Схват манипулятора

ОР ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеслублик992181ав делам кзебретенне к еткрвтикДата опубликования описания 05.02.83 И. Г, Ботез, В. М. Попа, В. К, Замятин г"(72) Авторы изобретения 71) Заявитель евскин политехническии 54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОР севое переме хнологически Изобретение относится к промышленным манипуляторам, которые могут бытьприменены в различных отраслях техники,в частности для выполнения вспомогательных работ в машиностроении, например привыполнении технологических процессов механической обработки и сборки,По основному авт. св.931465 известен схват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводомпальцы, собранные из звеньев, причем онснабжен тросом и пружинящим элементом,звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями и установлены на пружинящемэлементе с возможностью перемещениявдоль него, а трос соединяет пальцы с приводом и проходит через отверстия в звеньях, 1кроме того, каждое звено пальца выполнено с выступом и впадиной, расположеннымина противоположных фасонных поверхностях звена по продольной оси симметриипоследнего, причем выступ каждого звенапальца установлен во впадине соседнегозвена 1.Недостаток известного схвата заключается в том, что он не может быть использован в случаях, когда схватываемой детали сообщают вращательное или ощение, т. е. у него узкие те е возможности.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора.Указанная цель достигается тем, что схват снабжен по меньшей мере одной дополнительной парой пальцев и подвижной опорой, дополнительным приводом и опорами качения, причем опоры качения размещены на каждом звене основных пальцев и на ладони, а дополнительные пальцы и подвижная опора связаны с дополнительным приводом,На фиг. 1 изображен схват манипулятора, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2; на фиг. 4 - отдельное звено пальца; на фиг. 5 - разрез Б - Б на фиг. 4; на фиг. 6- вид В на фиг. 4.Схват манипулятора содержит ладонь 1, сочлененные с ней основные пальцы, собранные из звеньев 2, и дополнительные пальцы, собранные из звеньев 3, а также установленную в ладонь 1 с возможностью перемещения вдоль оси руки 4 по направляющим 5 опору (призму 6), Последняя установленав одной плоскости с одной из пар противоположно расположенн , пальцев на клиньях7, постоянно контактирующих с конусом 8под действием пружин 9,Величина перемещения опоры б вдольоси руки 4 устанавливается компенсирующей прокладкой 10 в зависимости от диаметра удерживаемой детали 11. Каждое звено 2, 3 имеет направляющие 12 для установки на пружинящем элементе 13, отверстие 14 и фасонные поверхности 15 и 16.Вдоль одной из фасонных поверхностей 15по его продольной оси симметри выполненпаз 17, а вдоль другой фасонной поверхности 16 - выступ 18. При составлении пальцев из звеньев 2 или звеньев 3 каждое звено установлено своим выступом во впадинесоседнего звена. На контактирующих с изделием 11 поверхностях звеньев 3 установлены прокладки 19, позволяющие увеличитьсцепление. Из звеньев 3 составлены дополнительные пальцы захвата, расположенныев одной плоскости с опорой 6. На рабочих 20поверхностях опоры 6 установлены прокладки 20. На контактирующих с изделием 11поверхностях звеньев 2 установлены тела21 качения. Из звеньев 2 составлены основные пальцы схвата, которые расположеныв одной плоскости со свободными от опоры6 поверхностями 22 ладони 1, Поверхности22 ладони 1 снабжены телами 23 качения.Через отверстия 14 звеньев 2 пропущен трос24, один конец которого оканчивается упором 25, а другой соединен с приводом 26. 30Пальцы, образуемые звеньями 3, связаныдополнительным приводом 27 посредствомтроса 28. Опора 6 связана также с дополнительным приводом 27 посредством пружины 29 и конуса 8.При помощи компенсирующей прокладки1 О устанавливают величину перемещения. опоры 6 так, чтобы рабочие поверхности последней располагались в одной плоскости стелами 23 качения ладони 1. Включаются приводы 26 и 27, которые натягивают тросы 24 40и 28, а также пружину 29, которая перемещает конус 8 вниз. При этом звенья 2 и 3перекатываются по фасонным поверхностям15 и 16 и приближаются к изделию 11. Вто же время конус 8, перемещаясь вниз,раздвигает клинья 7, которые, всвою очередь, поднимают опору 6. Достигнув крайнего положения, опора б и, соответственно,4конус 8 останавливаются. После остановки конуса 8 пружина 29 растягивается. Натягивание тросов 24 и 28 продолжают до тех пор, пока поверхности звеньей 2 и 3 коснутся поверхности изделия 11 и усилие захвата будет достаточным для передачи изделия на позицию обработки или сборки,В случае, если изделие 11 подается на обрабатывающий станок или на позицию сборки и ему должны сообщить вращательное или осевое перемещения, то при достижении соответствующих позиций выключается привод 27 пальцев, составленных из звеньев 3. При этом звенья 3, конус 8, клинья 7 и опора 6 под действием пружинящего элемента 13 и пружин 9 и 29 занимают исходное положение, освобождая изделие 11, которое продолжает удерживаться пальцами, составленными из звеньев 2. В этом случае изделие 11 расположено между телами 21 и 23 качения ладони 1 и звеньев 2.Для полного удаления изделия 11 из схвата выключается и привод 26 пальцев, составленных из звеньев 2, которые также занимают исходное положение.Наличие отдельных приводов позволяет в любой момент включить или выключить те или иные пальцы захвата, обеспечивая при этом поставленные цели,Предлагаемый схват более универсален, чем известные и расширяет технологические возможности при автоматизации производства.Формула изобретенияСхват манипулятора по авт. св. Мо 931465, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен по меньшей мере одной дополнительной парой пальцев, подвижной опорой, дополнительным приводом и опорами качения, причем опоры качения размещены на каждом звене основных пальцев и на ладони, а дополнительные пальцы и подвижная опора связаны с дополнительным приводом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМо 931465, кл. В 25 1 15/00, 1978.роль ВНИИП по 113035, М лналПППРедактор С. Пекар Заказ 206/11 ЮдахинаКорректор НПодписноемитета СССРоткрытийкая наб., д. 4/5ул. Проектная, 4 Составитель Т. Техред И. Верес Тираж 1079 И Государственного к делам изобретений и осква, Ж - 35, Раушс Патент, г. Ужгород