Манипулятор для очистки корпуса судна в доке

(19) ИН 95 зщ В 63 В 59/О СА О ЕТЕЛЬСТВ ТОРСНОМ елостоцки(прототип) 1 С: СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Харьковский ордена Ленинический институт им. В. И. Ле(54) (57) МАНИГ 1 УЛЯТОР ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСА СУДНА В ДОКЕ, содержащий самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а. также установленную на стреле с возмож. ностью перемещения вдоль нее каретку с приводом перемещения, на которой посред. ством узла крепления установлена рабочая головка, отличающийся тем, что, с целью улучшения его эксплуатационных характеристик, узел крепления рабочей головки к каретке включает две пары шарнирно соединенных рычагов, связанных с кареткой. а также закрепленный на рабочей головке ролик, а каретка снабжена верхней и нижней траверсами с закрепленными на них опорными блоками,а также системой противовесов, подвешенных на канатах, запасованных в указанные блоки, причем верхняя траверса выполнена в виде направляющей, в которой установлен упомянутый ролик рабочей головки, а нижняя траверса снабжЖВ шарнирно закрепленной на ней. одним концом поворотной рамкой, другой конец которой связан с кареткой посредством приводного механизма, при. этом одни из противовесов, связанный канатом с нижней частью рабочей головки, устайовлен в поворотной рамке, а другой, связанный с ве рхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещения вдоль стрелы.6295 ( 101Изобретение относится к судостроениюв частности к устройствам для очистки корпуса судна в доке,Известен манипулятор для очистки корпуса судна в доке, содержащий самоход-ную тележку, на которой шарнирно закреп.,лена стрела с приводом наклона, а такжеустановленную на стреле с . возможностьюпереме 1 цения вдоль нее каретку с приводомперемецения, на которой посредством узла крепления установлена рабочая голов.ка 11,Однако известное устройство не обес.печивает возможности применения широкозахватного рабочего органа, позволяюше.го отслеживать изменение кривизны обрабатываемай поверхности судна как в поперечном, так и в продольном направлении,Целью изобретения является улучшениеэксплуатационных характеристик манипу.лятора,Для достижения указанной цели в манипуляторе для очистки корпуса судна в .доке, содеркащем самоходную тележку, цакоторой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную цастреле с возможностью перемещения вдольнее каретку с приводом перемещения, накоторой посредством узла крепления установлена рабочая головка, узел креплениярабочей головки к каретке включает двепары шарнирно соединенных рычагов, связанных с кареткой, а также закрепленныйна рабочей головке ролик, а каретка снабжу;ца верхней и нижней траверсами с закрепленным и на них опорньми блоками,а также системой противовесов, подвешенных ла канатах, запасовацных в указанныеблоки, причем верхняя траверса выполненав виде направляющей, в которой установленупомянутый ролик рабочей головки, а ниж.няя траверса снабжена шарнирно закрепленной на ней одним концом поворотнойрамкой, другой конец которой связан с кареткой посредством приводного механизма,при этом один из противовесов, связанныйканатом с нижней частью рабочей головки,установлен в поворотной рамке, а другойсвязанный с верхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещениявдоль стрелы.На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1;на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1,Манипулятор содержит самоходную тележку 1, на которой шарнирно закрепленастрела 2 с приводом наклона 3. В направляющих стрелы 2 размещена каретка 4, перемещение которой осуиествляется посред-,ством привода перемещения, выполненногов виде лебедки 5. На каретке 4 установленарабочая головка 6 посредством узла крепления, включающего две пары шарнирно сое 2,чиненных рычагов 7, связанных с кареткой, а также закрепленный на рабочей головке ролик 8, перемещающийся в направляющих верхней траверсы 9 каретки 4. К рабочей ;,головке 6 на цанатах 10 подвешены проти.вовесы 1. Опорные блоки 2 закреплены на йерхией траверсе 9. Нижняя траверса 13 каретки 4 содержит закрепленную шарнирно рамку 4, внутри которой размещен компенсирующий противовес 15 в виде тележки, связанный канатом с нижней. частьк рабочей головки 6, На раме каретки 4 находится приводной механизм 6 наклона рамки 14.На траверсе 9 установлены датчики7 и 18 перемещения рабочей головки 6. На направ.ляющей механизма 3 установлены датчики 19 и 20 наклона стрельнРабота манипулятора может осуществля.ться как по командам оператора, так и в ав.томатическом копирующем режиме. Манипу.лятор обеспечивает обработку корпуса судна вертикальным перемещением каретки с рабочей головкой с последующим шаговым перемещением манипулятора вдоль корпу,са судна, При обработке вертикальной полосы самоходная тележка 1 наезжает на борт судна до упора рабочей головки 6 в 25 обрабатываемуюповерхность, При этомролик 8 отходит от датчика 17, давая сиг.нал для включения лебедки 5, которая пе.ремешает каретку 4 в вертикальном направлении. Рабочая головка 6, копируя по.верхность, поворачивается относительно ролика 8 или утапливается. Г 1 ри изменении погиби поверхности рабочая головка возвращается в исходное положение противовесами 11 Эти же противовесы обеспечивают постоянное поджатие рабочей головки 6 к обрабатываемой поверхности. В случае предельного утапливания рабочей .головки 6 ролик 8 нажимает на датчик 18, который дает сигнал на изменение угла наклона стрелы 2, При отклонении стрелы 2 на угол Ф одновременно приводным механизмом 16 отклоняется на угол я рамка 14 с компенсирующим противовесом 15, При этом угол наклона рамки составляет а+ р и компенсирующий груз уравновешивает составляющую веса рабочей головки 6, При достижении предельного угла наклона стрелы 2 45 включается датчик 20, подающий сигнал наотход самоходной тележки от борта с одновременным возвращением стрелы в исходное вертикальное положение, фиксируемое датчиком 19.Такое выполнение манипулятора обеспечивает возможность применения широкозахватного рабочего органа, позволяющего отслеживать изменение кривизныобрабатываемой поверхности судна как в поперечном, так и в продольном направлеции, что значительно улучшает эксплуатационные характеристики манипулятора,1065295 ЗадА гГ ад Составите Техред И. В Тираж 458 ВНИИПИ Государственно по делам изобретеии13035, Москва, Ж"-35, Р филиал Г 1 ПП Патента, г. Уж