Колесо изменяемой формы

(54) КОРСО ИЗМЕНЯЕМО (57) Изобретение отно телям высокой проходи изобретения - понышен мости на слабонесущем ОР тс ости ме роходинте и при л е ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское снУ 1415512, кл. В24.04.86,преодолении препятствий, Колесодеръит восьмигекционный обод, кдая вторая (6, 8, О и 12) секцикоторого при помощи цилиндричесшарнира 5, установленного посерсоединена с концом спицы 4, Канддве диаметрально расположенные4 устанонлены на полонине ступипричем эти половины поворотноновлены на ведущем валу, с котоони соединены с помощью диФФереало, При вращении приводного ваобод меняет свою Форму и перекавается по грунту н шагающем ревиИзобретение отиосится к движителям для бездорожья, в частности к ведущим колес 4 м высокой проходимости.Цель изобретения - повышение проходимости при движении на слабонесущем грунте и при преодолении препятствий.На фиг. 1 изображено предлагаемое колесо, общий вид; на Фиг.2 - разрез 1 О А-А на Фиг.1; на ФигЭ - половина ступицы: на фиг4 - сечение Б-Б на фигЭ; на фиг.5 " схема движения на твердо 1 рвной опоре; на фиг,6 - схема преодоления ступенчатого вы ступа; на фиг.7 - схема движения на слабонесущей опоре.Колесо содержит установленный в корпусе транспортного средства ведущий вал 1, на котором поворотно 20 помещены половины 2 и.З ступицы, каж дая с двумя спицами 4, которые насвоих концах несут цилиндрические шарниры 5, соединялч 1 ие спицы 4 ссекционным ободом, составленньм иэ 25шарнирно соединенных секций 6-13. Шарниры 5 установлены посерединекаждой второй секции обода, т.е;па секциях 6, 8 )О и 12. Это обеспечивает осесимметричную форму обо ду при взаимно перпендикулярной установке спиц 4 полонин 2 и 3, при этом хорды секций образуют эвеэдчатый восьмиугольникПоловины 2 и 3 ступицы снабжены ограничителем относительно друг друга, выполненным в виде выступов 14 на половине 3 и пазов 15 на половине 2, в торцах которых установлены упругие буферы 16Половины 2 и 3 ступиць соединены с приводным валом 1 при помощи дифференциала, включающего конические шестерни 17, закрепленные на ступице, и шестерню- сателлит 18, свободно установленную 45 на оси 19, закрепленной на валу 1. В пазу 15 могут быть дополнительно установлень пружины 20.При движении по твердой опореокружная сила Ро, спицы 4 перемещает секцию 12 вправо вверх, усилие от которой вращает секцию 13 по часовой стрелке, а окружная сила Р другой ступицы также стремится повернуть секцию 7 по часовой стрелке моментом (Р Й) в итоге диаметральная спица 4 поворачивается относительно нижнего шарнира 5 по часовой стрелке, перемещая вал 1 вправо, а обод преобразуется иэформы, покаэанно: сплошной линией,в Форму пунктирного контура, Дальнейшее вращение половины Э ступицыв пределах паза 15 приводит к формированию острокоНечного выступа секциями 6 и 13, после чего половины2 и Э ступицы начинают вращаться содинаковой скоростью и колесо перекатывается в положение, показанноепунктирной линией, т.е. до упорасекции 6 в поверхность, Для продолжения качения необходимо преодолетьмомент сопротивления ИР Сггде Р - сила тяжести, приведеннаяк осн колеса. Так как момент И1РС меньше И то колесо вновьреализует режим движения, которыйаналогичен шаганию, потому что вал1 перемещается относительно ниж .ихсекций обода,При преодолении препятствий(см, фиг,6) образуется упор в выступсекции 7 и половина Э ступицы продолжает вращаться э секция 6 с шарниром 5 размещается за вертикальнойстенкой под малым углом наклонаПри этом окружная сила Р надежноофиксирует секцию на выступе, так какмомент (Р д) вращает ее по часовойстрелке. 1 рр упоре половины Э ступицы Рсекцию Ь (см, фиг.4) колесо поднимается, вращаясь, на препятствие,а когда момент сопротивления качениюстановится больше момента сопротивления шаганию, колесо переходит нашаговый ход, изменяя Форму профиля. На сыпучем грунте (см. Фиг,6) колесный режим работы завершается по,.тановкой обода на выступ,например, образованный секциями 7 и 8, после чего движитель в щаговом ре" жиме перемещается вперед вниз, развивая значительное тяговое усилие и формируя новый выступ секциямн 6 и 13 (пунктирный контур ). В отличие от движения по твердой опоре движение по сыпучему грунту в каждый момент времени сочетает как колесный, так и шаговый режим т.е. Нэменсние формы обода происходит при вращении обеих половин ступиц, хотя угловые скорости их различны, Так как каждый новый выступ начинает взаимодействовать с грунтом под сравнительно большим углом наклона ато коэффициент буксования предлдгяемого ко 5леса эначителино меньше в сравнениис иэвестиьюи.формула и э о б р е т е н и яКолесо иэменяемоЯ формы, содержащее обод, состоящий иэ одинаковых шарнирно свяэанных восьми секциЯ, иэ которых каждая вторая цилиндрическим шарниром прикреплена поочередно к концу спицы первой и второй половин .ступицы, причем эти половины 526081 6свяэаны мезду собой с ведущим валомдифференциалом и ограничителем углаих вэаимиого поворота, о т л и -ч а ш щ е е с я тем, что, с цельюповышения проходимости на слабонесущем грунте и при преодолении препятствиЯ, упомянутые цилиндрическиешарниры расположены посередине секциЯ обода, а длина каждой спицыравна гипотенуэе треугольника, катеты которого обраэовлны секциейобода и половиной этой секции.а о "оно КНТ СССР омитета по иэобретениям и отк осква, Ж, Раушская наб д тия 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент , г, Ужго гарина, 101