Модуль промышленного робота

ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ное объединение Михайлов ндаренко тво С 1981ГО РО обототехмерения но в сос- анизироием проЬгФ А р Б - ф ьМь 4 Сф 1 1 8 2719 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к р нике, а именно к устройствам пере роботов, и может быть использова таве автоматических линий и мех ванных комплексов с использован мышленных роботов. Целью изоб 1 с.,ця - ляется повьцпение эксплуатациоцой цадсжности и точности позиционцроццця промышленного робота. Это достигается тем, что в дополнительной направляющей , расположенной параллельно основным направляющим 1, выполнены двускосыс клиновые па 3, по числч технологических позиций. Для обеспечения точной остановки устройство 11 фиксации тележки выполнено ц ццде силового цилиндра, на штоке которого закреплен двускосый клин 14, взацмодсйствчюрий с двчскосыми клиновыми пазами 3, и подпружиненного ролика 16, .сгацовлецного на нижней плоскости двускосого клина 14 с возможностью взаимодсйстьцябоковой поверхностью дополнительной цаправляюрей 2. 4 ил.5 10 15 20 25 ЗО Формула изобретения 40 45 50 Изобретение относится к робототехнике, а именно к устройствам перемещения роботов, и может быть использовано в составе автоматических линий и механизированных комплексов, в которых применяются роботы.Целью изобретения является повышение эксплуатационной надежности и точности позиционирования промышленного робота,На фиг.изображен модуль промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 2.Модуль промышленного робота содержит основные направляющие 1, расположенные вдоль ряда технологических позиций, дополнительную направляющую 2, содержащую двускосые клиновые пазы 3, скоординированные относительно технологических позиций 4, тележку 5, которая состоит из несущей платформы 6, на которой крепится промышленный робот 7, ходовых колес 8, укрепленных на несущей платформе 6 при помощи держателей 9 колес и осей 10, Снизу платформы 6, перпендикулярно боковой поверхности дополнительной направляющей 2, установлено устройство 11 фиксации тележки 5 относительно технологических позиций, которое выполнено в виде жестко закреПленного на штоке 12 силового цилиндра 13 двускосого клина 14, установленного с возможностью перемещения в направляющей 15 и с возможностью взаимодействия с соответствующими двускосыми клиновыми пазами 3 дополнительной направляющей 2.На нижней плоскости двускосого клина 14 смонтирован ролик 16, контактирующий с боковой поверхностью дополнительной направляющей 2, закрепленной на штоке 17, перемещающемся под действием пружины 18 в отверстиях кронштейнов 19 и 20, вступающим в контакт с конечным выключателем 21, дающим команду на остановку модуля промышленного робота и начало фиксации, ориентирующих планок 22, имеющих прямолинейный паз 23, укрепленных на несущей платформе 6. Привод тележки 5 условно не показан.Модуль промышленного робота работает следующим образом.Тележка 5 с промышленным роботом 7, укрепленным на несущей платформе 6, точно спозиционирована относительно технологической позиции 4. При этом двускосый клин4 устройства фиксации тележки находится в двускосом клиновом пазу 3 дополнительной направляющей 2, шток 12 силового цилиндра 13 выдвинут, шток 17 устройства фиксации тележки под действием пружины 18 выдвинут. Ориентирующие планки 22 прямолинейным пазом 23 контактируют с дополнительной направляющей 2, обеспечивая ориентацию тележки 5 е укрепленным на ней промышленным роботом 7 в поперечном направлении относительно ряда технологических позиций. После окончания технологической операции по команде извне втягивается шток 12 силового цилиндра 13, двускосый клин 14 устройства фиксации тележки выходит из двускосого клинового паза 3 дополнительной направляющей 2. Дается команда извне на перемещение тележки 5 к следующей технологической позиции 4. При этом ролик 16 устройства фиксации тележки наезжает на боковую поверхность дополнительной направляющей 2, шток 17, на котором закреплен ролик 6, перемещается в отверстиях кронштейнов 19 и 20, сжимая пружину 18, и вступает в контакт с конечным выключателем 21.При достижении модулем промышленного робота заданной технологической позиции 4 двускосый клин 14 устроиства фиксации тележки устанавливается против соответствующего двускосого паза 3 на дополнительной направлящей 2, скоординированного относительно технологической позиции 4, при этом ролик 16 освооождается и пружина 18 выдвигает шток 17, который выходит из контакта с выключателем 21, дается команда на остановку модуля промышлен. ного робота и начало фиксации. Отключается привод тележки 5, выдвигается шток 12 силового цилиндра 13, при этом двускосый клин 14 входит в двускосый клиновой паз 3, Тележка 5 с промышленным роботом точно спозиционирована относительно технологической позиции 4,Модуль промышленного робота, содержащий основные направлящие, на которых установлена тележка, несущая промышленный робот, и устройство фиксации тележки относительно направляющих, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, он снабжен дополнительной направляющей с двускосыми клиновыми пазами, расположенной параллельно основным направляющим, а устройство фиксации тележки выполнено в виде силового цилиндра, двускосого клина, смонтированного на штоке силового цилиндра и предназначенного для взаимодействия с двускосыми клиновыми пазами дополнительной направляющей, а также подпружиненного ролика, закрепленного на нижней плоскости двускосого клина с возможностью взаимодействия с боковой поверхностью дополнительной направляющей./ Т /Составитель А. Ширяева Редактор Г. Волкова Техред И. Верес Корректор С. Черни Заказ 255/16 Тираж 778 Подписное ВНИИГ 1 И Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Рау шская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О 1