Позиционный шаговый привод

ОПИС ИЗОБРЕ К АВТОРСКОМУ 11 40302 Союз Советских Социалистических Республик(61) Зависимое от авт (22) Заявлено 08.12.72с присоединением (32) Приоритет Опубликовано 15.11,74 Дата опубликования Кл. Н 02 р 7 6 Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений 3) УДК 621.313.13-1Б. А. Ивоботенко, С. С. Кожин и В, Г. ПрытковМосковский ордена Ленина энергетический инстит(71) Заявитель ИЦИОННЫЙ ШАГОВЫЙ ПРИВО(54) 25 Известен позиционный шаговый привод, содержащий шаговый двигатель с датчиком шагов и коммутатор обмоток шагового двигателя, связанный своим входом с блоком динамической памяти. 5В предлагаемом приводе для устранения колебаний ротора в конце перемещения введены тормозная муфта со своим коммутатором и узел коррекции, один вход которого связан с выходом блока динамической памяти, вто рой вход в с датчиком шагов, а выход в с коммутатором тормозной муфты.Узел коррекции в описываемом приводе содержит задатчик скорости, схему сравнения скоростей, блок выделения заданного шага и 15 блок измерения скорости на этом шаге, один вход которого соединен с выходом датчика шагов, второй вход через блок выделения заданного шага связан с блоком динамической памяти, а выход - с одним входом схемы 20 сравнения, связанной вторым своим входом с задатчиком скорости, причем выход схемы сравнения связан со входом коммутатора тормозной муфты.На чертеже приведена структурная схема описываемого устройства, содержащего блок 1 динамической памяти, связанный со входом коммутатора 2 обмоток шагового двигателя 3 через блок 4 режимов работы. На валу шагового двигателя 3 установлена тормозная муф та 5 и датчик 6 шагов. Управление муфтой 5 осуществляется коммутатором 7. Узел 8 коррекции включает в себя задатчик 9 скорости, блок 10 выделения заданного шага, блок 11 измерения скорости на этом шаге и схему 12 сравнения скоростей.Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии, т. е. при неподвижном двигателе или его работе на основном участке траектории движения (в зависимости от состояния блока 4), тормозная муфта 5 отключена, т. к. до срабатывания блока 10 напряжение на выходе блока 11 равно нулю и напряжение на выходе схемы 12 сравнения и, следовательно, на обмотке тормозной муфты 5 равно нулю,При достижении двигателем границы кор. рекции срабатывает блок 10 и переключает блок 11. Импульс датчика 6, соответствующий отработке двигателем 3 и-го шага, обеспечивает выделение в блоке 11 напряжения, пропорционального средней скорости ротора двигателя на и-ом шаге. Напряжение на выходе блока 11 сравнивается в блоке 12 с опорным напряжением задатчика 9. Разность этих напряжений поступает в коммутатор 7 и задает скважность импульсов напряжения на его выходе. Среднее напряжение, подаваемое на обмотку возбуждения тормозной муфты 5, устанавливается пропорциональным величине ско450302 Предмет изобретения Составитель Б. ферапонтовактор А, Пейсоченко Техред Е, Борисова Корректор И, Позняковска Подписное Тираж 722овета Министров ССоткрытийаб., д. 4/5 Изд.1080 осударственного комитета по делам изобретений и Москва, Ж.35, РаушскаяЗаказ 610/5ЦНИИПИ нпография, пр, Сапунова,ростной ошибки и ее знаку. Таким образом, в период коррекции муфта развивает тормозной момент, пропорциональный скоростной ошибке, определенной на и-ом шаге движения, что позволяет осуществить коррекцию траектории движения. 1. Позиционный шаговый привод, содержащий шаговый двигатель с датчиком шагов и коммутатор обмоток шагового двигателя, связанный своим входом с блоком динамической памяти, отличающийся тем, что, с целью устранения колебаний ротора в конце перемещения, в него введены тормозная муфта со своим коммутатором и узел коррекции, один вход которого связан с выходом блока динамической памяти, другой вход в с датчиком шагов, а выход - с коммутатором тормозной 5 муфты.2, Привод по п, 1, отличающийся тем,что узел коррекции содержит задатчик скорости, схему сравнения скоростей, блок выделения заданного шага и блок измерения ско рости на этом шаге, один вход которого соединен с выходом датчика шагов, другой вход че.рез блок выделения заданного шага связан с блоком динамической памяти, а выход в с одним входом схемы сравнения, связанной дру гим своим входом с задатчиком скорости, причем выход схемы сравнения связан со входом коммутатора тормозной муфты.