной связи между рычагами и колесом на этапе выноса корпуса. Такая связь предполагает, что перемещение корпуса может быть осуществлено только при определенном соотноше нии внешних сил, действующих на колесо и корпус транспортного средства, и внутренних потерь привода и блокирующего ,устройства. При неблагоприятном соотношении возможен откат колеса назад, в результате чего корпус транспортного средства может не перемещаться вперед.Этот недостаток устранен в другом известном колесно-шагающем движителе, содержащем два шарнирно - сочлененных рычага, первый из которых шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а второй - со ступицей колеса, блокирующий механизмтяговый редуктор, связанный с приводом вращения, дополнительный планетарный редуктор, связанный с блокирующим механизмом, редуктор привода вращения рычагов, состоящий из трех шестерен, одна из которых соединена с корпусом транспортного сред" ства, вторая - со вторым рычагом, а ретья - промежуточная, причем дополый планетарный редуктор распоожен соосно с блокирующим механизмом, звено дополнительногоредуктора выполнено заодно с первымрычагом 2.,Этот двйжитель является наиболееблизким к данному изобретению по технической сущности и достигаемому результату. Недостатком этого движителяявляется то, что дополнительный планетарный редуктор расположен соосно сблокирующим механизмом и расположенмежду этим механизмом и тяговым редуктором, причем выходным звеном дополнительного редуктора является первый рычаг. Это приводит к увеличениюосевого и диаметрального габаритов движителя,15Цель изобретения - уменьшение габаритов.Указанная цель достигается тем, чтов колесно-шагающем движителе, содержащем два шарнирно-сочлененных рычага,первый из которых шарнирно соединен скорпусом транспортного средства, а второй - со ступицей колеса, блокирующиймеханизм, тяговый редуктор, соединенный25с приводом вращения, дополнительный редуктор, редуктор привода вращения рычагов, состоящий из трех шестерен, однаиз которых соединена с корпусом транспортного средства, вторая со вторымзорычагом, а третья - промежуточная, выходное звено дополнительного планетарного редуктора жестко связано с промежуточной шестерней редуктора привода вращения рычагов и установлено на ее оси.3511 инематическая схема предлагаемогодвижителя изображена на чертеже.Движитель состоит из двух пустотелыхшарнирно-сочлененых рычагов 1 и 2. Первый рычаг 1 свободным концом установлен на станине 3, конструктивно объединенным с корпусом тягового двигателя4, который установлен неподвижно в корпусе 5 транспортного средства. Второйрычаг 2 связан со ступицей колеса 6.Рычаги движителя установлены в плоскости вращения колеса и кинематическисвязаны друг с другом с помощью редуктора привода вращения рычагов, состоящего из трех шестерен, причем шестерня 7 соединена с корпусом транспортногосредства, шестерня 8 расположена в пер-вом рычаге 1 и соединена со вторым рычагом 2, между шестернями 7 и 8 расположена промежуточная шестерня 9,Выходной вал двигателя 4 или любойдругой привод вращения соединен с солнечной шестерней 10 блокирующего механизма. Эпицикл 11 блокирующего ме 679465ханизма снабжен электромагнитным тормозом 12 и соединен с помощью шестерни 13 с дополнительным зубчатым венцом 14 входного звена 15 дополнительноГо планетарного редуктора 16, выходное звено 17 которого жестко связанос промежуточной шестерней 9 редукторапривода вращения рычагов, а водило 18блокирующего механизма снабжено тормозом 19 и соединено с входным валом20 тягового редуктора.Тяговый редуктор состоит из планетарного редуктора 21 и рядного редуктора 22, встроенных в первом рычаге иступени 23, встроенной во втором рычаге. Входной вал 20 тягового редукторарасположен соосно ступице рычага 1, идвигателю 4, промежуточный вал 24 соосно оси сочленения рычагов 1 и 2,выходной вал 25 - соосно ступице колеса 6,Работа копесно-шагающего движителяосуществляется следующим образом:при включении тормоза 12 эпицикл 11соединяется с корпусом двигателя 4. Вэтом случае, вся мощность двигателя 4через планетарный ряд блокирующегомеханизма и тяговый редуктор, передается к колесу, Движитель работает в ко лесном режиме. Тормоз 19 при этом выключен,Для реализации этапа выноса колесапри работе в колесно-шагающем режимевыключаются оба тормоза 12 и 19, Приэтом между эпициклом 11 и водилом 18, блокирующего механизма и, следовательно, между соединенными с этими звеньями рычагом 1 и колесом 6 устанавливается дифференциальная связь так, что вращаются и первый рычаг и колесо. КолеIсо перемещается как ведущее - от мо-(мента на колесе и как толкаемое - отсилы на конце второго рычага, причем,чем больше сила сопротивления качению,тем больше момент на колесе и тем больше толкающая сила.При вращении рычага 1, благодаря,кинематическим связям редуктора приводавращения рычагов и тому, что плечи этикрычагов равны, ось колеса совершаетпрямолинейные перемещения. относительно корпуса транспортного средства.Для реализации этапа выноса корпуса при работе движителя в колесно-шагающем режиме, тормоз 12 выключается, а тормоз 19 включается. Водило 18блокирующего механизма и, следовательно, входной вал 20 тягового редуктораоказываются соединенными с корпусом двигателя 4, т. е. неподвижными. Вся мощность двигателя 4 через блокирующий механизм, а затем через дополнительный планетарный редуктор 16 и привод 5вращения рычагов передается на вращение последних, что вызывает перемещение корпуса 5 транспортного средства относительно оси колеса 6. В результате того, что выходное звено 1 7 дополнительного планетарного редуктора 1 6 установлено на оси промежуточной шестерни 9 и жестко связано с ней, а входное звено 15 соединено с помощью шестерни 13 и дополнительного зубчатого венца 14 с эпициклом 1 1 блокирующего механизма, образуется трехзвенный дифференциальный механизм с внешним зацеплением двух цилиндрических колес, основными звеньями которого являются шестерня 7 редуктора привода вращения рычагов, шестерня 13 и рычаг 1, выполняющий функции водила. Сателлитами этого механизма являются проме 25 жуточная шестерня 9 привода вращения рычагов и входное звено 15 редуктора 16 совместно с дополнительным зубчатым венцом 14.Поскольку передаточное отношение отзо эпицикла 11 блокирующего механизма к рычагу 1 опрецеляется по формуле1:1-1 1где 1- отношение чисел зубьев дополнительного зубчатого венца 35 .14 к шестерне 13;1 - отношение чисел зубьев шестерни 7 к промежуточной шестерне 9;1 - внутреннее передаточное отношение дополнительного планетар-.ного редуктора,то при выборе отношений 1, и 1больших единицы, передаточное отношение дополнительного планетарного редуктора 45 при постоянном значении передаточного отношения от эпицикла 11 к рычагу 1 значительно уменьшается, а следовательно, уменьшается и расчетный максимальный момент дополнительного планетарного редуктора, что позволяет уменьшить осевой и диаметральный габариты движителя.Применение данного изобретения позволяет простыми и надежными конструктивными средствами значительно уменьшить диаметральные и осевые габариты движителя и тем самым уменьшить его вес. Формула изобретенияКолесно-шагающий движитель, содержащий два шарнирно-сочлененных рычага,первый из которых шарнирно соединенс корпусом транспортного средства, авторой - со ступицей колеса, блокирующий механизм, тяговый редуктор, связанный с приводом вращения движитиля,дополнительный планетарный редуктор,связанный с блокирующим механизмом,редуктор привода вращения вышеуказанных рычагов, состоящий из трех шестерен, одна из которых соединена с корпусом транспортного средства, втораясо вторым рычагом, а третья промежуточная, отличающийся тем,что, с целью уменьшения габаритов, выходное звено дополнительного планетарного редуктора жестко связано с промежуточной шестерней редуктора привода вращения рычагов и установлено наее оси.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМ 552232, кл, В 62 З 57/02, 1975.2. Авторское свидетельство СССРпо заявке2361536/11,кл, В 62 З 57/02, 1976,з 4707 И 6 Тираж 769 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по дедам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5 Филиал ППП,Патент, г, Ужгорсд, уд. Проектная,