Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей

Союз Советских Социалистических Республик(2 осударственныи комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий(4 2) Авторы изобретения еменов,П. Кузьмин, М Русакэвскпй 1 А, Крючка 1) Заявит й машинос сесоюзнь ительныи институт 4) ПРИСПОСОБЛЕНИЕ К МАНИПУЛЯТОРУ ДЛЯ И УДАЛЕНИЯ ПОЛЫХ ДЕТАЛЕЙАТА использовано для удаления полых деталей,не имеющих фланцев.Также известно приспособление ддя удаления из рабочей зоны пресса отштампованных деталей и отходов, содержащее две пары связанных со штоком поршня сидового цилиндра зажимных губок, одна из которых служит для захвата и удаления деталп, а друг ая - отход а, ГУбки для уд аления дет али расположены под губками для удаления отходов, их р абачие поверхности р асположены взаимнопаралледьно и параллельно плоскости перемещения.Однако и такое при:пособление не обеспечивает возможности зажима стенок детали, расположенных непараллельно плоскости перемещения зажпмных губок, а также зажим стенок детали и фланцев, расположенных непараллельно между собой, в свяи с чем оно не может быт ь использовано ей без фланцев я удаления п отделенных от Также известн лых дет их отход приспосадей с обление для зиции вь:тяжкную головку, сиал ль:х ресса дери ащ ыть Изобретение относится к области средств автом атиз ации листово-шт амповочного производства, более конкретно к средствам автоматизации удаления полых деталей с позиции вытяжки пресса.Известны приспособления к манипулятору для захвата и удаления деталей с рабочей позиции пресса, Известное приспособление содержит захватную головку, несущую пару шарнирно связанных губок, одна из которых установлена неподвижно, а другая с возможностью поворота, Одна из губок связана со штоком силового цилиндра, Движение поворота подвижной губке задается при помо щи упора и рычага,Недостатком известного приспособления является то, что оно имеет только одну пару губок и, следовательно, может использоваться только для удаления детали или только отхода с позиции штамповки, но не может обеспечить удаление и детали, и от хода. Кроме того, известное приспособление не обеспечивает зажим участка детали, расположенного параллельно плоскости его перемещения, в связи с чем не может б 51),Ч, Кл. В 253 15/002В 30 Ь 15/32 В 21 Д 45/0252 7286 3лавой цилиндр и пару губок, одна из которых жестко связана со штском, а другаяшарнирно. Губка, жестко с язанная со штоком, взаимодействует со тенкой удаляемойдетали поверхностью, рас оложенной подуглом к оси штока, Повсротная губка поворачивается под воздейс гвием кулачка,жестко связанного со .током, вокруг оси,скрещивающейся с ос э штока. Возвращаетгубку в исходное, нерабочее положениепружина,Предлагаемое приспособление обеспечив ает воз мо жнос т з ахв ат а и уд аления полых деталей типа стаканчиков и отделенных от этих дет алей кольцевых отходов.Это приспособление предназначено для захвата и удаления полых деталей и отходовпри помощи манипулятора, в котором подвижная головка сочленена с несущей еедеталью без возможность поворота, например, при помощи промь:шленного робота,Эта возможность обеспечивается благодаря тому, что приспособление снабженодополнительной парой губок, одна из которых выполнена в виде планки, жестко закрепленной на захватной головке, а другая установлена с возможностью: - . рогавокруг оси, скрещивающейся с осью штока.Неподвижно уст а нов ле нн ая дополни тельн аягубка имеет рабочую поверхность, взаимодействующую с отходом, которая расположена под углом, преимущественно прямымк взаимодействующей с удаляемой детальюповерхности губки, жестко связанной соштоком. Дополнительная поворотная губкаки нем атически связ ан а с кул ачком,В соответствии с изобретением предлагаются два варианта выполнения приспособления,По одному из вариантов дополнительнаяповоротная губк а жестко связ ан а с поворотнй губкой, взаимодействующей с удаляемой дет алью. Поверхности взаимодействияобеих поворотных губок соответственно судаляемой деталью и отходом взаимно расположены под углом, преимущественно равоным 90 . Захватная головка установленана манипуляторе с возможностью поворотаотносительно оси штока.По другому варианту дополнительнаяповоротная губка расположена на концедополнительного рычага, поворачиваемоговокруг дополнительной оси, закрепленнойв захватной головке, и входящего другимконцом в паз, выполненный в кулачке,На фиг. 1 показан первый вариант выполнения приспособления с захватной головокои, повернутой на 180 относительноисходного положения; на фиг. 2 - второйв ари ант исходное положение. 4Приспособление (фиг. 1 и 2) содержиткулачок 1, закрепленный на што;е 2 приводаа возвратно-поступательного перемещения (на чертежах не показан) кулачка, движущегося по направляющей поверхностизахват"ой головки 3. Головку устанавливают на руке манипулятора (на чертежах непоказана), С кулачком жестко связана неподвиж ая губка 4, служащая для за 10 хвата детали 5 типа стаканчика, выталкиваемои толкателем 6 из гнезда матрицы 7.корпусе головки закреплена неподвижнаягубка 8, служащая для захвата кольцевогоотхода 9.15 С кул ачком вз аимодействует ролик 10,закрепленный на конце двуплечего рычага11, поворачиваемого вокруг оси 12, всвою очередь неподвижно закрепленной вз ахв ат ной головке. Н а свободном конце20 двуплечего рычага смонтирована губка 13,поворачиваемая вместе с рычагом 11 вокруг оси 12. Рычаг 11 подпружинен относительно захватной головки пружиной 14,В соответствии с первым вариантом25 выполнения приспособления с поворотнойгубкой 13 жестко связана дополнительнаягубка 15, также закрепленная на рычагеч1. поворачивающаяся совместно с нимь,; -."и .: Поверхности взаимодействиягубы 13 с удаляемой деталью 5 и губки15 с отходом 9 расположены под угломодна к другой, преимущественно равным90В соответствии со вторым вариантом35 выполнения приспособления на кулачке выполнен паз 16, в который входит сферический конец двуплечего рычага 17, закрепленного с возможностью поворота на оси18, На другом. конце рычага 17 смонтиро 40 вана губка 19.Работает приспособление следующим образомм,После вытяжки полой детали с фланцем45и его обрезки на той же рабочей позициишт амп а рук а м а нипулятор а с з ахв ат ной головкой 3 подводится к кольцевому отходу9, образовавшемуся в результате обрезки,для чего в штампе выполнен соответствую 50ший паз 20. При этом в соответствии спервым вариантом выполнения при перемещении штока 2 с кулачком 1 вправо почертежу поворотный рычаг 11 поворачивается под действием пружины 14 относительно оси 12 и зажимает отход 9 между губками 8 и 15, После этого рука манипулятора с отходом 9 выводится из зоныпресса к месту складирования отходов. Вэто время производится выталкивание по 60лой детали 5 выталкивателем 6 из гнездаматрицы 7, 527286При движении штока 2 влево поворотная губка 13 пэд действием кулачка 1поворачивается и освобождает отход для сбрасывания его в тару для складирования.Затем рука манипулятора вновь заводится в раэочую зону пресса, при этом захватная головка 3 поворачивается рукой манипуляэтора на 180 (в положение, показанное на фпг. 1), а штэк 2 с кулачком 1 и губкой 4 отводится в крайнее правое положе нпе. Рука манипулятэра устанавливается в такое положение, чтобы при перемещении штока 2 с кулачкэм 1 влево повернуть губку 13 и осуществить захват детали 5 за стенку между губками 4 и 13. Рука мани пулятэра вновь выводится из рабочей зочы пресса к месту складирования готовых деталей, Над тарой для складирования готовых деталей при перемещении штока 2 с кулачком 1 вправо губки 4 и 13 разво дятся и освэоождают стенку детали 5,В соответствии со вторым вариантом выполнения после вытяжки полой детали с фланце и егэ обрезки рука манипулятора с захватной головкой 3 так же, как и 2 б в первом варианте, подводится к кольцевому отхэду 9 таким образом, чтобы отход разместился между губками 8 и 19. При переме, юнии а тока 2 с кулачком 1 вправо паз 16 кулачка 1 взаимодействует со сфе- З рическим концом рычага 17 и поворачивает егэ относительно оси 18. При этом происходит зажим отхода 9 между губками 8 и 19, После этого рука манипулятора с захваченным отходом 9 выводится из р- :ечей зоны пресса к месту складиров- .ия отходов. В это время производится сталкивание полой детали 5 выталкива. лем 6 из гнезда м атрицы 7.При движении штока 2 с куг чком 1 40 влево паз 16 кулачка 1 внов взаимодействует со сферической гол кой рычага 17, поворачивает его и освобождает отход 9 для сбрасывания его в тару ля складирования, Рука манипулятора вновь заводится в рабочую зону пресса и располагается над вытолкнутой из полости матрицы полой деталью 5. В отличие от первого варианта выполнения поворота захватной головки в этом случае не требуется, При движении штока 2 с кулачком 1 влево кулачок 1взаимодействует с роликом 10 рычага 11, повор ачив ает его, преодолев ая сопротивление пружины 12, и устанавливает поворотную губку 13 напротив неподвижной губки 4. При дальнейшем перемещении штока 2 влево происходит зажим стенки полой детали 5, Рука манипулятора вновь выводится из зоны пресса к месту складирования готовых деталей. Освобождение захваченной 60 детали осуществляется так :,е, как в первом варианте.Формула и з э б р е т с н и я1, Приспособление к манш 1 улятору для захват а и удаления полых дет алей из гнезда вытяжной матрицы, содержащее захватнуюю головку с п арой вз аимодействующих зажимньх губок, одна из которыхжестко связана со штоком, возвратно-поступательно подвижным в направлении, параллельном зеркалу матриць, и выполнена взаимодействующей со стенкой удаляемой детали поверхностью, расположенной пэдоуглом, преимущественно равным 90, к оси штока, а другая имеет возможность поворота вокруг оси, скрещивающейся с осью штока, и взаимодействует с кулачком, закрепленным на штоке, о т л и ч а юш е е с я тем, что, с целью обеспечения возможности удаления полых деталей типа стаканчиков и отделенных от них кольцевых отходов, оно снабжено дополнительной парой губок, одна из которых выполнена в виде планки, жестко закрепленной на захватной головке и имеющей поверхность взаимодействия с отходом, расположенную под углом, преимущественно прямым, к взаимодействующей с удаляемой деталью поверхности гуокп, жестко связанной со штоком, а другая установлена с возможностью поворота вокруг оси, скрещивающейся с осью штока, и кинем атически связана с кулачком.2. Приспособление пэ п. 1, э т л и ч а ю щ ее с я тем, чтэ дополнительная поворотная губка жестко связана с пэвэрэтнэй губкой, взаимодействующей с удаляемой деталью, поверхности соприкэснэвения обеих поворотных губок соответственно с удаляемыми детальк и отходом взаимно расположены под углом, преимущественно равнымо90, а захватная головка выполнена поворотной вокруг осп штока.3, Приспособление по п. 1, э т л ич а ю щ е е с я тем, что дополнительная поворотная губка расположена на конце дополнительного рычт а, поворачиваемого вокруг дополнительной оси, закрепленной в захватной гол-.вке, и входящего другим кэнцэ в паз, выполненный в кулачке.Истэчн,ки информации, принятые вэ вним ани при экспертизе:1. Ав- свид. Л" 310722, кл. В 212 45/ О эт 07.04.70 г.2 Авт. свид. % 298409, кл. В 213 45/00; В 30 В 15/32 эт 13.10.69 г, 3, Патент США Ъ 3178040, кл. 214-1, эпубликэв анный 13.04, 196 5 г, ( прэтэтип) .Изд./3 тираж /ОЮХПодписное Заказ Я р Г 1 НИИПИосударственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 113035, Раушская наб., 4 Гредприятие Патент, Москва, Г, Бережков я няб., 2 в СоставительЮ,ЦЧейтлинРедактор К.Белявская Техред И.1 аранцаидова корректор З.Тарасова