Способ управления траекторией движения судна
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 867786
Автор: Завирухо
Текст
ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ Союз СоветсиикСоциалистическихРеспублик и 8686(51) М. Кл. В 63 Н 25/24 б 053 1/02 3 Ьеударстееай квинтет СССР 16 делам зебретеннй и опрцткй(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИЕЙ ДВИЖЕНИЯ СУДНА 1Изобретение относится к технике управ .ления движущимся судном, управляемым. по величине поперечного смещения от заданной траектории.Известен способ управления траекторией движения судна, основанный на перекладке руля напрааления судна по величине поперечного смешения судна от заданной траектории до центра управления 1 ),Недостатком известного способа упревления судном является то, что не учиты 10вается угловая скорость судна, снижается точность удержания судка на заданнойтраектории.еОель изобретения - повышение точности удержания судна на заданной траекто 1%рии,Поставленная пель достигается тем,что перед перекладкой руля направленияизмеряют угловую скорость судна, определяют ее знак, который сравнивают со знаком величины поперечного смепевия. суд,на, и производят перекладку руля направления лищь нри совпадении этих знаков. 2На чертеже изображено положение судна относительно курса.Сущность способа заключается в следующем,Выбирают впереди по курсу судна центруправления, например точку (см. чертеж),находящуюся на расстоянии ь от центратяжести (Ц.Т.) судна, определяют путемпересчета измеренных кинетических параметров движения судна величину поперечного сечения Ур) от заданной траекториидо центра (р) управления в соответствиис зависимостьюЪр =амит 6 ч;где 9 - рассогласование курсовых угловЦ исоответственно судка и заданнойтраектории, измеряемое датчиками.Эта зависимость верна при достаточно,малых углах 9 . Затем измеряют посредством датчика угловую скорость (Ф) судна (относительно его центра тяжести О.Т.)и анализируют по знаку посредством схемы совпадения электрические сигналы овеличине поперечного смещения центра3 8677 управления и угловой скорости судна, а перекладку руля направления судна на угол О в зависимости от поперечного смещения его центра управления производят только тогда, когда знаки указанных па 5 раметров совпадают,Если знак электрического сигнала об угловой скорости судна М) совпадает со знаком электрического сигнала о поперечном смешении центра управления ( Ър ) 10 судна, то величина смещения по модулю возрастет. В етом случае требуется энергичная перекладка руля для ликвидации этого смецения, Если же знак электрического сигнала об угловой скорости ш щротивоположен знаку сигнала о смещении lр, то его модуль уменьшается, и аэклонения руля не производят, так как сиг нал об угловой скоростидостаточен для необходимой быстроты ликвидации смещения.Предлагаемый способ в отличие от известного позволяет повысить точность удержания судна на заданной траектории примерно на 50% 1 рри требуемом запасе 86 4,,устойчивости управления его движением),. При этом частота переклад;ц руля направления судна уменьшается более, чем в 2 раза. формула изобретения Способ управления траекторией движния судна, основанный на перекладке рулянаправления судна по величине поперечного смещения судна от заданной траекториидо центра управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности,перед перекладкой руля направления измеряют угловую скорость судна, определяютее знак, который сравнивают со знакомвеличины поперечного смещения судна, ипроизводят перекладку руля направлениялищь при совпадении этих знаков,.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельству СССРЬ 509494, кл. В 63 Н 25/00, 1976
СмотретьЗаявка
2859312, 19.12.1979
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-1097
ЗАВИРУХО ВИТАЛИЙ ДМИТРИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B63H 25/24
Метки: движения, судна, траекторией
Опубликовано: 30.09.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-867786-sposob-upravleniya-traektoriejj-dvizheniya-sudna.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Способ управления траекторией движения судна</a>
Предыдущий патент: Электромеханическая система для привода соосных гребных винтов
Следующий патент: Гидравлический привод судовой рулевой машины
Случайный патент: Устройство для тренировки горнолыжников