Квазиоптимальная следящая система

О П И С А Й"Й- Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистически Республикетельства ависпмое от авт,л. 21 с, 46/5 явлено 11.Х 11.1967 ( 1202998/18-2.ЧП 1 б 051УДК 621-503.53(088.8 ПриоритетОпубликовано 161969. Бюллетень Комитет ло дела аобретений и открытилри Совете МинистровСССР сания 29 Х.1969 а опубликования Авг В. Назаренко зооретения явитель КВАЗИСПТИМАЛЬНАЯ СЛЕ СИСТЕМА с присоединением заявкиПредлагаемая система относится к области систем автоматического управления.Известны следящие системы с электродвигателями постоянного тока и релейными усилителями мощности, контакты которых подклю чают к двигателю резисторы динамического торможения, чем достигается приближение переходного процесса к оптимальному.Предложенное устройство отличается от известных тем, что в следящей системе усганов лены включенный в цепь управления двигателя датчик тока из последовательно соединенных трансформатора, выпрямителя ц конденсатора, и подсоединенный к выходу датчика блок электродинамического торможения, 15 включающий последовательно связанные триггер Шмидта с усилителем, формирователь импульсов и два тиристора, подключенные встречно-параллельно к обмотке управления электродвигателя. 2Это дает возможность повысить надежность работы устройства.На чертеже представлена принципиальная схема устройства.Устройство содержит усилитель 1 постоял ного тока, состоящий из модулятора, усилителя и демодулятора; релейный усилитель 2 мощности, состоящий из тирцсторов 3 п 4 и вентилей 5 и б; датчик 7 тока, состоящий из трансформатора 8 (первичная обмотка которо го включена последовательно в цепь управления двигателем 9), диодного моста 10, интегрирующего конденсатора 11; блок 12 электродцнамического торможения (ЭДТ), состоящий из триггера Шмидта 13 (транзцсторы 14 и 15), согласующего усилителя (транзцстор 1 б), формирователя импульсов управления 17 (тиристор 18, конденсатор 19, трансформатор 20), шунтцрующих тиристоров 21 и 22, включенных между собой встречно-параллельно.Управляемые электроды тиристоров 3 и 4, относящихся к релейному усилителю 2 мощности, соединены с выходом усилителя 1. Выход датчика 7 тока соединен с триггером Шмидта 13. Шунтирующце тирцсторы 21 и 22 управляемыми электродами включены во вторичные обмотки трансформатора 20.Следящая система работает следующим образом.При отсутствии напряжения рассогласования (/р на входе усилителя 1 на его выходе сигнал равен нулю, тиристоры 3 и 4 тока не пропускают ц двигатель 9 не вращается. На выходе датчика 7 напряжение отсутствует и триггер 13 блока ЭДТ занимает исходные положения (транзистор 14 закрыт, транзистор 15 открыт). Транзистор 1 б согласующего каскада закрыт. На выходе маломощного тиристора 18 сигнал отсутствует, конденсатор 9 заряжается через первичную обмотку гранс20 25 30 форматора 20. Тиристоры 21 и 22 закрыты, При появлении сигнала рассогласования Ур на входе усилителя ( на его выходе появляется постоянное напряжение, тиристор 3 или 4 пробивается, и через двигатель 9 протекает ток определенного направления, зависящего от полярности сигнала рассогласования. Во вторую обмотку трансформатора 8 трансформируются импульсы вследствие наличия переменной составляющей тока управления. Благодаря применению диодного моста 10 на конденсатор 11 поступают положительные импульсы при любой полярности напряжения на двига. теле. Конденсатор 11 создает определенный уровень постоянного напряжения, достаточный для срабатывания триггера И и приведения в состояние готовности всего блока ЭДТ.Как только система отработает заданное рассогласование и напряжение рассогласования Ур станет меньше зоны нечувствительности, тиристор 3 или 4 выключается, цепь питания обесточивается, напряжение датчика 7 исчезает, транзисторы 14, 15 и (б скачком возвращаются в исходное положение.Тиристор 18 пробивается, конденсатор 19 разряжается и в первичной обмотке трансформатора 20 формируется управляющий импульс,Трансформируемый во вторичные обмотки импульс управления пробивает один из шунтирующих тиристоров (21 или 22). Двигатель эффективно тормозится при любой полярности питающего напряжения. Запаздывание во включении шунтирующих диодов не превы. шает одного периода питающего напряжения.Таким образом, применение в релейном усилителе мощности на управляемых диодах схемы электродинамического торможения с двумя тпристорами, шунтирующими электродвигатель при прохождении системой зоны нечувствительности, обеспечивает быстродействующее, бесконтактное шунтирование электродвигателя при любой полярности напряжения и сокращает время переходного процесса и перерегулпрованпе в следящей системе.Использование в качестве датчика тока в цепи питания электродвигателя импульсного трансформатора с диодным мостом во вторичной обмотке и интегрирующей емкостью позволяет очень точно определять момент включения блока ЭДТ,Предмет изобретения Квазиоптимальная следящая система, содержащая электродвигатель и релейный усилитель мощности на тиристорах, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности системы, в ней установлены включенный в цепь управления двигателя датчик тока из последовательно соединенных трансформатора, выпрямигеля и конденсатора и подсоединенный и выходу датчика блок электродинамического торможения, включающий последовательно связанные триггер Шмидта с усилителем, формирователь импульсов и два тиристора, подключенные встречно-параллельно к обмотке управления электродвигателя,Заказ 7323 Тираж 480 ПодписноеЦ 1 ИИГ 1 И Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4Типография, пр. Сапунова, 2