194914

ОПИСАНИЕ 194914ИЗОБРЕТЕНИЯМ АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социапистических РеспубликКомитет по деламизобретений и открытипри Совете МинистровСССР иоритст 21.864-83 (088.8) УД Опубликовано 12.1 т/.1967. Дата опубликования опи Бюллетень Уо ния 12 Х.196 Авторыизобретени-"; ЛАТЕНТНОЭТт НЕЕСЕЛДг,БЛо-Якд В. Ро Г, Е, Иванченко, В вченко, В, А, Кот рагандинский научноледовательскии угольныи стит аявитель ВТОМАТИЗИРОВАННЬ 1 Й САМОНАСТРАИВАЮЩИЙСЯ АСИНХРОННЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОДИзвестенающийся зовой шах ляемый по годъемных жущего мо автоматизированный сах асинхронный электропр ной подъемной установ заданной тахограмме сосудов изменением вели мента на валу подъемн онастраиивод груки, управдвижеция чины двиого двигателя.Изменение движущего момента осущестляется шунтированием роторных сопротивлений двигателя при помощи контакторов ускорения, переключаемых дискретной системой многопозиционного управления.Дискретная система производит переключение роторных и статорных контакторов в функции рассогласования действительной и заданной скоростей.Известный автоматизированный асинхронный электропривод с дискретной системой автоматического управления имеет недостаточно высокую точность управления.Повышение точности управления за счет сужения порогов регулирования и увеличения частоты срабатывания контакторов ускорения влечет за собой значительное ухудшение динамики,подъемной установки, снижение срока службы контакторов и механической части подъемной установки.Предложенный автоматизированный самонастраивающийся асинхронный электропривод более совершенен, чем известный, так как дает возможность оптимизировать процесс выдачина поверхность угля или руды и тем самымувеличить пропускную способность шахтнойподъемной установки, значцтельцо улучшитьдинамику системы и, следовательно, уменьшить износ механической части подъемной установки.В электроприводе предложенной конструкции дополнительно применена аналоговая си 10 стема автоматического управления, собраннаяца усилителе мощности, вход которого подсоединен к цепи сравнения скоростей, а выход -к обмотке возбуждения генератора динамического торможения. При мощности электропри 15 вода до 300 квт выход генератора динамического торможения подключен к обмотке статора и ротора двигателя, При мощности электропривода от 300 до 1000 квт применен включенный между третьей и четвертой ступенями20 роторного реостата дроссель насыщения; обмотка управления его подключена к якорюгенератора динамического торможения. Примощности электропривода свыше 1000 квтприменены два двигателя. Один подключен к25 выходу генератора динамического торможения, другой - к силовой сети,На фиг. 1, 2, 3 изображены схемы автоматизированного самонастраивающегося электропривода для мощностей соответственно 300 кет,30 300- -1000 квт и свыше 1000 квт.1949143На фиг. 4 представлена схема автоматизи- пения й 1. Датчик действительной скорости - - рованного самонастраивающегося электропри- тахогенерятор ТГ соединен с валом подъемнойвода для подъемных машин с электропневма- машины ременной передачей, датчик заданнойтическим регулятором давления. скорости - сельсин СС изменяет свой угол поСхема (см, фиг. 1) состоит из асинхронногоьорота при помощи задающего профиля, устадвигателя ПД с фазным ротором, статорных новленного на ретардирующем устройстве укаконтакторов В, Н и ДТ роторных контакто- зателя глубины. Вход бесконтактного регуляров ускорения 1 У - 8 У, контактора динамиче- тора хода ТРХ подключен к сопротивлениюского торможения ДТ путевого командоаппа- пепи сравнения Р Распределительные релерата ККП, бесконтактного регулятора хода 10 1 Р, 2 Р, ЗР, 4 Р подключены на выход регуляТРХ, распределительных реле 11, 2 Р, ЗР, 4 Р, тора ТРХ, Статорные и роторные контакторыдатчика заданной скорости, Выполненного на вкл 10 чаются и Выклочя 10 тся с помощью Олоксельсине СС, датчика действительной скоро- контактов распределительных реле,сти, в качестве которого применен тахогенера- Лналоговая система на фиг, 1 имеет цепьтор ТГ, генератора динамического торможения 1 сравнения заданной и действительной скороГДТ, промежуточного усилителя У, ограничи- стей, к которой подключен вход промежуточвающего дросселя Др, контактора К. иого усилителя мощности У. Выход усилителяВ схему, изображенную на фиг. 2, включе- мощности подключен к обмотке возбужденияны: асинхронный двигатель ПД с фазным ро- генератора динамического торможения. Обтором, статорные контакторы В, 11 и ДТ, ро О мотка якоря генератора динамического торторные контакторы ускорения 1 У - 8 У, путевой можения подключается к статору подъемногокомандоаппарат ККП, бесконтактный регуля- двигателя через силовые контакты ДТ, или ктор хода ТРХ, распределительные реле 1 Р, 2 Р, ротору - через силовые контакты ДТ,ЗР, 4 Р, датчик заданной скорости, выполнен- В аналоговой системе на фиг. 2 выход цепиныЙ на сельсине СС, дат-Ик де 1 стВительноЙ сравнения заданной и ди 1 стВнтельной скороскорости, в качестве которого применен тахо- стей подключен к промежуточному усилителюгенератор ТГ, генератор динамического тормо- мощности У.жения ГДТ, промежуточный усилитель У, дрос( выходу усилителя подключена обмоткасель насыщения Др. возбуждения генератора динамического торСхема на рис, 3 имеет два асинхронных дви- ЗО хОженил. Напряжение, снимаемое с якоря гегателя ПД, ПД с фазным ротором (в об 1 цем нератора динамического торможения, питаетслучае неравной мощности), статорные кон- статор подъемного двигателя через контактытакторы В 1, В 2, 01, Н 2, .71, Л 2, ДТ ДТь ро- ДТ и обмотку управления дросселя насыщеторные контакторы 1 У- 8 У- и 1 У- 8 У, щения, рабочие обмотки которого включены впутевой командоаппярат ККП, бесконтактный 5 цепь ротора последовательно с роторным реорегулятор хода ТРХ, распределительные реле статом.1 Р, 2 Р, ЗР, 4 Р, реле начала замедления РБЗ, Для выключения дросселя насыщения придатчик заданной скорости, выполненный на превышении заданной скорости над действисельсине СС, датчик действительной скорости, тельной в цепь питания обмотки управленияв качестве которого применен тахогенератор 4 О дросселя насыщения включен диод Д-.ТГ, генератор динамического торможения ГДТ В аналоговой системе на фиг. 3 выход цепии промежуточный усилитель У. сравнения заданной и действительной скороСхема (см, фиг. 4) состоит нз асинхронного стей подключен к обмотке возбуждения генедвигателя ПД с фазньв ротором, статорыых ратора динамического торможения через проконтакторов В, О, 7. ДТ, роторных контакто межуточный усилитель мощности У. Няпряжеров 1 У - 8 У, бесконтактного регулятора хода ние, снимаемое с якоря генератора динамичеТРХ, распределительных реле 1 Р, 2 Р, ЗР, 4 Р, ского торможения, подается В статоры подъемреле начала замедления РНЗ, датчика задан- пых двигателей одновременно в два или толькой скорости, выполненного на сельсине СС, ко в один соответственно через контакты ДТдатчика действительной скорости, в качестве 5 О ДТ., или только через ДТ,которого применен тахогенерятор ТГ, генера- На фиг. 4 аналоговая система включает втора динамического торможения ГДТ, элек- себя цепь сравнения заданной и действительтропневматического регулятора давления, со-,ной скоростей, Последовательно с датчикамипротивления ПОС, установленного на тяге ра- действительной и заданной скорости вкгпоченабочего цилиндра, обмотка управления электропневматическогоДля всех предлагаемых автоматизирован- регулятора давления КРТ и поте щиометр обных электроприводов общим является наличие ратной связи ПОС.двух систем - дискретной и аналоговой, при Г 1 ри наличии дискретной и аналоговой .пэтом дискретная система собрана на одинако- стемы в автоматизированном самона траивых элементах. ьающемся электропр 1 воде срункцию самонаДискретная система содержит узел сравне- стройки выполняет дискретная система путемния скоростей, В котором примеггегы датчики выоора опямалной хар 11 ктеристики зямедсдействительной и заданной скорости, включен- ния и дотягивания, а плавное изменение торные встречно таким образом, что разность на- мозного момента выполняется аналоговой снпряжений падает на сопротивлении цепи срав стемой с высокой точностью.зРазгон подъемной установки осуществляется по току и ускорению: при положительных статических нагрузках - по ускорению, при отрицательных (спуск груза) - по току. После включения контактора 8 У, н, з. блок-контакт 8 У отключает контакторы 1 У - 7 У.В период равномерного хада двигатель работает ца естественной характеристике и никаких переключений в схеме не происходит.В период перехода к замедленному движению (см. фиг. 1) задающий профцль ретардирующего устройства изменяет угол поворота сельсина СС, уменьшая величину напряжения, пропорционального заданной скорости,1 огда отклонение действительной скорости от заданной достигает порогового значения, равного Лс 1= Ь - 1, иоцизцруется замедляющий тиратроц цо цепи: минус источника питания, закимы регулятора ТРХ, н.з, блок-контакт ДТ катушка реле 4 Р, н, з, контакт реле ЗР, н. з. блок-контакт 1 У, катушка коцтактора 1 У, диод, н. з, контакт реле ЗР, и. о. блок-контакт В или Н, плюс источника питания. Реле 4 Р отключает статорцый и роторный контактор 8 У,Если замедление свободного выбега меньше заданного, то по цепи: минус источника питания, регулятор ТРХ, н,з. блок-контакт ДТ диод и катушка реле ЗР, н, з. контакт реле 4 Р, катушка В (Н), и. з, блок-контакт Н (В), н.з. блок-контакт ДТ и, з. контакт реле 4 Р, н. о. блок-контакт ТР, н.з. блок-контакт ТП, плюс источника питания ионизируется замедляющий тиратрон, срабатывает реле ЗР и включает коцтактор динамического торможения ДТ Н.о. блок-контакт ДТ, замыкается в цепи путевого комацдоаппарата ККП, который в фуцкции заданной скорости последовательно включает роторные контакторы ЗУ - 8 У, тем самым поддерживая в определенных пределах коэффициент усиления аналоговой системы.Ток возбукдеция динамического торможения регулируется в функции отклонения действительной скорости от заданной. Таким образом, период замедленного движения осуществляется в режиме регулируемого динамического тормокения, а период дотягивания - в режиме совмещенного питания статора подьемного двигателя пепеменным током и ротора постоянным током, величина которого изменяется в функции отклонения действительной скорости от заданной. В конце периода замедления действительная скорость становится меньше заданной, ионизируется ускоряющий тиратрон по цепи: минус источника питания, зажимы ТРХ, ц. о, блок-контакт ДТ, катушка реле 4 Р, ц, з. контакт реле ЗР, н.з. блок-контакт 1 У, катушка коцтактора 1 У, контакт командоконтроллера, н.з. контакт реле ЗР, н.о. блок-контакт ДТ, плюс источника питания.Реле 4 Р отключает контактор ДТ, и все роторные контакторы. Так как и далее сохраняется условие ионизации ускоряющего тиратроца, то он ионизируется по цепи: минус источника питания, зажимы регулятора ТРХ,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 6ц.з. блок-контакт ДТ,катушка реле 1 Р, н.з. коцтакт реле 2 Р, н.з. катушка В (Н), н,з. блок-контакт Н (В), секция обходного переключателя, н.з. блок-контакт ДТ, н.з, реле 4 Р, и.о. блок-контакты ТР и ТП, плюс источника питания, Реле 1 Р включает реверсор и одновременно коцтактор ДТ через замкнувшийся н, о. контакт реле РВ,Далее релейцая система выбирает такую ступень роторцого реостата, которой соответствует движущее усилие, равное илп несколько ббльшее статической нагрузки.Аналоговая система обеспечивает постоянную скорость дотягивания посредством плавного изменения величины постоянного тока, подаваемого в цепь ротора, и следовательно, и величины тормозного момента.Следует отметить, что совмещенный режим возможен и в период замедления при действии больших нагрузок.При работе асинхронной машины в период замедления и дотягивания (см. фиг, 2) в двигательном режиме под реостатом ток в двигателе не будет, превышать номинального значения.Ток намагничивания асинхронной машины, протекающий по обмотке статора, достигает 30 - 40" от номинального тока. Поэтому при прочих разных условиях габаритная мощность дросселя, выбранного для включения в цепь ротора, будет определенно меньше габаритной мощности дросселя, предназначенного для работы в статорной цепи.В самонастраивающемся дроссельном асинхронном электроприводе дроссель намагничивания предназначен для плавного изменения крутящего момента подъемного двигателя в зонах, лежащих между механическими характеристиками.Очевидно, чем больше количество ступеней роторного реостата, тем меньше габаритная мощность дросселя намагничивания. В общем случае габаритная мощность дросселя будет превышать номинальную мощность подъемного двигателя не больше чем на 25 - ЗОЯКроме того, следует иметь в виду, что напряжение на кольцах ротора асинхронных машин большой мощности, серийно выпускаемых промышленностью, це превышает 500 - 800 в. Это позволяет при условии включения дросселя в цепь ротора использовать в дроссельном электроприводе серийно выпускаемые промыцлецностью драссели насыщения.При замедлении сигнал рассогласования, получаемый на сопротивлении Р подается в бесконтактный регулятор хода и на обмотку возбуждения генератора динамического торможения через промежуточный усилитель У.В период замедления уменьшается сигнал, поступающий из задающего устройства; ца бесконтактный регулятор хода подается отключающий сигнал, ионцзируется замедляющий тиратрон, включается реле 4 Р, размыкающее цепь питания реверсора и роторцых конта кторов, 94914В зависимости от значения приведенной массы системы, величины и знака статической нагрузки подъемный двигатель может работать в период замедления в режиме свободного выбега, в двигательном режиме или режиме динамического торможения.Допустим, замедление подъемной установки больше заданного значения, а заданная скорость превышает действительную. Увеличение сигнала рассогласования в цепи сравнения до порогового значения вызывает срабатывание релейного регулятора, ионизируется ускоряющий тиратрон и срабатывает реле 1 Р, включающее контактор В или Н выбора направления вращения,Если сигнал рассогласования в цепи сравнения продолжает превышать пороговое значение, вновь ионизируется тиратрон Т 1 и срабатывает реле 2 Р, включающее контактор 15.При этом величина опережающего сигнала, пропорционального ускорению или производной от отклонения действительной скорости от заданной, подаваемого дополнительно на сетки тиратронов, подбирается такой, чтобы при достаточно малом значении рассогласования скоростей незамедлительно осуществлялась грубая настройка крутящего момента асинхронного двигателя путем ионизации тиратронов и срабатывания контакторов.Для этого должны быть выполнены условия1 о - "оl 1 и,= - =.о,2 где ь,о - величина изменения сигнала, пропорционального ускорению, или производной от отклонения действительной скорости от заданной, подаваемого дополнительно на сетки тиратронов при срабатывании илч обесточивании одного контактора;й - коэффициент пропорциональности; - Ь К - порогоьое значение отклонения дей2ствительной скорости от заданной;1 о - величина изменениЯ УскоРениЯ или,производной от отклонения действительной скорости от заданной при срабатывании или ооесточивании одного контактора.Поэтому при опережающем сигнале, равномС,.(13,о и Л 11=0,не произойдет ионизации тиратронов, а поэтому и срабатывания или обесточивания .контакторов.Нарастание рассогласования будет сопровождаться уменьшением напряжения на за. жимах якоря генератора динамического торможения, снижением величины тока подмагничивания дросселя, увеличением сопротивлениятакторов при работе подъемного двигателя з режиме динамического торможения осуществляется в функции величины заданной скорости, что обеспечивает устойчивую, экономичную и эффективную работу подъемного двигателя.На фиг. 3 для обеспечения процессов замедления и дотягивапия автоматизированного самонастраивающегося двухдвигательного асин 35 40 хронного привода в цепь сравнения, состоящую из датчика заданной скорости и тахогенератора, расположенного на валу подъемного двигателя, включен вход усилителя мощности У. В связи с этим и напряжение на зажимах якоря генератора динамического торможения пропорционально отклонению. В начале периода замедления нарастающий сигнал рассогласования вызывает срабатывание замедляющего тиратропа. Замедляющий тиратрон, ионизируясь, включает реле 4 Р, которое, размыкая свои п.з. контакты, отключает контакторы ускорения обоих двигателей и контакторы статорного переключателя двигателя большей мощности ПД,.Одновременно замыкается и, о. контакт 4 Р в цепи реле начала замедлешя РНЗ, включая его.Реле НРЗ срабатывает, берется на самобло. кировку и своим и. з. контактом разрывает цепь коптакторов реверсора двигателя меньшей мощности ПДРеле РНЗ н. о. контактом включает контактор ДТ, и обмотка статора двигателя ПД 5055 60 65 цепи ротора и уменьшением крутящего момента, развиваемого подъемным двигателем. Зго обусловливает снижение сигнала, пропорционального ускорению или производной от отклонения действительной скорости от заданной.Поэтому при бездействии системы грубойнастройки будет осуществляться тонкая настройка крутящего момента подъемного двигателя замкнутой аналоговой системой автоматического управления, регулирующий орган которой представлен дросселем насыщения.Переключение статорных и роторных контакторов при работе подъемного двигателя в двигательном режиме регулируется замкнутой релейно-ступенчатой многопозиционной системой автоматического управления,Если в режиме маховичного замедления(при отключенном подъемном двигателе) замедление или производная от отклонения дей. ствительной скорости от заданной будут меньше заданных значений на величину, превышающую 1 ионизируется замедляющий тира- трон и реле ЗР включает контактор ДТ.Подъемный двигатель окажегся переведен ным в режим динамического торможения. Одновременно контактор ДТ, сработав, замкнет свой контакт, включенный последовательно с контактами командоконтроллера ККП. Ролик рукоятки ККП перемещается по кулачку, расЗ 0 положенному на диске индикатора глубины.Замыкание контактов ККП, а поэтому и кон194914 ьп 15 Соказывается подключенной к якорю генератора динамического торможения,В зависимости от величины приведенной массы системы, величины и знака статической нагрузки подъемный двигатель ПД, может работать в период замедления в режиме свободного выбега, в режиме динамического торможения или в двигательном режиме. Подъемный двигатель ПД в период замедленного движения работает в режиме динамического торможения и создает тормозной момент, зависящий от величины положительного рассогласования скоростей Л О = l - Кгде ь - действительная скорость, м/сек;- заданная скорость, .и,секД,опустим, величина замедления подъемной установки при свободном выбеге недостаточна и действительная скорость превышает заданную. Увеличение величины сигнала рассогласования в цепи сравнения вызывает повышение напряжения на зажимах якоря генератора динамического торможения, а следовательно, и тормозного момента, создаваемого двигателем ПД, При определенной величине рассогласования, соответствующей допустимой вели. чине тока в обмотке статора подъемного двигателя ПД., срабатывает бесконтактный регу лятор хода (релейного типа) и при помощи реле ЗР включает контактор динамического торможения ДТ, двигателя ПД,. После этого оба двигателя будут работать в режиме регулируемого динамического торможения. Если в процессе замедления заданная скорость превысит действительную на величину, превышающую допустимое значение, сработает ускоряюший тиратрон бесконтактного регулятора хода и отключит при помощи реле 4 Р контактор динамического торможения ДТ,. Если отключение контактора ДТ, окажется недостаточным для ликвидации рассогласования, снова ионизируется ускоряющий тира- трон, который при помощи 1 Р включает реверсор подъемного двигателя ПД,. В случае необходимости ускоряющий тиратрон еще раз ионизируется и при помощи реле 2 Р включает первый контактор ускорения 1 У. Подъемный двигатель ПД, работающий в режиме динамического торможения, обеспечивает компенсацию избыточного крутящего момента, развиваемого двигателем ПД,. В рассмотренном примере разработаны процессы замедления при переходе от режима свободного выбега к режиму динамического торможения и от режима динамического торможения к двигательному режиму, Практически такое многообразие режимов работы на одной подъемной установке в период замедления не встречается, и данный пример дает только более ясное представление о работе системы и ее возможностях. 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 10В период замедления подъемные двигатели работают в режиме динамического торможения, если заданное замедление где Р - действующее значение статическойразгрузки;л - приведенная масса системы.стЕсли /а,/= - , то двигатели раоотают втрежиме свободного выбега, а если то двигатель большей мощности будет работать в двигательном режиме, а двигатель меньшей мощности - в режиме динамического торможения, развивая тормозной момент в пределах от 0 до Р,По окончании периода замедления наступает период дотягивания сосудов с постоянной скоростью.Этот период начинается переходом двигателя ПД, большей мощности из режима, в котором он осуществлял замедление, к двигательному режиму (кроме случая спуска значительного груза, когда оба двигателя в период дотягивания работают в режиме динамического торможения).В начале периода дотягивания рассогласование в цепи сравнения достигает предельно допустимой величиныУ - Р= - ЛЬ при которой тормозной момент, развиваемый двигателем ПД, отсутствует (при Л Г, (О диод в цепи обмотки возбуждения заперт и возбуждение генератора динамического торможения отсутствует), При рассогласовании У - У: - Лl, срабатывает ускоряющий тирагрон регулятора хода и при помощи распределительных реле 4 Р, 1 Р, 2 Р переводит двигатель ПД, из режима динамического торможения или из режима свободного выбега в двигательный режим,Отключается контактор динамического торможения ДТ, (если он был включен) и включается один из контакторов реверсора (В 1 или Н 1).В случае необходимости (если Ь - Р - ЛУ.,) включаются первый контактор ускорения 1 У, второй - 2 Уи в некоторых случаях третий ЗУ, Регулятор будет включать контакторы ускорения до тех пор, пока двигатель не разовьет усилие 1 =;.- Е ,при скорости дотягивания 1., . Если при Р;: Г скорость увеличится и превы.ит Г., появится положительное рассогласование, которое в конечном итоге обусловливает появление напряжения на зажимах якоря генератора динамического торможения и тормозной момент на валу асинхронного двигателя ПД, 19491455 60 65 11Тормозной момент, развиваемый двигателемПД, будет иметь такую величину Р котораяобеспечит выполнение равенства Р - Р, =Р,В период дотягивания за счет совмещенногорежима работы, двух двигателей обеспечивается высокая жесткость механических характеристик привода,В период замедления схема автоматизированного управления, показанная на фиг. 4, работает следующим образом,В цепь сравнения, состоящую из сельсинаи тахогенератора, расположенного ца валуподъемного двигателя, включена обмотка регулятора давления КРТ. Следовательно, навход блока механического подтормажцванияпоступает сигнал, пропорциональный отклонению действительной скорости от заданной,В начале периода замедления нарастающийсигнал рассогласования вызывает срабатывание замедляющего тиратрона бесконтактногорегулятора. Тиратрон, ионизируясь, включаетреле 4 Р, которое, размыкая свои и, з. контактыотключает коцтактор ускорения 8 У двигателяи статорные контакторы В или РТ и,/7.Одновременно замыкается н. о. контакт реле 4 Р в цепи реле начала замедления Р 113,включая его.Реле РИЗ срабатывает, берется на самоблокировку и своим нормально разомкнутым контактом подключает обмотку регулятора давления КРТ к цепи сравнения.В зависимости от величины приведенноймассы системы, величины и знака, статическойнагрузки подъемный двигатель может работать в период замедления в режиме свободного выбега, в режиме динамического торможения илц в двигательном режиме,Допустим, величина замедления,подъемнойустановки при свободном выбеге недостаточнаи действительная скорость превышает заданную. Увеличение величины сигнала рассогласования в цепи сравнения вызывает увеличение тока, протекающего по обмотке КРТ, аследовательно, и тормозного момента, создаваемого механическим тормозом. При определенной величине рассогласования, соответствующей верхнему или нижнему порогу срабатывания дискретной СА У, срабатывает бесконтактный регулятор хода (релейного типа)и при помощи реле ЗР включает контактординамического торможения ДТ подъемногодвигателя. После этого тормозной моментскладывается из момента динамического торможения двигателя и регулируемого моментаторможения, создаваемого механическим тормозом.Если в процессе замедления заданная скорость превысит действительную на величину,превышающую допустимое значение, сработает ускоряющий тиратрон регулятора ходаи отключит,при помощи реле 4 Р контактор динамического торможения ДТ.Если отключение контактора ДТ окажетсянедостаточным для ликвидации рассогласования, снова ионизируется ускоряющий тират 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 12рон, который при помощи реле 1 Р включаетреверсор подъемного двигателя ПД. В случаенеобходимости ускоряющий тиратрон еще разионизируется и при помощи реле 2 Р включитпервый коцтактор ускорения 1 У,Регулируемым механическим подтормаживанием при помощи механического тормозаосуществляется компенсация излишнего крутящего момента, развиваемого подъемным двигателем ПД.В данном примере рассмогрены процессызамедления прц переходе от режима свободного выбега к режиму динамического торможения и от режима динамического торможения к двигательному режиму.Практически такое многообразие режимовработы подъемной установки в период замеллени, не встречается.По окончании периода замедления наступает период дотягивания сосудов с постояннойскоростьюВращательный момент двигателя выбирается релейным регулятором с запасом в ббльшую сторону по отношению к номинальнойстатической нагрузке. Поэтому действительная скорость в данном случае возрастает.Прц использовании только дискретной САУпо достижении отклонением скорости верхнего порога регулирования произошло бы отключение роторного контактора, затем .отклонение скорости достигло бы нижнего порогарегулирования - произошло бы подключениеэтого контактора, Таким образом, попеременно включая и отключая контактор в функцииотклонения скорости, происходило бы дотягивание сосудов до уровня нормальной остановки.При этом скорость подъемного двигателябудет колебаться между заданными верхними нижним порогами регулирования,В целях более точного выполнения заданнойтахограммы скорости на период замедления идотягивания используется как для двигательного, так и режима динамического торможения аналоговая система управления.Работа блока механического подтормажцвация на период замедления и дотягивания происходит совместно с работой бесконтактногорегулятора хода. Из цепи сравнения сигнал рассогласования скоростей одновременно поступает как на ТРХ., так и на блок механического подтормаживания.Регулятор будет включать контакторы ускорения до тех пор, пока двигатель не разовьет усилие Р э Р при скорости дотягивания от. Если при Р)Р скорость увеличится и превысит Уд появится положительное рассогласЬвацие, которое в конечном итоге обусловливает появление напряжения на обмотке КРТ и тормозного усилия на ободе барабана подьемной машины.Тормозной момент, развиваемый механическим тормозом, будет такой величины Ркотор ая обеспечит выполнение равенстват - стВ период дотягивания за счет совмещенного режима работы двух систем обеспечивается высокая жесткость механических характеристик привода н исключается переключение контакторов.Преимущества предлагаемого автоматизированного самонастраивающегося асинхронного электропривода: высокая производительность подъема, плавное управление в двигательном режиме; экономичная работа подъема как следствие высокой производительности подъема; надежное и точное выполнение заданной тахограммы хода независимо от величины и знака действующей нагрузки; малое число срабатываний дискретной системы управления в период замедленного движения и отсутствие срабатываний в период дотягивания; возможность получения весьма жестких статических характеристик на всем диапазоне нагрузок. Предмет изобретения1. Автоматизированный самонастраивающийся асинхронный электропривод грузовой шахтной подъемной установки, управляемый по заданной тахограмме движения подъемных сосудов изменением величины движущего момента на валу двигателя, путем шунтирования его роторных сопротивлений, содержащий генератор динамического торможения и дискретную систему многопозиционного управления, выполненную на бесконтактном релейном регуляторе хода, воздействующим на контакторы ускорения и цепи сравнения, состоящей нз датчиков заданной и действительной скоростей, отличающийся тем, что, с целью увелпчения производительности подъемной установки и уменьшения ее износа, дополнительно применена аналоговая система автоматического управления, собранная на усилителе мощности, вход которого подсоединен к указанной 10 цепи сравнения скоростей, а выход - к обмотке возбуждения указанного генератора динамического торможения.2. Электропривод грузовой шахтной подъемной установки по п. 1, отличающийся тем, что 15 при мощности электропривода до 300 кот выход генератора динамического торможения подключен к обмотке статора и ротора двигателя.3, Электропривод грузовой шахтной подъем ной установки по п, 1, отличающийся тем, чтопри мощности электропривода от 300 до000 квт применен включенный между третьей и четвертой ступенями роторного реостата дроссель насыщения, обмотка управления ко торого подключена к якорю генератора динамического торможения.4, Электропривод грузовой шахтной подъемной машины по п, 1, отличающийся тем, что при мощности электропривода свыше 1000 квт 30 применены два двигателя, один из которыхподключен к выходу генератора динамического торможения, а другой - к силовой сети. Приоритет по пп. 1, 2 - 11.111.1966 г,35 по пп. 3, 4 - 5.Х.1966 г.