Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоввтскикСоциалистическиеРеспублик и 979058(22)Заявлено 03.11.80 (21) 3000253/25-27с присоединением заявки Лю(51)М, Кл,В 23 К 37/04 Ъоударствеииый комитет СССР ао делам изобретеиий и открытий(53) УД К 621791.039(088.8) Дата опубликования описания 11,12.82 71) Заявитель эводства варочного) МАНИПУЛЯТО ение ля работы пол тельности вып требуемый уго в необходимое иэ-эа последо его наклона н ворота. Указа нен нижают стат ные н дшаю тики кс ь и манипу ак тся манипуля бу для издел со- ста Фференци монтиро оиках д оторого бы, а в едущая соерота и накл м и оре манип ыполн в известномустройство о фри едней зубча на по тупен установлен ным олее нагруженнои Изобретение относится к области сварки, в частности к оборудованию для механизации и автоматизации вра. щения и наклона изделий в процессе сварки.Известен манипулятор, содержащий стойку, полый корпус с установленным внутри него валом планшайбы, при вод поворота и наклона планшайбы и тормозное устройство 1 1.Привод планшайбы соединен с ней парой конических шестерен, на зубья которых при наклоне и подъеме из наклонного положения планшайбы действует значительное по величине изгибающее усилие, создаваемое моментом сил от нагруженной планшайбы, возникающим из-за бокового расположения ведущей конической шестерни, что ухудшает условия работы манипулятора. Совмещение двух движений планшай бы: поворота и наклона в таком манипуляторе невозможно. Это в ряде случаев удлинит цикл установки иэделия производительнплуатационныелятора.Наиболее блтехнической сурезультату явлдержащий планановленный на содин сателлитна валу планшадинена с привона планшайбы,для последоватдифФеренциаланой соосно ведциала 21,Однакотормозное изким к изобретению пощности и достигаемому тормозное устроиство льной фиксации водила шестерни, расположенщей шестерне дифферен79058 ф 3 9той передачи (дифференциала), поэто му нагрузочная способность этого манипулятора ограничена.В известном манипуляторе не обеспечивается одновременный поворот инаклон планшайбы, что снижает егопроизводительность,Кроме того, в известном манипуляторе тормоз водила и шестерни совмещен, поэтому при наклонном положениипланшайбы при переключении тормозадля обеспечения вращения планшайбывесь дифференциал окажется расторможенным и планшайба произвольно повернется под воздействием дисбалансаизделия.Целью изобретения является повышение производительности путем обеспечения одновременного поворота и наклона планшайбы и увеличение нагрузочной способности манипулятора.С этой целью в манипуляторе, содержащем планшайбу для изделия, установленный на стойках дифференциал,сателлит которого смонтирован навалу планшайбы, а ведущая соединенас приводом поворота и наклона планшайбы, и тормозное устройство дляпоследовательной фиксации водила дифференциала и шестерни, расположеннойсоосно ведущей шестерне дифференциала, тормозное устройство выполненов виде двух эксцентриков, один изкоторых смонтирован на водиле дифференциала, а другой закреплен нашестерне, соосной ведущей шестернидифференциала, и двух гидроцилиндров,каждый из которых шарнирно установлен на стойке, соединен с соответствующим ему эксцентриком и оснащентрубопроводом с клапаном для соединения полостей гидроцилиндра. 5 О 15 Зо 25 ЗО 35 ЛО Л 5 50 55 На Фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на Фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Манипулятор содержит стойки 1 с установленным на них дифференциалом 2, ведущая шестерня 3 которого соединена с приводом 4 поворота и наклона планшайбы 5, один из сателлитов б дифференциала смонтирован на план- шайбе 5. Манипулятор оснащен тормозным устройством, выполненным в виде двух эксцентриков 7 и 8 и двух гидроцилиндров 9 и 10, каждый из которых оснащен трубопроводом 11 для соединения его полостей с встроенным в него клапаном 12. Эксцентрик 7 смонтирован на водиле 13 дифференциала, а эксцентрик 8 на оси шестерни 14 дифференциала,Корпуса гидроцилиндров 9 и 10 шарнирно установлены на стойке 1, а штоки гидроцилиндров соединены с соответствующими им эксцентриками.Ианипулятор работает следующимобразом,На планшайбе 5 устанавливают изакрепляют изделие. Включают привод4, крутящий момент которого передается на ведущую шестерню 3 дифференциала 2. При наклоне планшайбы 5на необходимый угол клапан 12 гидроцилиндра 9 закрывают. При закрытииклапана 12 гидроцилиндра 9 шестерня14 будет застопорена, При этом вращение от привода 4 передается шестерне 3, а сателлиты 6, обкатываясь позастопоренной шестерне 14, обеспечивают наклон планшайбы 5, Но обкатывающиеся сателлиты б, а с ними ипланшайба 5 вращаются при наклоневодила 13 и, так как взаимодействуютс шестрней 14, наклон планшайбы совмещается с ее поворотом. Жидкость вгидроцилиндре 10 перетекает черезтрубопровод 11 из одной полости вдругую, так как эксцентрик 7, закрепленный на водиле 13, при его повороте также поворачивается и перемещает поршень гидроцилиндра. Наибольшее сечение трубопровода 11 оказывает тормозное воздействие на перетекающую жидкость, что обеспечиваетплавность поворота водила 13 с планшайбой 5, При подаче команды на вращение планшайбы 5 закрывают клапан12 гидроцилиндра 10 и открывают та,кой же клапан 12 гидроцилиндра 9(см. Фиг. 2), Жидкость в гидроцилиндре 1 О не может перетекать между полостями, что обеспечит стопорениеводила 13, Вращательное движение отпривода 4 на ведущую шестерню 3 передается на сателлиты 6 и планшайбу5 по одной цепи, а на шестерню 14и эксцентрик 8 - по другой цепи. Приэтом происходит поворот корпуса гидроцилиндра 9 и поступательное перемещение в нем штока, вызывающее перетекание жидкости между его полостями через трубопровод 11. Сопротивление. трубопровода 11 оказывает тормозящее действие на перетекающую жидкость и обеспечивает плавность вращения планшайбы 5. Усилие от нагруженной планшайбы при наклоне послед5 9 ней распределяется между шестернями 3 и 14 дифференциала поровну из-за центрального расположения оси план- шайбы между ними, что увеличивает нагрузочную способность манипулятора, Совмещение наклона планшайбы с ее поворотом обеспечивает в автоматическом цикле работы повышение скорости установки изделий в удобное для работы положение, что повышает производительность по сравнению с базовым объектом, которым является прототип,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий планшайбу для изделия, установленный на стойках дифференциал, один сателлит которого смонтирован на валу планшайбы, а ведущая шестерня соединена с приводом поворота и наклона план- шайбы, тормозное устройство для последовательной Фиксации водила дифференциала и шестерни, расположенные 79058 6соосно ведущей шестерне дифференциала, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения производительности путем обеспечения одновременного поворота и наклона планшайбы и увеличения нагрузочной способности манипулятора, тормозное устрой.ство выполнено в виде двух эксцентриков, один из которых-смонтирован1 О на водиле дифференциала, а другойзакреплен на шестерне, соосной ведущей шестерне дифференциала, и двухгидроцилндров, каждый из которыхшарнирно установлен на стойках, сое 15 динен с соответствукщим ему эксцентриком и оснащен трубопроводом с клапаном для соединения полостей гидроцилиндра,20 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ 597540, кл. В 23 К 37/04, 1976.2, Авторское свидетельство СССР2 з У 872148, кл. В 23 К 37/04, 03,01.80