Роботизированная линия для многопереходной штамповки

,ЯО 21 0 4 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ вре развод(56) Куз ство, 19 (54) РОВ ГОПЕРЕХО (57) Изо ботке ме с Ж ыть ис ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТРИ ГКНТ СССР йт 0 РС.О свиДтлст(71) Научно-производственное обънекие "АНИТИМ" 72) В. Г. Ковалев, В. К. ОдинцовГ,Г.Черных53) 621.979.072 (088.8) ечно-штамповочное прои 1, У 12, с. 18, рис. 2.ТИЗИРОВАННАЯ ЛИНИЯ ДНЯ МН ДНОЙ ИТЩ 1 ОВКИретение относится к обрааллов давлением и может льзовано при автоматизаци технологических процессов многопереходной листовой штамповки. Цельизобретения - повышение производительности за счет совмещения вомени нескольких транспортных опеций, В линии прессы расположены фронтами параллельно и напротив друг друга, Механизм 32 подъема заготовокопускается и захватывает заготовку.После подъема заготовки стол 30 перемещается под нее, заготовка падаетна стол 30. Стол 30 перемещается вобратном направлении, и заготовкабазируется между упорами 31 и 37,а затем захватывается схватом робота3 и переносится в пресс 1. Робот 3второй рукой удаляет из пресса отходы, которые сбрасываются на . транспортер 7. Деталь расположенная всхвате 1 над сбазированной заготовкой, захватывается схватом робота 4и переносится в пресс 2, 4 з.п.ф-лы, 9 ил.Изобретение относится к областиобработки металлов давлением и может быть использовано при автоматизации технологических процессов многопереходной листовой штамповки.Целью изобретения является повышение производительности линии за счетсовиещения во времени нескольких,транспортных операций, 10На Фиг,1 изображена роботизированная линия для многопереходнойштамповки; на Фиг.2 - схват двуру кого робота; на Фиг.3 - прием от";штампованной детали и отхода иэ штам-.15па пресса первого перехода штампов-,ки;.на фиг.4 - передача детали иэсхвата двурукого робота в. схват второго робота; на фиг.5 - переворотдетали; на фиг,б - электромагнит 20, схвата; на фиг7 " неприводная тележка с роботом; на Фиг.8 - вид А нафиг.7; на Фиг.9 - виц В на фиг.7.Роботизированная линия для многопереходной штамповки содержит прессы 1 и 2 первого и второго технологических переходов, между которыми размещены роботы 3 и 4, робот 5 длявыгрузки отштампованных деталей изпресса 2 в накопитель б. Между прессом 1 и роботом 3 размещен транспортер 7 для удаления иэ рабочейзоны сетки отходов. Между роботами3 и 4 расположено подающее устройство 8, ось.которого располагается под 35углом к оси линии прессов.Робот 3 предназначен для загрузки заготовок в пресс 1 и выгрузкиотходов и деталей из пресса 1. Кро"ме того, робот 3 производит дифферен цированное разделение отходов, укладывание их в разную тару и передачу детали 9 иэ штампа пресса 1 наследующую операцию,45Робот 3 содержит направляющие 10 на которых установлена тележка 11 (Фиг.7), предназначенная для перемещения робота по направляющим, освобождения подхода к прессам, например, для сиены штамповой оснастки и профилактического обслуживания прессов. Тележка 11 конструктивно представляет собой каретку, на осях которой закреплены четыре колеса с55 ребордами 12 и четыре прижима 13 с болтами 14, предназначенные для стационарного закрепления тележки 11 на рабочей позиции. Тележку 11 устанавливают на направляющие 1 О так, чтобы прижимы 13вошли в зацепление с ними и при помощи болтов 14 прижимы прижимаюттележку 11 к направляющим.На тележке 11 смонтирован механизм 15 поворота, на которой, установлена колонна 16. На колонне 16 симметрично относительно вертикальнойоси установлены руки 17 и 18 телескопического типа, развернутые друг относительно друга на 180Рабочими органами робота 3 являются схваты 19 (фиг.2 ), которыми робот производит захват и удержаниезаготовок, деталей и отходов при ихпереносе. Схват 19 представляет собой основание, на котором снизу закреплены электромагниты 20 для захвата заготовок и сетки отходов. В центральной части схвата 19 помещенэлектромагнит 21 для захвата отхода.Все электромагниты схвата снабженыдатчиками 22 наличия отходов. В верхней части основания схвата 19 установлен ловитель 23 конической формы,предназначенный для удержания детали9 после штамповки на прессе при еесбросе с пуансона. На ловителе 23установлен бесконтактный датчик 24наличия или отсутствия детали на ловителе,Робот 4 предназначен для передачидетали 9 со схвата 19 робота 3 вштамп пресса 2 с дополнительной ееориентацией и возможностью кантовкидетали на 180. Конструктивно робот4 аналогичен роботу 3, Отличие состоит в том, что на подвижной колонне16 закреплена одна рука 25, на которой размещен схват 26, имеющий основание в виде кольца, на которомпод углом 120 друг к другу установолены три пневмоцилиндра 27 одностороннего действия. На схвате установлен бесконтактный датчик 28.Схваты 19 и 26 роботов 3 и 4 соответственно при выдвижении их рук17 и 25 имеют возможность размещения друг над другом, так что вертикальные оси схватов совпадают сосью, проходящей через центр поэиционированной заготовки.В состав накопителя 6 входяттри поворотных стола с приводом,которые предназначены для установкина них тары под отштампованные детали. Тара разделена на секции, выпол 1450897ненные в соответствии с размерами от"штампованной детали.Робот 5 предназначен для выгрузкиотштампованных деталей из пресса 25и загрузки их в накопитель 6. Конструктивно робот 5 аналогичен роботу4, отличие состоит в том, что на руке робота 5 установлен электромагнитный схват,10Подающее устройство 8 предназначено для поштучного отделения заготовок от стопы, их смазки, ориентирования относительно схвата 19 робота 3.Подающее устройство 8 (фиг.1) содержит основание 29 в виде рамы,на которой установлен подвижной стол30 с закрепленными на нем упорами 31и приводом (не показан) и механизм32 подъема заготовок захватными органами. Под рамой 29 установлены направляющие 33, по которым перемещают.ся две приводные тележки: основная34 и вспомогательная 35.На рабочей позиции под механизмом 2532 подъема часть рабочего времени находится основная тележка 34, вспомогательная тележка 35 находится подмеханизмом подъема, когда на основной тележке 34 израсходуются заготов- З 0ки и она автоматически перемещается.на позицию загрузки новой партиизаготовок. На обеих тележках установлены контактные датчики наличияв них заготовок (не показаны). После 351заполнения основной тепежки 34 заготовками она снова перемещается подподъемный механизм 32, а вспомогательная тележка 35 откатывается .напозицию выжидания. 40Рука робота 4 снабжена кантователем 36, а рама 29 - неподвижным упором 37 с фигурной рабочей поверхностью,образующей с упорами 31 трафарет длязаготовки45Роботизированная линия для многопереходной штамповки работает следующим образом.Ло команде оператора механизм 32подъема заготовок передвигается вниздо тех пор, пока захватные органы,механизма подъема не захватят заготовку, после чего по сигналу датчика механизм 32 подъема с заготовкой перемещается вверх до упора, причем заготовка находится выше плоскости подвижного стола 30По сигналудатчика, регистрирующего верхнеейоложение схвата, подвижный стол 30 перемещается под механизм 32 подъема, после чего захватные органы сбрасывают заготовку на плоскость подвижного стола 30, который с заготовкой передвигается до фиксации заготовки между упорами 31 и 37.Робот 3 схватом 19 руки 17 берет заготовку 9 с рабочей плоскости устройства 8. Затем колонна 16 поворачивается вместе с руками 17 и 18 на 180 . Рука 17 выдвигается, и ее схват 19 производит укладку заготовки 9 на зеркало штампа пресса 1, после чего схват 19 убирается из межштампового пространства и подается сигнал на рабочий ход ползуна пресса 1, в результате происходит, например, вырубка и вытяжка детали. При этом отходы остаются на зеркале штампа, а деталь остается на пуансоне штампа. В то время, как ползун пресса перемещается вверх, схват 19 перемещается рукой 17 робота 3 в межштамповое пространство и электромагниты захватывают отходы. По достижении ползуном с деталью 9 верхней точки жесткие толкатели сбрасывают деталь на ловитель 23 схвата 19, По сигналу датчика 24 наличия детали на схвате 19 происходит движение руки вверх, втягивание выдвижного элемента руки 17 и вынос из межштампового пространства детали 9 и отходов, (фиг.3). При движении руки по сигналу датчика положения руки происходит отключение электромагнитов 20. Отходы падают на склиэ и по нему перемещаются на ленту транспортера 7 и с нее в тару. Датчиками 22, размещенными на электромагнитах 20, производится контроль взятия и сброса как отхода, так и заготовки. Затем происходит поворот колонны 16 робота 3 на 180, во время которого по сигналу датчика на механизм поворота (не показано) происходит отключение электромагнита 21, держащего отход, получаемый в средней части детали, и последний падает в тару.После поворота рука 17 робота 3 выдвигается и схват оказывается над местом захвата следующей позиционированной заготовки со свободными электромагнитами 20 и 21 для захвата заготовки, но с отштампованной на первом технологическом переходе деталью, свободно лежащей на ловителе 23 схвата. В это время схват 26руки 25 робота 4 расйолагается надсхватом 19 робота 3, рука 25 опускает схват 26 над деталью 9 и зажимает ее тремя пневмоцилиндрами 27(фиг.4), причем вначале срабатываютдо специального регулируемого упорадва из них и только после этого осуществляется поджим детали 9 третьимпневмоцилиндром. Таким образом, про Оисходит дополнительная ориентациядетали 9, относительно схвата 26,что позволяет точно позиционировать, деталь относительно схвата, а в дальнейшем обеспечить точную укладку детали в штамп второго технологическо-.го перехода.Движением вверх схват 26 снимает,деталь 9 с ловителя 23 схвата 19робота 3 после чего последний го9тов к повторению цикла.Аналогичные операции выполняетвторая рука 18 робота 3 со смещением фазы выполнения операций относи, тельно работы первой руки на полови-. 25ну цикла, т.е. когда одна рука вы полняет операции по захвату заго товки и передаче детали на схват 26робота 4, другая рука выполняет операции по укладке заготовки на зерка- ЗОло штампа пресса 1, удалению детали и отходов из межштампового пространства и наоборот,Сняв деталь с руки робота 3, робот 4 втягиванием руки и поворотомколонны 16 переносит ее к прессу 2.При необходимости возможен поворотсхвата 26 вокруг его горизонтальнойоси на 180 с помощью кантователя36, установленного на руке 25 робота 4. После поворота колонны робо"та 4 схват 26 с детапью заводится вмежштамповое пространство и деталь-сбрасывается в штамп пресса 2, Затемробот 4 убирает схват 26 иэ штампового пространства, после чего пресс2 совершает одиночный рабочий ход,а робот 4 поворотом колонны 16, движением руки 25 по вертикали и поворотом схвата 26 на 180 (если имела мес" 50то кантовка ) возвращает последний впервоначальное положение для снятияочередной детали со схвата робота 3.После окончания одиночного рабочего хода пресса 2 в работу включается робот 5, аналогичный роботу 4,Схват руки робота 5 электромагнитный.Робот 5 заводит схват в межштамповоепространство пресса 2, движением Схвата вниз с включением электромагнита производится захват детали. Поднимая схват с деталью, а затем втягивая руку, робот 5 выносит деталь иэ штампа, после чего поворотом колонны робота 5 и движением вверх схват фиксируется напротив одного из трех поворотных столов и при отключении электромагнита схвата детапь падает в тару, а робот 5 возвращает схват в первоначальное положение для повторения цикла работы.Работа поворотных столов зависит от количества циклов работы робота 5. При достижении заданного количества циклов, которое контролируется системой управления, происходит поворот стола на угол 90, в тару которого сбрасывались заготовки. Последовательным поворотом стола на 90 осуществляется загрузка всех секций тары.Изобретение за счет совмещения операций по переходам позволяет значительно повысить производительность,Формула изобретения1. Роботизированная линия для многопереходной штамповки, содержащая установленные в технологической последовательности, имеющие Фронт пресса первого и второго переходов штамповки, снабженные установленными с возможностью возвратно-поступательного перемещения и поворота в горизонтальной плоскости руками с захватами, роботы, один из которых установлен перед Фронтом пресса первого перехода штамповки и выполнен двуруким, а второй - перед фронтом пресса второго перехода штамповки, подающее устройство и накопитель отштампованных деталей, о т л и ч а ю щ ая с я тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения во времени нескольких транспортных операций, прессы расположены фрон" тами параллельно и напротив друг друга, подающее устройство установлено между прессами и выполнено в видерамы, установленного на раме с возможностью возвратно-поступательного перемещения в горизонтальной плос" кости под углом к фронту каждого пресса приводного стола с упорами для заготовки, установленного на раме неподвижного упора с фигурной ра 1450897бочей поверхностью, обраэующей с упорами приводного стола трафарет для заготовки, смонтированных с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направлении перемещения стола под последним приводных тележек для стоп-заготовок и подъемника штучных заготовок с установленными с возможностью возвратно- поступательного перемещения в вертикальной плоскости относительно приводного стола расположенными над последним захватными органами, при этом схвати роботов смонтированы над трафаретом для заготовки.2. Линия по и.1, о т л и ч а ю - щ а я с я тем, что она снабжена расположенным между. прессом первого перехода и роботом транспортером для удаления отходов и роботом для разгрузки пресса второго перехода штамповки, расположенным с противоположной фронту стороны пресса.3Линия по пп. 1 и 2, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что каждый схват двурукого робота выполнен в виде расположенного в верхней частиловителя с конической рабочей поверхностью и расположенных в нижней бчасти электромагнитов число и распоФложение которых соответствует числуи расположению получаемых после первого перехода штамповки отходов, приэтом схват снабжен датчиками наличияотходов.4, Линия по пп.1-3, о т л и ч аю щ а я с я тем, что роботы линииснабжены тележками и направляющимидля тележек, а каждая иэ последнихснабжена прижимами для фиксации нанаправляющих, при этом руки двурукого робота расположены параллельнодруг другу, а схваты на каждой рукеробота расположены на противоположных концах рук относительно оси поворота последних.5, Линия по пп. 1 - 4, о т л и -ч а ю щ а я с я тем, что накопительотштампованных деталей выполнен в 26 виде нескольких поворотных столовсо сменной тарой, разделенной насекции под детали.450897Вид АиСоставитель И,Ментяговаактор О,Спесивых . Техред Л.Олийнык КорректорняЗаказ 7012/7 Тираж 694 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5оизводственно-полиграфическое предприятие, г. УжгорПроектная, 4