Способ управления траекторией движения судна

(19) СПУБЛИК а В 63 Н ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ АВТОРСКОМУ СВ БРЕТЕН ЕЛЬСТВУ(54) ( ЕН ДВ траве . на пе речно. Авторское свидетельство СССР 89, кл. В 63 Н 25/00, 24.04.78.7) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИИЖЕНИЯ СУДНА преимущественно при зной грузопередаче, основанный екладке руля по величине попео смещения принимающего груз ой траектории до.центотличающийс целью повышения тродействия выхода судпоперечное смещение от судна, измеряют поперечнтра управления при.судна от гидродинамиразгружаемого судна, рому формцруют сигнал употорому производят переправления принимающего дудна от задан ра управления, с я тем, что, точности и быс на на заданное разгружаемого ное смещение ц нимающего груз ,ческого следа согласно кото равления, по к кладку руля на груз .судна.Изобретение относится к технике управления движущимся объектом, например,судном, управляемым по величине поперечного смещения от заданной траектории, и может быть использовано дпя управления движением принимающим груз судном по поперечному смещению относительно траектории разгружаемого судна при грузопередаче.Известен способ управления траекторией движения судна преимуществен но при траверзной грузопередаче, осно-. ванной на перекладке руля по величине поперечного смещения принимающего груз судна от заданной траектории до центра управления Я . 15Недостатком известного способа является то, что он не позволяет с требуемой точностью(10 м) и в заданное время обеспечить выход принимающего груз судна на траверз разгружаемого судна, исключив аварийную ситуацию, так как производится управление рулем судна по яересчетному поперечному смещению от заданной траектории до центра управления при этом замер текущего смещения объекта от заданной траектории осуществляется датчиком непосредственно от принимающего судна до разгрукаемого судна задатчика траектории, что и определяет воэможность такого управления только с момента выхода принимающего судна на траверз раэгружаемого судна.Использование существующих навига-. ционно-измерительных,средств для измерения текущего значения поперечно-З 5 го смещения от .Разгружаемого судна задатчика траектории) до выхода на его траверз невозможно из-за их неприемлемой погрешности.Целью изобретения является повышение точности и быстродействия выхода судна на заданное поперечное смещение от разгружаемого судна.Указанная цель достигается тем,что согласно способу управления траекто рией движения судна преимущественно при траверэной передаче груза,.основанному на перекладке руля по величине поперечного смещения .принимающего груз судна от заданной траектории 4 О центра управления, измеряют поперечное смещение центра управления принимающе. го груз судна от гидродинамического следа раэгружаемого судна, согласно которому формируют сигнал управления .по которому производят перекладку руля 55 направления принимающего груз судна.На фиг.1 изображена схема совместного плавания двух судов при траВерз ной передаче груза, на фиг.2 - схема управления после выхода одного суднаО на траверз другого во время грузоперецачи,ф на фиг.З - приборы управления "удном и измерительные приборы.В случае совместного плавания двух судов при траверзной грузопередаче. фиг.1) разгружаемое судно является задатчиком траектории движения для принимающего груз судна и любое изменение его движения по курсувлечет за собой изменение траектории движе- ния принимающего груз судна. Взаимодействие судов, раэгружаемого и принимающего груз, в процессе грузопередачи включает не только грузопередачу, но и выход принимающего груз судна 1 на траверз разгружаемого с;дна 2. При эт,м принимающее груз судно 1 должно выйти на траверз разгружаемого судна 2, которое производит движение по заданно" му курсу, оставляя гидродинамический след. Впереди по курсу судна, прини- мающего груз на расстоянии от центра вращения, равным примерно 1,5 длины корпуса судна-У выбирают центр управ ления /ф/Р, /3/ и /1/.Датчиком 3, например оптическим или акустическим, измеряют Х - текущее значение поперечного смещения судна 1 от гидродинамического следа судна 2, Датчиком 4 курса измеряют курсовой угол судна 1- М . Курсовой угол гидро- -динамического следа судна 2 К - определяют, например, оптическимпеленга-. тором 5. Посредством сумматора 6 опре деляют рассогласование этих угловЪЕ ф М,.ос=УЗатем блоком 7 умножения определяют приращение поперечного смещения суд" на 1- у(справедливое при достаточно малых углах. Тогда согласно зависимости(г)Сумматором 8 определяют Х р - поперечное смещение вынесенного вперед по курсу судна 1 центра управления /,/Р .от гидродинамического следа судна 2 и пропорционально этой величине посредством фор" мирователя 9 формируют сигнал управления, по которому производят пе рекладку руля направления принимающего груз суцна 1.Использование предлагаемого способа, по сравлению с известным, позволяет обеспечить повышение точности в 5 раз при управлении инерционными объектами - судами, при осуществлении выхода принимающего судна на траверз раэгружаемого суд- . на при траверзной грузопередаче, за счет повышения точности определения траектории движения принимающедцо судна., формируемой относительно гидродинамического следа раэгружаемого судна путем определения измерительной аппаратурой поперечного .смещения принимающего судна относительно гидродинамического следа с точностью не менее ф 10 м, что в10 б 2129 Юввудно Составитель В.жерноктор.Аг,Шандор Техред А.Бабинец РектоР И.иуск 39/21ВНИИПИ Рпо делам113035,ираж 4 б 0венного коений и отЖ, Рауш П ака та СССРйнабеу д. удар зобр сква ы к нтск, г. Ужгород, ул. Прое П лиал 5 раз выше точности(150 м) определения поперечного смещения принимающего судна от траектории, задаваемой разгружаемым судном, присущей известному способу.Кроме того, предлагаемый способ позволяет сократить время выхода в заданное положение/принимающего судна за счет повышения точности траекдторного движения принимающего судна, исключающей дополнительные маневры и повторные заходы, совершаемые,по большей траектории с учетом метеорологических условий, состояния моря и правил судоходства, что также позволяет исключить аварийные ситуации из-За опасного сближения принимающего и разгружаемого судов.