Устройство дистанционного управления рабочим органом землеройной машины

(53) 528.489:626.8(088 6) Система аонного управлземлеройнымий листок о нижении У 8383, с. 1-4.Авторское с464779, кл. истантоматическог ения мелиорат машинами. Инф рм учно-техническом до38, - Л.: ЛенЦНТИ,тельство ССС 7/00, 1 2. МАШИНЫ ОО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ(71) Ленинградский институтмеханики и оптики 4) УСТРОЙСТВО ДИСТАНЦИОННОГО УПРАНИЯ РАБОЧИИ ОРГАНОМ ЗЕИЛЕРОЙНОЙ(57) Изобретение относится к приборостроению, в частности к устройствам для геодезического обеспеченияпланировочных работ и управлениястроительными, эемлеройными, дорожными и др, машинами. Цель изобретения -расширение функциональных возможнос-,тей за счет одновременного контроляположения рабочего органа машины изаписи профиля. Устройство состоитиз излучателя, установленного наопорной точке и фотоприемника 5 нарабочем органе машины. Устройствосодержит ходовой винт 3, зеркало 2,записывающую каретку 9 с пером, следящий двигатель 11 и датчик 15, подключенный через блок управления кгидроприводу машин. Следящий двигатель 11 вращает ходовой винт 3 и перемещает зеркало 2 на ось управляющего луча. 2 ил, 1418567Изобретение относится к приборо-,строению, в частности к устройствамдля геодезического обеспечения и уп равления строительными, землеройны:,ми и другими машинами,Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей за счетодновременного контроля положениярабочего органа и записи профиля.На фиг, 1 изображена схема устройства, на Фиг. 2 - функциональнаяэлектронная схема,Устройство содержит источник излу, чения (не показан), защитное стекло 1, зеркало 2, ходовой винт 3,(штангу), объектив 4, фотоприемник5, корпус 6 устройства, гибкий валик 7, зубчатый барабан 8, записывающую каретку 9 с пером, отметчик10 навала записи, следящий двигатель11, щестерню 12 двигателя, шестерню,13 винта, шестерню 14 датчика, датчик 15, подключенный через блок управления к гидроприводу машины,25предъусилитель 16 Фототока, Фильтр17 частот, компаратор 18 частотных,сигналов, регулятор 19 компаратора,выходной усилитель 20, регулятор 21датчика гидропривода, направляющую22 подвижного зеркала, электронную30схему 23,Устройство работает следующим образом,Все части размещены в корпусе 6,который укреплен на рабочем органе 35машины, показанном пунктиром. Дляпрохода управляющего луча корпус1 закрыт защитным стеклом 1, за которым расположено подвижное плоскоезеркало 2, направляющее луч в объектив 4 и далее за фотоприемник 5, Зеркало 2 может перемещаться ходовымвинтом 3 в пределах 211, как показано трихпунктиром, причем направляющая 22 исключает развороты зеркала, 45По нижней части винта 3, имеющейболее мелкий шаг, перемещается записывающая каретка 9, перо которой пишет на перфорированной ленте, перемещаемой зубчатым барабаном 8, вращаемым гибким валиком 7, связаннымс мерным колесом (не показано). Ходовой винт 3 несет на верхнем концешестерню 13, сцепленную с шестерней12 следящего двигателя 11 и шестерней 14 датчика гидропривода машины15. Гидропривод не показан.фототок с Фотоприемника 5 направляется в предусилитель 16, имеющий АРУ. Затем усиленный сигнал, состоящий из двух частот, поступает в блок Фильтров 17, где разделяется на сигналы по частотам Ц, и П , которые направляются в компартор 18 для сравнения их величин и знака разности.На выходе компаратора возникает разностный фотосигнал ВП, который после усиления в выходном усилителе 20 приводит в действие следящий двигатель 11, вращающий винт 3 и перемещающий зеркало 2 на ось управляющего луча.Для обеспечения плавности хода следящего привода винт 3 выполнен несамотормозящимся с углом подъема более 25 . Пределы перемещения зеркала 2 могут быть приняты равными +6 см. Нижняя часть винта 3 имеет уменьшенный, примерно в пять раэ, шаг, что дает перемещение записывающей каретки 9 в пределах Т 1,2 см, отвечающее масштабу записи на перфорированной бумажной ленте шириною 35 мм, перемещаемой зубчатым барабаном 8, приводимым во вращение гибким валиком 7, связанным с мерным или ходовым (но не ведущим) колесом машины, Масштаб продольной записи предполагается примерно 1/500, или 1 м равный 2 мм, что позволяет с достаточной точностью привязывать запись профиля к трассе.Одновременно с перемещением зеркала 2 и каретки 9 следящий двигатель 11 с помощью шестерен 12-14 перемещает датчик 15, управляющий гидроприводом рабочего органа мащин. Такое разделение следящих систем записи и управления вызвано большой постоянной времени системы управления землеройных машин с помощью гидропривода. Например, постоянная времени многоковшового экскаватора имеет величину около 2 с, а у бестраншейного дреноукладчика около 1,6 с, что в системе записи профиля недопустимо. По этой причине для записи профиля сооружения применена система с возможно малой постоянной времени, для чего может быть применено следящее плоское зеркало с приведенной массой около 0,06 кг (вместо целого приемника с массой около 0,25 кг).Наличие у компаратора 18 регулятора 19 чувствительности позволяет оптимально отрегулировать следящий привод рабочего органа управляемой машины для выполнения заданного проСараханчук ставитель хред А.Кр Корректор А.Тяск едактор Е.Пап Подписное аз 4144 9 Тираж 6 ВНИИПИ Государствен по делам иэобрете 13035, Москва, Ж, омитета СССРоткрытийкая наб д, 4/5 ногонийРауш ектная, 4 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород 3 14 филя сооружения. Устройство характеризуется следующими параметрами; погрешность положения оси луча в динамике 2 мм, погрешность следящего привода записи 2 мм, погрешность от рыскания и качки машины 3 мм, что дает в сумме не более 5-6 мм. Формула изобретения Устройство дистанционного управления рабочим органом эемлеройной машины, содержащее излучатель, установленный на опорной точке, фотоприемник, закрепленный на .штанге, установленный на рабочем органе машины усилитель, блок управления и привод,18567о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью расширения функциональныхвозможностей за счет одновременногоконтроля положения рабочего органа 5и записи профиля, штанга закрепленана рабочем органе машины жестко ивыполнена в виде ходового винта,на котором установлены с возможностьюосевого перемещения введенные зеркаоло, расположенное под углом 45 коси, и перо, контактирующее с введенным барабаном, кинематически связанным с введенным мерным колесом,а ходовой винт кинематически связанс введенными следящим двигателем идатчиком, подключенным к блоку управления.