Авторулевой

сельески рен- уст- полоист ител обретение относится к области еского управления судном.вестен авторулевой, содержащий риемник гирокомпаса, механи ненный с датчиком курса, дифф щее и интегрирующее устройства во обратной связи, усилитель и и ьный механизм 11. Наиболее близким техническим решением к изобретению является авторулевой, содержащий последовательно соединенные сель сии-приемник гирокомпаса, механический дифференциал и датчик курса и последовательно соединенные усилитель, исполнительный механизм, рулевой орган и датчик обратной связи руля, а также датчик положения исполнительного механизма 2.Недостатком этого авторулевого является то, что изменение внешних условий плавания, скорости хода судна или глубины судового хода вызывает необходимость частой перенастройки коэффициентов авторулевого вручную, что снижает качество стабилизации судна на курсе.Целью изобретения является повышение точности работы авторулевого. 2Поставленная цель достигается тем, что предлагаемый авторулевой содержит датчики скорости, глубины хода судна и блок адаптации, входы которого подключены соответственно к выходам датчиков глубины хода судна, скорости, курса, положения исполнительного механизма, обратной связи руля и к выходу усилителя, а выход - ко входу усилителя.На чертеже представлена функциональная схема авторулевого.Он содержит сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2, штурвал 3, датчик курса 4, усилитель 5, исполнительный механизм 6, рулевой орган 7 датчик обратной связи руля 8, датчик положения исполнительного механизма 9, датчик скорости 10, датчик глубиныхода судна 11, блок адаптации 12 и переключатель 13,Авторулевой для судов работает следующим образом.При изменении курса сельсин-приемникгирокомпаса через механический дифференциал 2, служащий для сложения углов изменения курса от сельсин-приемника и от штурвала 3, поворачивает датчик курса 4, электрически связанный с одним из входов блока726500 Формула изобретения и г тавитель Л. Цалед К. Шуфрнцж 956 ова Корректор М. Пож Подписное Редактор Л. УтехинаЗаказ 674/42ЦНИИПИпо д113033, МоеФилиал ППП Государственногоелам изобретенийква, Ж - 35, РауПатентэ, г. Ужгор комитета и открыт шская наб од, ул, П д 4/5роектная,3адаптации 12, который вырабатывает сигна лы, пропорциональные скорости изменениякурсаиинтегралу от углов рыскания судна на заданном курсе. На другие входы блока адаптации 12 поступают сигналы о 4 датчиков положения 9, обратной связи руля 8, скорости хода 10, глубины 11, с выхода усилителя 5.При изменении скорости хода или глуби 1 ь 1,-а"также одновременно скорости хода и глубины автоматически изменяются коэффипиенты передачи сигналов от курса, ско рости изменения курса и обратной связи руля, а при увеличении рыскания судна, при ухудшении состояния мря, сигнал с выхода усилителя 5 поступает на отдельный вход блока адаптации 2 и изменяет коэффициент передачи по скорости изменения "=курса "а"также чувствительность авторулевогои его полосу пропускания.Выход усилителя 5 электрически соединен с исполнительным механизмом 6; управляющим рулевым органом 7, который пере- ло кладцвает руль и, механически связанный с ним датчик обратной связи руля 8 на угол, необходимый для возвращения судна на прежний заданный курс. Руль перекладь 1 вается до тех пор, пока сигнал обратнойИсвязи руля с датчика 8 не станет равным сумме сигналов курса, скорости измененияФурсаИ"интеграла от углов рыскания назаданном курсе. Датчик положения исполнительного механизма 9 служит для устранения автоколебаний следящей системы руля. зо Переключатель 3 предназначен для сту; пенчатого изменения коэффициентов авто рулевого при порожнем ходе судна и с гру/ 13 зом. Эти коэффициенты определяются при ходовых испытаниях.Введение в авторулевой датчиков скорости и глубины хода, блока адаптации, связи между ними и известными блоками позволяют улучшить качество стабилизации судна на заданном курсе и упростить эксплуатацию авторулевого, так как блок адаптации увеличивает или уменьшает величины перекладки руля в зависимости от скорости или глубины хода судна и состояния моря. Авторулевой, содержащий последовательно соединенные сельсин-приемник гирокомпаса, механический дифференциал и датчик курса и последовательно соединенныеусилитель, исполнительный механизмрулевой орган и датчик обратной связи руля,а также датчик положения исполнительногомеханизма, отличающийся тем, что, с целью"повышения точности работы авторулевого,он содержит датчики скорости, глубины ходасудна и блок адаптации, входы которогоподключены соответственно к выходам датчиков глубины хода судна, скорости, курса,положения исполнительного механизма, обратной связи руля и к выходу усилителя,а выход - ко входу усилителя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР254356, кл. В 63 Н 25/52, 1969.2. Авторское свидетельство СССР337300, кл. В 63 Н 25/04, 1972 (прототип),