Система автоматического вождения мобильных объектов

о и ии" ИЗОБРЕТЕНИЯ 1 н 1 464284 Союз Советских Социалистических Республик(61) Дойолнительное к (22) Заявлено 07,09.72с присоединением (23) Приоритет авт. свид.ву 51) М. Кл. А 01 Ь 6934 21) 1826967/30-15явкиГосударственный комите Совета Министров СССР по делам изобретениЯи открытий Опубликовано 25.03.75 Дата опубликования о К 631.364:656.052 Л(088.8), Е. Полике Р. Зоробяи Н. Ф. Маз , А. БагдаВ. П, Д епов, С. П. Козыр саров, В, Ф. Кирс аолов и А. А. Кот исследовательскасоюзного научно орного института в, А. А, Поповский,(71) Заявител московная научно Государственног тракиспытательнаяисследовательског стан СИСТЕМА АВТОМАТИт 1 ЕСКОГО МОБИЛ Ъ Н ЫХ О ЬЪЕ КТО ДЕНИЯ к устройствам авто движением мобиль ственно тракторов Изобретение относитсяматического управленияных объектов, преимущепри испытаниях на треке.Известные устройства содержат проложенные под треком кабели и мобильные объекты, снабженные следящими устройствами, выполненными из щаговых искателей со смещенным полем и датчиков прохождения объектов.В предложенном устройстве с целью предотвращения столкновения при испытании на треке нескольких объектов применено ориентирующее устройство для направления дви жения, выполненное в виде токонесущего рельсового пути и одной или нескольких тележек с активными датчиками, причем рельсовый путь разделен на ряд равных участков с автономным питанием и снабжен пассивными датчиками положения объекта, которые подключены к логическому устройству, а программный блок каждого из испытуемых тракторов через контактные колеса тележки подключен к токонесущему рельсовому пути.На чертеже показана принципиальная схема устройства.Оно содержит уложенный на треке рельсовый путь 1, по которому свободно движутся тележки 2. Каждая тележка жесткой механической связью 3 шарнирно соединена с испытуемым трактором 4. Рельсовый путь разделен на ряд изолированных друг от друга участков 5. На обоих концах каждого участка установлены пассивные датчики прохождения объектов (входной 6 и выходной 7), выходы 5 которых соединены с логическим устройством 8. Активный датчик 9 установлен на движущейся теле;кке, Каждый участок рельсово.го пути через соответствующий тиристорный блок 10, соедпнснный с логическим устройст.10 вом, подключен к источнику тока 11, На ис.пытуемом тракторе установлен программный блок 12, управляющий движением трактора.Программный блок через контактные колеса тележки подключен к токоведущему рельсо вому пути.Устройство работает следующим образом, При испытании нескольких тракторов в исходном состоянии все участки рельсового пути откл 1 очены от сети. Ручным переключени ем участки 5, на которых находятся тележки,подключены к сети. При этом программные блоки переводят рычаги управления в соответствующие положения, и тракторы после запуска двигателей начинают двигаться, од повременно перемещая соответствующие тележки, При подходе к концу участка 5 активный датчик 9, установленный на тележке 2, проходит над пассивным датчиком 7, При этом в датчике 7 появляется сигнал, посту- ЗО пающий в логическое устройство 8, подклю 4642843чающее через тиристорный блок 10 соседний по ходу движения участок к сети, и трактор с тележкой переходит на этот участок, неостанавливаясь. При прохождении тележки с-. активным датчиком 9 над входным датчиком 5 6 в последнем появляется сигнал, поступающий в логическое устройство, которое отключает от сети пройденный участок и блокирует его.Разблокировка этого участка произойдет 10 только тогда, когда трактор с тележкой перейдет на третий по ходу движения участок.Таким образом, при движении трактор все время оставляет после себя один отключенный от сети и заблокированный участок и один следующий за ним отключенный от сети участок, но не заблокированный.Применение такой системы контроля предотвращает столкновение при одновременном испытании на треке нескольких тракторов, так как при наезде второго трактора на заблокированный участок не произойдет включения питания рельсового пути до тех пор, пока первый трактор не снимет блокировку с этого участка, а программный блок второго трактора не даст команду на движениевперед,Предмет изобретенияСистема автоматического вождения мобильных объектов, преимущественно тракторов, при испытаниях на треке, содержащая ориентирующее устройство направления движения, датчики положения, логическое устройство и программный блок, о т л и ч а ющееся тем; что, с целью предотвращения столкновения при испытании на треке нескольких объектов, ориентирующее устройство направления движения выполнено в виде токо- несущего рельсового пути и одной или нескольких тележек с активными датчиками, причем рельсовый путь разделен на ряд равных участков с автономным питанием и снабжен пассивными датчиками положения, которые подключены к логическому устройству, а программный блок каждого из испытуемых тракторов через контактные колеса тележки подключен к токонесущему рельсовому пути.