Авторулевой

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 92 А 1 119) И 1) НИ ЕЛЬСТВУ ев комая переклад- быстродейстении поправок к курсу ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕКИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗО К АВТОРСКОМУ С(57) Изобретение относится к судовой автоматике, в частности к авторулевым. Цель изобретения - упрощениеконструкции и увеличение быстродействия авторулевого. В авторулевом выход датчика 4 курса электрически со-.единен с Фазочувствительным выпрямителем 8, выход которого соединенс входом усилителя-ограничителя 9,выход которого подключен к первомуи второму входам логического устрой 151) 1 В 63 Н 25/04, О 05 Р 1/ ства 10, а выход логического устрои ства 10 соединен с усилителем 11, квыходу которого подключено коммутирующее устройство 12, контакты которого электрически соединены с интегрирующим устройством 7, регулятором б дифференцирующего устройства 5 и регулятором 15 напряжения питания датчика 14 обратной связи. В предлагаемом авторулевом осуществляетсявыпрямление сигнала при введении поправок к курсу, усиление и ограничениеэтого сигнала. В зависимости от вели-.чины поправки к курсу с помощью логического устройства, усилителя имутационного устройства исключаютсясигналы производной и интеграла иобеспечивается максимальнка руля, что обеспечиваетвие авторулевого при введИзобретение относится к судовоц автоматике, в частности к авторулевым.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение быстродействия5 ав т орулев ог о .На фиг.1 приведена блок-схема авторулевого; на фцг.2 - блок-схема логического устройства.Авторулевой состоит из сельсинаприемника 1, кинематцчески связанного через механический дифференциал 2 со штурвалом 3 и датчиком 4 курса, который электрически соединен с диф 15 ференцирующим устройством 5 с регулятором 6, интегрцруивпьм устройством 7 и фазочувствцтельцым прямцтелем 8. Выход фазочувствительно о выпрямителя 8 соединен с входом усилителя-огра ничителя 9, выход которого соединен с первым и вторым входами логического устройства 10, выход которого подключен на вход услцтеля 11, на выходе которого подключено коммути рующее устройство 12. Рьхолы датчика 4 курса, дцфференцрующего устройства 5 с регулятором б и интегрируюцее устройство 7 с 1 е.,ч ць с входом следящей системы 13 у .р вления рлем, куда также подключен датчик 14 обратной связи, электрчески связанный с регулятором 15 напряжения питания.Авторулевой работает следующим образом.При введении поправок к курсу штурвалом 3 через дцффернццал 2 разворанивается датчик 4 курса, на выходе которого появляется сигнал переменно 40 го тока, амцлитуд; которого пропорциональна велцчине поправ и к курсу, а фаза - направлению цоравки (влево или вправо), фазочув.твцтельный выпрямитель 8 преобразует с,пнал перемен 45 ного тока в сигнал постоянного тока, знак которого соответствует направлению гуоп равки ( например , - влево , " +" вп ра в о ) . Ус ил ц т ель -г р а ничи тель 9 и редна знач ен лля у с яд е ця ц о г р анич е 50 ния сигнала с выхина фа зочувствительного выпрямителя црц поправке больше +5 курса. Ограничение соответствует напряжению срабать азля логического устройства. В завцзцмостц от знака входного сигнал он проходит через55 диод 16 и цнвертр отр,нательных импульсов 17 на ц рвый вхи схемы ИЛИ 18 или чере л 1 л 19 ца второй вход 18. Сигнал с выхода логического устройства 1 О поступает на усилитель 11, служащий для усиления сигнала логического устройства 10 до величины срабатывания коммутационного устройства.Прц введении поправки к курсу больше 5 курса срабатывает коммутируюцее устройство и своими контактами шуцтцрует регулятор б дифференцируюцего устройства 5 (потенциометр в пепи обратной связи), емкость в цепи обратной связи интегрирующего устроцства 7, а регулятор 15 датчика ДОС 14 включает на минимальное напряжение. ",игналы дифференцируюцего 5 и ицтегрирующег. 7 устройств становятся равными нулю, а крутизна датчика 14 становится такой, что для компенсации сцгцала поправки больше +го+5 руль переложен и угол большийоилц равный 30Под действием руля судно начинает с максимальной угловой скоростью выходить на цовьй курс, Сельсин-риемник 1 через механический лцфференциал 2 разворачивает датчик 4 курса к нулевому положению, Когда судно достигнет курса, отличающегося от алацного наО+5 , сигнал на выходе логического устройства 10 равен нулю (цлц очень низкого уровня), коммутирующее устройство 12 возвращается в исходное положение, контакты его размыкаются и авторулевой имеет обычный ПИЦ-закон управления. Так как судно выхлцт на новый курс с максимальной угловойскоростью, то тем самым увеличивается быстродействие предлагаемого авторулевого. ь о р м у л а изобретенияАвторулевой, содержащий приемник гирокомпаса, кинематцчески связанный через дифференциал со штурв гном и датчиком курса, выход которого соединен с входами интегрирующего и дцфференцируюцег о устройств, прц этом последнее соединено с регулором, причем выходы датчика курса, нтегрируюцего и дифференцируюцего устройств подключены к входу следя 1 н и системы управления рулем, выходторой кинематически связан с баллером руля и датчиком обратной связи эл ктрцчески связанным с регуляторо 1 напряжения питания, при этом выход латника обратной связи таже полключц к холу сле-.Составитель С. ВтулкинРедактор А.Мотыль Техред Л,Сердюкова Корректор М.Васильева Заказ 7465/26 Тиоаж 373 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 515270926 дяцвй системы управления рулем, о т- , теля соединен с входом усилителял и ч а ю щ и й с я тем, что, с ограничителя, выход которого подклюцелью упрощения конструкции и повы- чен к первому и второму входам лонения быстродействия авторулевого, . гического устройства выход которо 5У он снабжен Ьазочувствительным выпря- го через усилитель подключен к коммумителем, усилителем, усилителем-огра- тирующему устройству, контакты котоничителем, логическим устройством и рого соединены с интегрирующим усткоммутирующим устройством, при этом ройством, с регулятором дифференцирувход азочувствительного выпрямите ющего устройства и регулятором напряля соединен с вьмодом датчика курса, жения питания датчика обратной связи а выход Аазочувствительного выпрями- соответственно.