Способ управления траекторией движения судна

908656 ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик СВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМУОпубликовано 28.02.82. Бюллетень8Дата опубликования описания 05.03.82 па делам нзобретеннй н открытий(5 ется чертежо способа пояс я в следующе совместного раверзной гр удно 1 явля вижения дл и любое из су влечет за вижения прик управлению астности к упижения судна, раверзной груплавания зопередаче тся задатч принимаю енение его собой измен нимающегораз- иком ние руз 15 20 т усилие в канатноимежду раз гружаегруз судами, по реопределяют разворанимающего груз судо значением произвоерекладку руля. измеряю овленноающим ерений ент привии с е льную п Для этогооге, устани приним ультатам изм ивающий мом а, в соответст ят дополните дор мым с присоединением заявки СОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРА Изобретение относитсядвижущимся объектом, в чравлению траекторией двпринимающего груз при тзопередаче.Известен способ управления траекторией движения судна, основанный на перекладке руля направления по величине поперечного смещения судна от заданной траектории до центра управления 1.Однако при траверзной грузопередаче в известном способе не учитывается внешнее возмущение, действующее на судно, принимающее груз и вызывающее отклонение судна от заданной траектории.Цель изобретения - повышение точности удержания принимающего груз судна на заданном расстоянии относительно траектории, задаваемой разгружаемым судном. ТОРИЕЛ ДВИЖЕНИЯ СУ Сущность и заключаетс В случае судов при т гружаемое с траектории д груз судна 2.жения по кур траектории д судна.Впереди по курсу судна 2 выбирают центр угравления Р, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров его движения посредством датчика поперечного смещения и геометрического построителя величину поперечного смещения УР от заданной траектории 3 до центра управления в соответствии с зависимостью Ур =Ус, + оС 9, верной при достаточно малых углах ч, где Уо, - текущее измеряемое датчиком значение поперечного смещения объекта от заданной траектории, А - расстояние от центра управления Р до точки объекрв а, относительно которой производится измерение текущего значения поперечного смещения от заданной908656 формула изобретения Составитель С. Марф пп Техред А. Бойкас Тираж 463 ВНИИПИ Государственного ком по делам изобретений и о 113035, Москва, Ж - 35, Раушска Филиал ППП Патент, г. Ужгород, инаКорректор Подписноетета СССР ткрытийнаб., д. 4/5 ул. Проектная Пономарев Редактор Е, ПаЗаказ 717/20 траектории, с 1 - рассогласование курсовых углов У, и У соответственно разгружаемого и принимающего судов, измеряемое датчиками курса.Величину смещения Ур сообщают рулевому принимающего груз судна 2 в виде отклонения стрелки индикатора и производят перекладку руля 4 направления в зависимости от величины поперечного смещения от заданной траектории до центра управления Р.Затем измеряют посредством тензометрических датчиков усилия в канатной дороге 5, установленной между разгружаемым и принимающим судами.Результаты этих измерений используют для формирования посредством блока умножения сигнала о разворачиВающем моменте судна в соответствии с зависимостьюМ=Г 1)где Г - усилия в канатной дороге;1 в расстояние от места крепления канатной дороги на судне до его центра вращения.Величину разворачивающего момента сообщают рулевому принимающего груз судна в виде отклонения стрелки индикатораВ соответствии с этим производят дополнительную перекладку руля направления судна.Таким образом создается дополнительный момент, который компенсирует разворачивающий момент судна от действия сил канатной грузовой дороги, что и обеспечивает повышение точности удержания судна на заданной траектории относительно разгружаемого судна. Предлагаемый способ позволяет значительно повысить устойчивость и точность удержания принимающего груз судна относительно траектории движения разгружае.мого судна, что практически исключает изменение поперечного смешения между взаимодействующими при траверзной грузопередаче судами за пределы заданных значений, и это обеспечивает повышение производительности передачи груза между судами.1 Ю Способ управления траекторией движения судна, принимающего груз при траверзной грузопередаче, основанный на перекладке руля направления судна по величине поперечного смещения судна от заданной траектории до центра управления, отличающийся тем, что, с целью повышения 2 о точности удержания принимающего грузсудна на заданном расстоянии относительно траектории, задаваемой разгружаемым судном, измеряют усиление в канатной дороге, установленной между разгружаемым и принимающим груз судами, по результатам измерений определяют разворачивающий момент принимающего груз судна, в соответствии с его значением производят дополнительную перекладку руля. 30 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР509494, кл, В 63 Н 25/00, 1976 (прототип). г Р