Устройство для управления кинемати-ческим звеном манипулятора

Союз Советскию Социалистических Республик(23) Приоритет С 05 В 13/00 В 25 д 13/00 ГосударственныИ комитет СССР но делам изобретениИ и открытиИ(72) Авторы изобретения А. С. Куз етенко и М. В. Ломака 54 УСТР ВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЗВЕНОМ МАНИПУЛЯТО мс 8 упрапрогторотрабмещаеВ режи Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании манипуляционных роботов;Известны устройства для управления кинематическим звеном манипулятора, содержащее блок задания прогРаммы, следящий привод и исполнительный механизм 11 .Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является устройство, содержащее блок задания программы и привод, связанный с и полнительным механизмом 2 .Недостатком известного устройства является низкая точность горизонталь ной ориентации кинематического звена манипулятора, например, схвата, а также необходимость для обеспечения режима укаэанной ориентации .блочного вычислителя.20Цель изобретения - упрощение и повышение точности устройства,Поставленная цель достигается .ф тем, что устройство дополнительно содержит первый преобразователь аналог-код и последовательно соединенные датчик положения звена, второй преобразователь аналог-код, блок сравнения, реверсивный счетчик, пре-. образователь код-аналог и управляе ьый коммутатор, выход которого подключен ко входу привода, второйвход - к первому выходу блока задания програмзы, а третий вход - ковторому выходу блока задания программы н входу первого преобразователя аналог-код, выход которого соединен со вторым входом блока управления, причем датчик положения звенамеханически связан с исполнительнымеханизмом.На чертеже представлена функциональная схема устройства,Схема содержит блок 1 задания.программы, управляемый коммутатор 2,первый преобразователь 3 аналог-код,привод 4, исполнительный механизм 5,датчик б положения звена, второйпреобразователь 7 аналог-код, блокуправления, реверсивный счетчик 9,преобразователь 10 код-аналог.Устройство работает следующим образом.В режиме программного, управлениявляющий сигнал с блока 1 заданияраммы через управляемый коммута 2 поступает на привод 4, которыйатывает заданный сигнал и перет исполнительный механизм,5.ме стабнлизации блок 1 заданияпрограмьи вырабатывает сигнал, по ко-. торому управляемый коммутатор 2 подключает выход преобразователя 10 код-аналог ко входу привода 4, При этом с блока 1 задания программы через первый преобразователь 3 аналогкод и блок 8 управления сигнал начальной установки записывается в реверсивном счетчике 9. При отклоне-. нии звена манипулятора от горизонтали сигналы с датчика горизонта б, определяющие величину и направление отклонения звена от горизонта,поступают на вход второго преОбразователя 7 аналог-код, который вырабатывает импульсы, частота которых определяется величиной отклонения. 15Сформированные импульсы через блок 8 управления поступают на счетный вход реверсивного счетчика 9.Полученный на выходе реверсивного счетчика 9 код, пропорциональный Щ отклонению звена, преобразуется в аналоговый сигнал с помощью преобразователя 10 код-аналог, который подается через управляемый коммутатор 2 на вход привода 4. Привод 4 отрабатывает поданное на его выход напряжение и приводит в движение исполнительный механизм кинематического, звена.Применение предлагаемого изобретения позволяет упростить устройство и повысить точность заданного положения, например, горизонтального нинематического положения звена. формула изобретенияУстройство для управления кинематическим звеном манипулятора, содержащее блок задания программы и привод, связанный с исполнительным механизмом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения точности устройства, оно содержит первый преобразователь аналог-код, и последовательно соединенные датчик положения звена, второй преобразователь аналог-код, блок сравнения, реверсивный счетчик, преобразователь код-аналог и управляемый коммутатор, выход которого подключен ко входу привода, .второй вход - к первому выходу блока задания программы, а третий вход - ко второму выходу блока задания программы и входу первого преобразователя аналог-код, выход которого соединен со вторым входом блока управления, причем датчик положения звена механически связан с исполнительным механизмом.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Лндреенко С.Н. и др. Проектирование приводов манипуляторов. Л., фМашиностроениеф, 1975, с. 63-б 4.2. Медведев В.С. и др. Системы управления манипуляциоиных роботов. М., "Наука 1, 1978, с, 28-31 (прототип).824134 Составитель Г.НефедоваТехред Е.Гаврилешко Корре демчи дак сел ПодписноССР акаэ 210 ектная,лиал ППП "Патентф,.г. ужгород у 8/68 Тираж 940ВНИИПИ Государственного комитета Спо делам.иэобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д