Следящая система с отражением усилия

ь1 ОПИ А Н 317039 И Е Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваМПК б 05 Ь 11/01 аявлено 08.1.1970 ( 1392061/18-24 с присоединением заявкиКомитет ло ее ПриоритетОпубликовано изобоетеиий и открытий лои Совете Министров СССРДК 621,316,71-503.5 (088.8) 1971, Бюллетень3 ата опубликования описания 17,Х 11.1 Авторыизобретен П. Дорохов, О, А, Садовский и О. И. Смирнов вител СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С ОТРАЖЕНИЕМ УСИЛ ла слеи устИзобретение относится к устройствам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов в опасных для человека зонах и может быть применено в дистанционных манипуляторах,Известны следящие системы с отражением усилия, содержащие канал слежения с датчиками угла и скорости на задающей и исполнительной осях, которые соединены со входом усилителя, подключенного к приводному элементу, Система также содержит канал отражения усилия с блоком выделения: сигнала нагрузки, соединенным с датчиком скорости исполнительной оси и через модель объекта - с выходом усилителя канала слежения, При этом выход блока выделения. сигнала нагрузки через задатчик уровня сигнала связан с усилителем, один из выходов которого через задатчик и ограничитель момента соединен с приводным элементом,Предлагаемая система отличается от известных тем, что она содержит стопорный механизм на задающей оси, датчик направления движения задающей оси, датчик фазы угла рассогласования, соединенный с усилителем канала слежения, и блок сравнения, связанный с обоими дополнительными датчиками, причем усилитель канала отражения усилия, выполненный релейным, через блок сравнения соединен со стопорным. механиз мом. Это позволяет уменьшить утомляемость оператор аНа чертеже приведена блок-схема предлагаемой следящен системы.5 Следящая система состоит из канажения 1, канала отражения усилия 2 ройства ограничения момента 3.Канал слежения 1 содержит редукторы 4 нб, датчики угла б и 7, датчики скорости 8 н 10 9 поворота задающей 10 и исполнительной 11осей, усилитель 12 и приводной элемент 13.Канал отражения усилия 2 содержит электрическую модель объекта 14, блок выделения сигнала. нагрузки 15, задатчик уровня 15 сигнала 1 б, усилитель канала отражения 17,датчик направления движения задаюцей оси 18, датчик фазы угла рассогласования исполнительной и задающей осей 19, блок сравнения 20 н стонорный механизм 21.Устройство ограничения момента содержитзадатчик величины момента 22 и ограничитель момента 23 приводного элемента 13.Работа следящей системы происходит следующим образом. Сигнал рассогласования задающей 10 н исполнительной 11 осей, преобразованный в напряжение датчика угла 7, поступает в усилитель канала слежения 12, управляющий приводным элементом 13, Сигналы датчиков скорости 8 и 9 задающей и исполнительной сторон используются для формирования и стабилизации системы.оставитель 3. В. Марковахред Т, Т. Ускова ректор В. И. Жолудева едактор Е, Гончар ЦНИИ ю Изд.1423 Тираж 473 Подписноо делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 73719И Комитет ипография, пр, Сапунова Напряжение усилителя канала слежения 12, кроме того, подается на электрическую модель 14, имеющую передаточную функцию объекта регулирования (приводной элемент и исполнительный орган) без нагрузки.Выход модели 14 и сигнал датчика скорости исполнительной стороны 9 подаются в блок выделения сигнала нагрузки 15, настроенный таким образом, что при отсутствии нагрузки разность сигналов модели 14 и датчика скорости 9 близка к,нулю. При,возникновении 1 йагрузки сигнал модели 14 начинает преобладать над сигналом датчика скорости 9 и блоком 15 выделяется разпостный сигнал, пропорциональный величине нагрузки, Последний поступает в задатчик уровня сигнала 1 б, положение которого выставляется в зависимости ог требуемого момента на исполнительной оси 11. По достижении максимально допустимого при данном положении задатчика усилия приводного элемента 13 срабатывает релейный усилитель 17, воздействующий на стопорное устройство 21, через блок сравнения 20 сигналов датчика напряжения 18 задающей оси и датчика фазы угла рассогласовапия 19 задающей и исполнительной осей.Одновременно усилитель канала отражения 17 через задатчик величины момента 22 и огр аничитель момента 23 осуществляет компенсацию момента приводного элемента 13 на значении, достигнутом при стопорении нагрузкой задающей оси 10,При реверсе задающей оси меняется фаза сигнала датчика направления 18 движения задающей оси, блок сравнения 20 отключает стопорный механизм 21, привод выводится из 5 перегруженного состояния и работа может быть продолжена.Предмет изобретенияСледящая система с отражением усилия, 10 содержащая канал слежения с датчикамиугла и скорости на задающей и исполнительной осях, которые соединены со входом усилителяподключенного к приводному элементу, а также канал отражения усилия с бло ком выделения сигнала нагрузки, соединен.ным с датчиком скорости иополнительной оси и через модель ооъекта - с выходом усилите.ля канала слежения, причем выход блока вы.деления оигнала нагрузки через задатчик 20 уровня сигнала овязан с усилителем каналаотражения, один из выходов которого через задатчик и ограничитель момента соединен а приводным элементом, отличающаяся тем, что, с целью уменьшения утомляемости опе ратора, система содержит стопорный механизм на задающей оси, датчик направления движения задающей оси, датчик фазы угла рассогласования, соединенный с усилителем канала слежения, и блок сравнения, связанный с обоими дополнительными датчиками, причем усилитель канала отражения усилия, выполненный релейным, через блок сравнения соединен со стопорным механизмом.