Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей

82392 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 30.08.7 Государственныи комите СССР по делам изобретений н открытийК 621.7,07621,982 (088,8) 2) Авторыизобретения Е, И, Семенов, М. А. Крючков, Б, Сулейманов и А, П. Ще 1) Заявитель Всесоюзный заочный машиностроительный институт гол ева 4) ПРИСПОСОБЛЕНИЕ К МАНИПУЛЯТОРУ ДЛЯ ЗАХВАТА И УДАЛЕНИЯ ПОЛЫХ ДЕТАЛЕЙИзобретение касается средств автоматизации листоштамповочного производства, а именно средств автоматизации удаления с позиции вытяжки полых деталей и отходов, полученных путем обрезки.По авт. св.52728 б известно приспособление для захвата и удаления полых деталей и отходов, содержащее захватную головку, по направляющим поверхностям которой перемещается от штока привода кисти руки манипулятора кулачок, с которым жестко связана неподвижная губка, служащая для захвата детали типа стакана, выталкиваемого из гнезда матрицы. В корпусе головки закреплена неподвижная губка, служащая для захвата отхода. С кулачком взаимодействует ролик, закрепленный на конце двуплечего рычага, поворачиваемого вокруг оси, в свою очередь неподвижно закрепленной в захватной головке. На свободном конце двуплечего рычага смонтирована губка, поворачиваемая вместе с рычагом вокруг оси. Рычаг подпружинен относительно головки пружиной.В соответствии с первым вариантом выполнения приспособления с поворотной губкой жестко связана дополнительная губка, также закрепленная на поворотном двуплечем рычаге.В соответствии со вторым вариантом выполнения приспособления на кулачке выполнен паз, в который входит сферическийконец дополнительного двуплечего рычага,закрепленного с возможностью поворота на5 корпусе захватной головки. На другом конце смонтирована губка захвата кольцевогоотхода.К недостаткам известного приспособления следует отнести его ограниченную при 10 менимость для манипуляторов, пространственное положение кинематических звеньевкоторых определяется жесткими упорами,ограничивающими их дальнейшее перемещение.15 Изменение длины вылета руки, вертикальное или угловое перемещение для таких манипуляторов возможно только после перестановки соответствующих упоров, котораятолько для некоторых типов таких манипу 20 ляторов осуществляется автоматически позаданной программе,Определенная ограниченность диапазонадействия таких манипуляторов компенсируется их более простой, а следовательно, и25 более надежной в эксплуатации конструкцией и значительно более низкой стоимостью. Поэтому такие манипуляторы находят все более широкое применение для целей механизации различных технологиче 30 ских процессов.Известная конструкция приспособления для захвата предусматривает в соответствии с технологическим процессом последовательное перемещение руки манипулятора на разные позиции для укладки листовой заготовки на матрицу, для захвата кольцевого отхода и, наконец, для захвата самого стакана, что невозможно осуществить манипулятором, перемещение руки которого происходит до жесткого упора, так как для перемещения на следующую позицию необходимо переместить автоматически упор, что не всегда возможно в существующих конструкциях манипуляторов.Другим недостатком известного устройства является невозможность осуществления одновременного захвата обрезанного кольца и отштампованного стакана, что сказывается на производительности работы манипулятора.Для этого в предлагаемом приспособлении к манипулятору для захвата и удаления полых деталей захватная головка снабжена скобой со смонтированными на ней захватами, в частности магнитными, электромагнитными или вакуумными.С целью повышения производительности работы манипулятора путем обеспечения возможности одновременного захвата стакана и отрезанного от него кольцевого отхода скоба жестко закреплена на зажимной поворотной губке,Для исключения необходимости дополнительного горизонтального перемещения руки манипулятора скоба закреплена на корпусе захватной головки. 40 45 50 55 60 65 Кроме того, скоба может быть выполнена в виде двух пластин, шарнирно установленных на оси, закрепленной в корпусе, и подпружиненных одна относительно другой.На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое приспособление с жестким креплением скобы на верхней зажимной поворотной губке, вид спереди (1 вариант выполнения); на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг, 3 - то же, вид сверху; на фиг. 4 - приспособление с шарнирным креплением скобы на корпусе захватной головки, вид спереди (11 вариант выполнения); на фиг, 5 - то же, вид сбоку; на фиг.6 - то же, вид сверху; на фиг, 7 - приспособление с жестким креплением скобы на корпусе захватной головки, вид сверху (111 вариант выполнения).Приспособление содержит кулачок 1, закрепленный на штоке 2 привода возвратно- поступательного перемещения (не показан) кулачка, движущегося по направляющей поверхности захватной головки 3, установленной на руке манипулятора (не показана). С кулачком жестко связана неподвижная губка 4, захватывающая деталь 5 типа стакана, выталкиваемую толкателем 6 из гнезда матрицы 7. В корпусе головки 3 за 5 10 15 20 25 Зо 35 креплена неподвижная губка 8, служащаядля захвата кольцевого отхода 9.С кулачком 1 взаимодействует ролик 10,закрепленный на конце двуплечего рычага11, поворачиваемого вокруг оси 12, несущего на свободном конце губку 13 и подпружиненного относительно захватной головкипружиной 14.На кулачке 1 выполнен паз 15, в которыйвходит сферический конец двуплечего рычага 16, закрепленного с возможностью поворота на оси 17. На другом конце рычага16 смонтирована губка 18.На рычаге 11 жестко закреплена скоба19 с захватами 20, выполненными в видепостоянных магнитов, электромагнитов иливакуумных присосок. Скоба 19 с захватами20 может быть в соответствии с другимивариантами установлена жестко или шарнирно на осях 21 и выполнена в виде Г-образных или С-образных пластин 22, подпружиненных одна относительно другойпружиной 23.Работает приспособление следующим образом.Рука манипулятора в заданной позициипроизводит захват листовой заготовки 24,подаваемой на позицию захвата, например,листоукладчиком, перемещает ее в рабочую зону пресса и укладывает на матрицу.Захват листовой заготовки осуществляется неподвижной губкой 8 и губкой 18 двуплечего рычага 16, поворачиваемого вокругоси 17 по часовой стрелке при перемещениикулачка 1 вправо, взаимодействующегосвоим пазом 15 со сферическим концом рычага 16.После укладки заготовки на матрицу 7рука манипулятора выводится из зоныпресса, производится вытяжка и образуетсяполая деталь с фланцем и обрезка его натой же позиции штампа,Затем одновременно подается команда наперемещение руки манипулятора к рабочейзоне пресса и толкателю 6 на выталкивание отштампованного стакана 5 и обрезанного кольцевого отхода 9 из матрицы 7.Поскольку ход толкателя меньше расстояния, на которое перемещается рука манипулятора, сначала отштампованный стакан5 и отделенное от него кольцо 9 устанавливаются в верхнее положение и кольцевойотход 9 размещается на верхнем торце стакана 5, а затем подходит к рабочей зонепресса рука манипулятора. При движенииштока 2 с кулачком 1 захватной головкивлево по чертежу кулачок 1 взаимодействует с роликом 10 рычага 11, поворачиваетего, преодолевая сопротивление пружины14, и устанавливает поворотную губку 13напротив губки 4.Если скоба 19 с установленными на нейзахватами 20 жестко закреплена на рычаге11 (как показано на фиг, 1), то при повороте рычага 11 в позицию захвата отштампо10 15 20 35 40 45 50 55 60 ванного стакана она своими магнитными, электромагнитными или вакуумными захватами осуществляет захват отрезанного кольцевого отхода. При дальнейшем перемещении штока 2 с кулачком 1 влево происходит зажим стенки отштампованного стакана между губками 13 и 4.Таким образом, происходит одновременный захват стакана и кольцевого отхода. Затем рука манипулятора выводится из зоны пресса, транспортируя одновременно отштампованный стакан и кольцевой отход. При перемещении руки из зоны пресса она осуществляет укладку отштампованной детали в тару для готовых изделий и сброс кольцевых отходов в тару для сборки отходов.Освобождение стакана от зажима губками 13 и 4 происходит при перемещении штока 2 с кулачком 1 вправо по чертежу. Освобождение кольцевого отхода от захватов 20 скобы 19 производится, например, путем отключения электромагнитов, развакуумирования полости захватных вакуумных чашек и т. п. 25Если скоба 19 с установленными на ней захватами закреплена на корпусе захватной головки 3, то уже одновременного захвата стакана и отхода осуществить нельзя. Однако такое закрепление скобы все жено- З 0 зволяет осуществить захват кольцевого отхода из позиции укладки листовой заготовки на зеркало матрицы без дополнительного горизонтального перемещения руки. В этом случае захват кольцевого отхода и стакана и транспортировка их на позиции складирования осуществляются манипулятором последовательно.В ряде случаев именно такое последовательное удаление кольцевого отхода и отштампованного стакана из зоны пресса, несмотря на некоторую потерю в производительности, является наиболее целесообразным, например при раздельном выталкивании из матрицы сначала кольцевого отхода,а затем отштампованного стакана, что определяется соответствующей конструкциейвыталкивателя пресса. При закреплении скобы 19 с захватами 20 на корпусе захватной головки захват кольцевого отхода осуществляется путем дополнительного вертикального перемещения захватной головки вверх и вниз, в зависимости от места крепления скобы к корпусу захватной головки, при этом скоба 19 с захватами 20 подходит снизу или сверху к кольцевому отходу и осуществляет захват отхода захватами 20.После удаления манипулятором кольцевого отхода рука опять подводится в позицию укладки листовой заготовки и осуществляет захват стакана за стенку между губками 13 и 4, как было описано выше,В ряде случаев ширина кольцевого отхода может оказаться недостаточной для надежного захвата его скобой с захватами, жестко закрепленной на корпусе захватной головки, возможны переносы отрезанного кольцевого отхода на торце стакана при выталкивании из матрицы. В этом случае предлагается выполнить скобу в виде Г- или С-образных пластин 22, шарнирно закрепленных на корпусе захватной головки и подпружиненных одна относительно другой пружиной 23.В этом случае захват кольцевого отхода осуществляется следующим образом. При горизонтальном движении руки в положение укладки листовой заготовки на зеркало матрицы пластины скобы, натыкаясь на тело корпуса вытолкнутого стакана, благодаря шарнирному закреплению их на корпусе захватной головки и направляющим скосам, выполненным на пластинах, разводятся в стороны, а затем при дальнейшем движении под действием пружин 23 плотно охватывают тело стакана. При последующем вертикальном перемещении руки, несущей захватную головку, пластины, скользя по корпусу стакана, устанавливают на стакане отход в горизонтальное положение, если он был перекошен, а затем осуществляют захват отхода своими захватами.Предложенное приспособление позволяет значительно повысить надежность работы захватной головки кисти руки манипулятора и повысить производительность труда. Формула изобретения1. Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей по авт. св.527286, отличающееся тем,что,с целью обеспечения возможности переноса и укладки листовых заготовок на зеркало матрицы, захватная головка снабжена скобой со смонтированными на ней захватами, в частности магнитными, электромагнитными или вакуумными.2. Приспособление по п. 1, отличающеесяс я тем, что, с целью повышения производительности работы манипулятора путем обеспечения возможности одновременного захвата стакана и отрезанного от него кольцевого отхода, скоба жестко закреплена на зажимной поворотной губке.3. Приспособление по п, 1, отличающ е е с я тем, что, с целью исключения необходимости дополнительного горизонтального перемещения руки манипулятора, скоба закреплена на корпусе захватной головки.4, Приспособление по пп. 1 и 3, отлич а ю щ е е с я тем, что скоба выполнена в виде двух пластин, шарнирно установленных на оси, закрепленной в корпусе, и подпружиненных одна относительно другой.682392 Фиг. 7 Составитель Ю. ЦейтлинТехред В. Серякова Корректор А Степанова Редактор О. Юркова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 2925/14 Изд.651 Тираж 822 ПодписноеНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5