Манипулятор

.СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБ/РК А 1 0 3 11/О 51) 5 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ(56) Авторской свидетельство СССВ 1194672, кл. В 25 7 11/00, 198 ивБО(в 5 5144(57) Изобретение относится к машино. строению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - упрощение управления и повышение динамической точности за счет уменьшения массы подвижных звеньев. Манипулятор имеет выходное звено и основание 2. С выходным звеном, выполненным в виде платформы, посредством сферических шарниров 9 соединены1585144 510 шесть тяг 3. При одновременном включении шести приводов, жестко установленных на основании, происходит поворот по заданной программе входныхзвеньев 5 передаточных механизмов.Так как,входные звенья передаточныхмеханизмов закреплены на основаниис помощью вращательных пар 8 и соединены с выходными звеньями с помощью вращательных пар 7, то движениеот приводов передается звеньям 4. Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботостроении, 20Цель изобретения - повышение динамической точности за счет уменьшения массы. подвижных звеньев.На фиг.1 изображен манипулятор; на фиг.2 - один передаточный меха низм.Манипулятор (фиг.1) содержит исполнительный орган, выполненный в виде платформы 1, основание 2, шесть тяг 3, соединенных каждая с основа нием 2 с помощью передаточного механизма, содержащего два звена 4 и5 и три вращательные кинематические пары цилиндрических шарниров 6 - 8. Тяги соединяются с платформой 1 с помощью сферического шарнира 9. Шарнир 6 связывает выходное звено 4 с тягой 3, шарнир 7 - выходное звено 4 со входным звеном 5, а шарнир 8 является приводным (связь с приво дом на фиг.1 не показана) и связывает звено 5 с основанием 2. При этом оси шарниров 7 и 6 каждого передаточного механизма параллельны между со" бой. 45Манипулятор работает следующим образом.При включении приводов (на фиг.1 не показаны) происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных маханизмов. Вследствие кинематической связи платформы 1 с каждым из приводов посредством соответствующего передаточного механизма совоупось движений дных звеньев всех передаточных механизмов приводит к смещению в пространстве выходного звена манипулятора (платформы). В результате этого платфорПри этом сообщается перемещение тягам 3, которые связаны со звеньями4 вращательными парами 6, оси которых параллельны осям пар 7. Такимобразом, осуществляется перемещениеи ориентация в пространстве выходного звена 1. После выполнения технологической операции звено перемещается в новое положение поворотомвходных звеньев передаточных механизмов, 2 ил. ма перемещается относительно основания, обладая шестью степенями подвижности, и занимает требуемое положение, необходимое для выполнениятехнологической операции. Для перемещения платформы в новое положениеи для изменения ее ориентации требуется изменить значения углов с 1поворота входных звеньев передаточных механизмов (фиг. 2), что производится эа счет подачи на приводысоответствующих управляющих сигналов.Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, исполнительный орган, выполненный преимущественно в виде платформы, шесть тяг, одни. концы которых соединены с исполнительным органом . посредством сферических шарниров, а также шесть приводов, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью упрощения управления повышения динамической точности за счет уменьшения массы подвижных звеньев, он снабжен шестью передаточными механизмами, каждый иэ которых имеет входное звено, установленное на основании посредством первой вращательной пары, и выходное звено, соединенное одним концом с входным звеном посредством второй вращательной пары, а другимсо вторым концом соответствующей тяги с помощью третьей вращательной 1пары, причем оси второй и третьей вращательных пар каждого передаточного механизма расположены параллельно одна другой, а все приводы жестко установлены на основании и кинематически связаны с входными звеньями соответствующих передаточных механизмов.л. Гагарина, 101 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Укг 2295 Тирал 696Государственного комитета по и113035, Иосква, 3-35,бретенияауаская дписное открытиям при ГКНТ СССР , д. 4/5 .