Узел манипулятора

(19) (И) 4 (51) В 25 Л 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ,К ПАТЕНТУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Фудзицу Фанук Лимитед (Япония)(56) 1, Выложенная заявка ЯпонииУ 48-51460, кл, 83/3/В 212, опублик, 19.0773.(54)(57) УЗЕЛ МАНЙЛУЛЯТОРА, содержащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцеви приводные устройства для пальцевсхватов, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью сокращения простоястанков, обслуживаемых манипулятором,схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах выполненыбобьппки, а каждое приводное устройство содержит пневматический силовойцилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностьюскольжения бобьппки пальцев, и связывающую бобьппкинакладку, причем одна бобышка связана со штоком пневматического силового цилиндра.Изобретение относится к устройству манипулятора для промышленных робот, способному устанавливать обрабатываемую деталь на станок и снимать ее со станка, и более конкретно к 5 узлу манипулятора, имеющему два схвата,Известен узел манипулятора, содержащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцев 10 и приводные устройства для пальцев схвата 1.Однако в узле манипулятора схваты не обеспечивают работы без простоя обслуживаемых станков. 15Цель изобретения - сокращение простоя станков.Цель достигается тем, что в узле манипулятора, содержащем два схвата, каждый из которых имеет по мень" 20 шей мере пару пальцев и приводные устройства для пальцев, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах выполнены бобышки, а каждое приводное устройство со держит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжения бобышки пальцев, и связывающую бобышки накладку, причем одна бобышка связана со штоком пневматического силового цилиндра.На фиг. 1 показан узел манипулятора с двумя схватами вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид приводных устройств для пальцев схватов; на фиг. 3 - то же, вид сверху.Узел манипулятора имеет элемент 1 для установки его на работе, основа ние 2, в котором размещены два схвата с центрами 3 и 4, причем каждый схват имеет два пальца: у первого схвата с центром 3 пальцы 5 и 6, у второго схвата с центром 4 - пальцы 7 и 8 (фиг. 1 и 2).Привод пальцев 5 и 6 первого схвата и гривод пальцев 7 и 8 второго схвата полностью идентичны по конструкции и симметричны друг относительно друга.Приводы содержат электромагнитные клапаны 9, пневматические силовые цилиндры 10, параллельные направляющие стержни 11 и 12, на которых установлены с возможностью скольжения бобышки 13 и 14 пальцев, связанные накладками 15, установленными на осях 16, а также граничные выключатели 17 и 18 и собачки 19.Работа .узла осуществляется следующим образом.Когда в результате срабатывания электромагнитного клапана 9 выдвигается шток поршня силового пневматического цилиндра 10, бобышка 13 первого, соединенная со штоком поршня, движется вправо по направляющему стержню 11, в то время как связывающая накладка 15 поворачивается на оси 16, заставляя бобышку 14 второго пальца двигаться влево по направляющему стержню 12, в результате чего пальцы перемещаются в полностью закрытое положение, которое детектируется граничным выключателем 18. При срабатывании электромагнитного клапана в противоположном направлении происходит реверсирование движений этих элементов и пальцы возвращаются в полностью открытое положение (фиг, 2). Действие второго схва- та полностью идентично действию первого.Схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, а открывающиеся стороны обоих схватов расположены обращенными в противоположных направлениях и соответственно обращены вверх и вниз.Таким образом, изобретение представляет собой узел с двумя схватами, способный быстро устанавливать и снимать заготовку. Кроме того, габариты узла с двумя схватами можно уменьшить благодаря вертикальному расположению приводных устройств пальцев одно над другим.1138010 17 79 7 71 17 Составитель С. НовикРедактор М, Недолуженко Техред О.Ващишина Корректор С. Че одписноеСР 4/5 уш ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектна Заказ 10550/43 ВН по 113035, Тираж 1050 ИИПИ Государстве делам изобрете Москва, Ж, комитета Соткрытийая наб., д