Способ управления траекторией движения судна

ОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕТЕ Н И Я(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИЕЙ ДВИЖЕНИЯ СУДНА1раййдщж. = - "ф: .1 2Изобретение относится к области тех- особенно значителен в том случае, когда- никиуправлеция движущимся объектом, на- взаимодействующие при траверзной грузопример судном, управляемым по величине передаче суда совершают совместный мапоперечного смещения от заданной траек- невр, например; разворот, В этом случае торин, и может быть использовано для уп. В они могут либо резко сблизиться, либо рез." Райпаизтя дВИГнййтййи ЩГГГВЗУйбщйЯ ГРУЗю КОраЗОйтИСЬ," ЧтО МОжЕт Прнвсетн СООтзвт.судном по.поперечному смещению относи- ственно-лио к столкновению судов, либо тельно траектории разгружаемого "судна к обрыву канатной дороги и потери передапри траверзной грузопередаче. ваемого по ней груза.щ-"="=-+ - Известен способ управления траекторией ш Целью изобретения является повышениедвижения судна, прйнимающего груз йри точности удержания" суднана заданном траверзйой грузопередаче, основанный на расстоянии относительно траектории, задаперекладке руля направления судна по "ве-наемой разгружаемым судном.личине поперечного смещения судна отза-Цель достигается тем, что измеряют угданной траектории до центра управле ловые положения рулей направления обоих м; - :-:-,.- ."-": "ния (Ц. судов, алгебраически суммируют их и фор-. - :-. - , -".Однако, в существующем способе управ- мируют управляющий сигнал, пропорциолеиия судном, прмнииающим груз, неучи: нальный этой сумме, в соответствии с кото.тывается взаймйоеположеййе"рулей при. рым производят дополнительную переклад.нимающего груз судна и судна снабжения 20 ку руля направления принимающего груз (разгружаемого судна), что особенно важ- судна.но при управлении инерционными объекта- Сущность предлагаемого способа заклю"-ждьй-:=.-. "мйякакими "ймапример,"являются"суда" йяер"- " чается-в"следующей;ционйость которых в зависимости от ско- " В случае совместного плавания двух сурости их хода,и типа может достигать 30 25 дов при траверзной прузопередаче разгруи более секунд, так как приводит к сниже- жаемое судно является задатчиком траектонию устойчивости и точности удержания рии движения для принимающего груз судпринимающего груз судна на заданном-по на и любое изменение его движения по кур. ж =-=. - : - :,.;-",; - ." перечном" смещении от" траекторий движе- су влечет за собой изменение траектории дя г у ае о а, Этот недостаток З 0 движения принимающего груз судна.ада.щФ 17 г ""- -; . - "ж":ж., з Ф; и=,; -.а еио ;ез 11 Еиаждкжои заСи 7 иззадДииззз 9 азазизадиодажажазажкиаиззаазааааи 19 ЩВ 97 жидажаадеадзааиджажи аа; 724389 Формула изобретения Способ управления траекторией движения судна, принимающего груз при траверзой грузопередаче, основанный на переклад 9 з Составитель Г. Корнева Редактор Т. Горячева Техред В, Серикова Корректор С. ФайнЛаказз 1979179 Изд199 Тираж 497 . Подииеиое НПО Поиск Государствеииого комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5,3Впереди по курсу судна выбираютцентр управления, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения величину поперечного омещения от заданной траектории до центра управления и в зависимости от ее величины перекладывают руль направления.Затем ,измеряют посредством датчика угла угловые положения рулей направления обоих судов, алгебраичесии суммируют эти величины и формируют сигнал, пропорциональный ей, в соответствии с которым перекладывают дополнительно руль направления принимающего груз судна. ке руля направления судна по величине поперечного смещения судна от заданной траектории до центра управления, о т л и- и а ю щ и й с я тем, что, с целью повыше ния точности удержания судна на заданномрасстоянии относительно траектории, задаваемой разгружаемым судном, измеряют угловые положения рулей направления обоих судов, алгебраически суммируют их и 10 формируют управляющий сигнал, пропорциональный этой сумме, в соответствии скоторым производят дополнительную перекладку руля направленная принимающего груз судна.15Источник ин 1 формации, принятый вовни 1 мание при экапертизе:1. Авторское сви 1 детельство СССР509494, кл, В 63 Н 25/00, 1976 (прото тип) .