Способ управления рабочим процессом трактора в агрегате с бульдозерным оборудованием

,801511 9/20 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ за трук- нении это- еде(56) Авторское Р 1342981, кл.Авторское с Ф 1234537, кл. свидетельство СССР Е 02 Р 3/20, 1985. идетельство СССР Е 02 Р 9/20, 1984. ИМ ПРО- БУЛЬДО(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАЦЕССОМ ТРАКТОРА В АГРЕГАТЗЕРНЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ(57) Иэобретениному и сельскохстроению. Цельности управлени относится яйственно повьппение у машинэффектиактора аботои т и коэффициент гового че рактора от максимально о сцеплению тягового уси 2 - функциональная схема(71) Челябинский филиал Государстве ного союзного научно-исследовательского тракторного института(53) 622.878 (088,8) Изобретение относится к тракторному и сельскохозяйственному машиностроению, а именно к системам управления навесного оборудования промьппленных тракторов,Целью изобретения является повышение эффективности управления рабочим процессом трактора во всем диапазоне грунтовых условий эа счет автоматического изменения структуры системы управления при изменении оператором рабочей передачи.На фиг.1 приведены графики, показывающие зависимости оптимальных эна 2всем диапазоне грунтовых условий счет автоматического изменения с туры системы управления при, изме оператором рабочей передачи. Для го в процессе бульдоэирования опр ляют номер рабочей передачи, задают величину тягового усилия и измеряют текущее значение. Заданную величину тягового усилия сравнивают с текущей и по результату сравнения формируют сигнал управления рабочим органом на высшей передаче, На низшей передаче формируют сигнал управления рабочим органом по результатам сравнения текущей величины буксования с заданной При этом текущую величину буксования определяют по разности измеряемых действительной и теоретической скоростей. При работе на двух передачах повьппается производительность и снижается удельный расход топлива примерно на 102. 2 ил лия; на фиг.устройства,Устройство, реализующее способ,содержит датчик тягового усилия 1,датчики действительной 2 и теоретической 3 скоростей движения машины,выходы которых подключены ко входамблока определения буксования 4, первый 5 и второй 6 блоки сравнения, пвые входы которых подключены к выходам первого 7 и второго 8 задающихблоков, вторые входы подключены соответственно к выходам блока определения буксования 4 и датчика тягового усилия 1, а выходы блоков сравнения 5 и б подключены к информационным входам коммутатора 9, к управляющему входу которого подключен датчик номера передачи 10, при этом коммутатор 9 соединен с электрогидравлическим 10 приводом 11 рабочего органа.Суть предложенного способа управления заключается в следующем.В зависимости от номера рабочей передачи осуществляются стабилизация 15 чли буксования движителей или тягово= го усилия трактора.При изменении грунтовых условий изменяется максимально возможное по сцеплению движителя с грунтом удельное тяговое усилие трактора Р к раксТ кс макс С ва25где С - вес бульдозерного агрегата.Соответственно изменяются тяговаяхарактеристика трактора и значения тягового усилия Р и коэффициента буксования , соответствующие макси муму тяговой мощности трактора (графики изменения реальных значений этих параметров приведены на фиг.1).При работе на плотных грунтах на низшей передаче стабилизация коэффициента буксования на уровне 13 - 15735 обеспечивает эффективную работу трактора. В устройстве (фиг.2) первый задающий блок 7 формирует заданное значение буксования 3, порядка 147 Теа 0 кущее значение коэффициента буксования определяется блоком 4 на основании результатов измерения действительной 2 и теоретической 3 скоростей движения машины, Результат сравнения текущего и заданного значений коэффи 45 циента буксования формируется при по мощи первого блока сравнения 5. При работе на первой передаче коммутатор 9 подключает выход первого блока сра=- внения 5, ко входу электрогидравлическо- О го привода 11 рабочего органа, который, изменяя положение рабочего органа по высоте, обеспечивает заданное значение коэффициента буксования.55Однако значение 3, порядка 147 неявляется оптимальным для низшей пере".дачи. В большинстве случаев, за исключением самых слабых грунтов, попытка поддержания буксования порядка 14 при работе,на высшей передаче приводит к полному нарушению работоспособности - тягового усилия трактора недостаточно для создания этойвеличины буксования.Обеспечение работоспособности системы управления в режиме стабилизации буксования на высшей передаче путем снижения заданной величины буксования нерационально, так как приводит к существенному снижению производительности трактора. Это объясняетсятем, что оптимальная величина буксования на высшей передаче изменяетсяболее чем в 2 раза (фиг.1), снижениеможет составлять более 57Однако на высшей передаче (фиг.1,Р ) в весьма малых пределах изменяк 1)ется оптимальное значение тяговогоусилия (порядка 107.). Поэтому привключении оператором высшей передачии соответствующем формировании припомощи датчика номера передачи 10 информационного сигнала и включениивысшей передачи коммутатор 9 переключает устройство в режим стабилизациитягового усилия, Второй задающийблок 8 формирует заданное значениетягового усилия Р на уровне 6 - 6,5 т.Это значение при помощи второго блока 6 сравнения сравнивается с выходным сигналом датчика 1 тягового усилия. Выход второго блока 6 сравненияпри этом через коммутатор 9 соединенс входом электрогидравлического привода 11 рабочего органа, Благодаряэтому происходит уменьшение рассогласования по тяговому усилию,Таким образом, предлагаемый способобеспечивает эффективное управлениерабочим процессом трактора на двухрабочих передачах, в то время какпрототип - только на одной передаче,так как стабилизация одного- заданного значения коэффициента буксованияна двух передачах невозможна. Переход,от работы на одной передаче к работена двух передачах эквивалентен повышению производительности и снижениюудельного расхода топлива примерно на10 Е,Формула изобретения Способ управления рабочим процессом трактора в агрегате с бульдозер 5 151 ным оборудованием, включающий измерение тягового усилия, действительной и теоретической скоростей, определение по разности измеренных скоростей текущей величины буксования и сравнение ее с заданной, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности управления, определяют в процессе бульдозирования 1344 бномер рабочей передачи, задают величину тягового усилия, сравнивают ее с текущей и по результату сравнения формируют сигнал управления рабочим органом на высшей передаче, при этом на низшей передаче формируют сигнал управления рабочим органом по результатам сравнения текущей величины бук О сования с заданной.