Робот к штамповочному прессу

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН В 21 О 43/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ 4Б и ша ОЪ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(53) 621.979,62-229,61 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР й 1340863, кл. В 21 0 43/00, 1985. (54) РОБОТ К ИТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы штамповочного пресса с передачей деталей на следующую технологическую позицию. Цель изоЬретения - расширение Функциональных возможностей роЬота и повышение его надежности в работе. По команде системы управления пневмораспределитель включает подачу сжатого воздуха в левую по-. лость силового цилиндра 5, который перемещается по неподвижному штоку в крайнее левое положение вместе со 2спаренным силовым цилиндром б, егополым штоком 8 и схватами 27, 30и 31. При этом схват 27 располагается над стопой деталей в питателе,схват 30 - над деталью в штампе, асхват 31 - в траФарете. Далее пневмораспределителем включается перемещение штоков в силовых цилиндрах механизма вертикального перемещения. Через систему передачи схваты опускаются до соприкосновения их с деталями,Затем подается питание и схватамиосуществляется захват деталей. Схваты с деталями поднимаются и спаренные силовые цилиндры возвращаютсяв исходное положение, а полый штокцилиндра б перемещается в крайнее правое положение. Схваты опускаются,и детали укладываются на соответствующих поршнях в гнезда, после чегосхваты возвращаются в верхнее исходное положение. Далее полый. шток силового цилиндра 6 перемещает схватывлево в исходное положение, Пресс совер ет рабочий ход. 6 ил, 153896630 Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы штамповочного пресса с передачей деталей на следующую технологическую5позицию.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей робота и повышение надежности в работе.На фиг. 1 изображен робот к штамповочному прессу, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-д на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4разрез В-В на фиг. 3, на фиг. 5вид Г на Фиг. 4; на Фиг. 6 - пневмокинематическая схема робота.Робот установлен на станине пресса 1 и содержит плоское основание 2 коробчатого профиля, в котором закреплены две параллельные направляющие , 3 и 4 продольного перемещения с установленными на них спаренными силовыми цилиндрами 5 и 6 двустороненного действия, При этом на направляющей 3 симметрично закреплен поршень 7, и она является одновременно неподвижным двусторонним штоком силового цилиндра 5, а направляющая 4 проходит через двусторонний полый шток 8 с закрепленным на нем поршнем 9 силового цилиндра Ь, причем величина хода штока у каждого цилиндра равна Е. На концах полого штока 8 крепится каретка 10, на которой установлен механизм вертикального перемещения схватов, которые опираются на направляющую 3 через подшипники скольжения 11 с возможностью продольного перемещения. На каретке 10 в направляющих 12 установлена с возможностью вертикального перемещения подвижная плита 13, которая тягой 14 шарнирно соединяется с кривошипом 15, установленным в каретке 10 и содержащим на своем валу зубчатое колесо 16, взаимодействующее с зубчатой рейкой 17, выполненной на штоке 18 силового цилиндра 19, закрепленного на каретке 10 в плоскости продольных направляющих.В зонах позиционирования . механизмов вертикального перемещения под подвижной плитой 13 на нижней полке основания 2 установлены регулируемые упоры 20 для ограничения нижнего уров 55 .ня перемещения подвижной плиты. На задней стенке основания 2 закреплен блок 21 с электрическим и пневматическим оборудованием робота, в состав которого входят пневмораспределители, 22-24, дроссели 25 и другие изделия. Тяга 26 закреплена на левой подвижной плите 13 и содержит схват 27 на прямолинейном участке штанги, расположенном в плане соосно прямой, проходящей через центр давления пресса параллельно основанию 2. На штанге 28, расположенной на той же прямой и закрепленной посредством тяги 29 на правой подвижной плите 13, установлены на расстоянии 2 Ь друг от друга схваты 30 и 31, а соосно центру давления пресса закреплен на плите штамп 32 с направляющими колонками 33. При этом приведенная Форма тяги схватов 27, 30 и 31 позволяет осуществлять подачу деталей в штампы с различным расположением колонок, Нарасстоянии 2 Ь от центра штампа 32 с левой стороны пресса 1 соосно прямой установлен на кронштейне 34 питатель 35 со стопой деталей 36 в кассете 37, а с правой стороны пресса на том же расстоянии установлен трафарет 38 на направляющем лотке 39, под которым размещена технологическая тара 40, и далее на расстоянии 4 Ь от штампа 32 располагается пита- тель 35 последующей технологической позиции, Управление роботом в составе комплекса может осуществляться, например, программируемым микроконтролем (не показан).Робот к штамповочному прессу работает следующим образом.В исходном положении робота по команде системы управления пневмораспределитель 22 включает подачу сжатого воздуха в левую полость силового цилиндра 5, соединяя при этом его правую полость через дроссель 25 с атмосферой, В результате этого цилиндр 5 перемещается по неподвижному штоку в крайнее левое положение на величину хода Ь вместе со спаренным силовым цилиндром 6, его полым штоком 8 и схватами 27, 30 и 31, При этом схват 27 располагается над стопой деталей 36 в питателе 35, схват 30 - над деталью 36 в штампе 32, а схват 31 - над деталью 36 в трафарете 38, Далее пнеймораспределителем 24 включается перемещение штоков 18 в силовых цилиндрах 19 механизма вертикального перемещения. Через систему перецачи схваты опускаются до контак1538966 5та подвижной плиты 13 с расположенными под ними упорами 20. При этом схваты 27, 30 и 31 достигают поверхности деталей, на них подается питание и осуществляется захват деталей, после чего пневмораспределитель 21 переключается в исходное положение и схваты с деталями поднимаются, Затем пневмораспределителями 22 и 23 переключается подача сжатого воздуха в спаренных силовых цилиндрах 5 и 6, в связи с чем спаренные цилиндры возвращаются в исходное положение, а полый шток 8 цилиндра 6 перемещается в крайнее правое положение, При этом схваты с деталями перемещаются вправо на расстояние 21. и схват 27 располагается в штампе 32, схват 30 - над трафаретом 38, а схват 31 - над стопой 20 деталей 36 в питателе 35 последующей технологической позиции. Затем схваты опускаются, детали укладываются на соответствующих позициях в гнезда, после чего питание схватов отклюцается, 25 они отпускают детали и поднимаются. Далее пневмораспределителем 23 переклюцается подаца сжатого воздуха в силовом цилиндре 6, и его полый шток о перемещает схваты влево на расстояние 1. в исходное положение, после чего пресс 1 совершает рабочий ход и цикл повторяется.Необходимые скорости перемещения поршней в силовых цилиндрах устанавливаются дросселями 25, а их торможе 35 ние в конце хода обеспечивается конструкцией силовых цилиндров.Для использования робота на одной технологической позиции с направляюще. го лотка 39 удаляется трафарет 38 а с робота снимается схват 31, При этом детали 36 забираются из штампа 32 схватом 30 роЬота и подаются им в направляющий лоток 39, из которого 45 подают в технологицескую тару М),Применение изобретения позволяет повысить надежность робототехнопогических комплексов штамповки, упрощает их конструкцию, уменьшает габаритные размеры, позволяет выстраивать гибкие многопереходные технологические линии. Формула изобретения Робот к штамповочному прессу, содержащий верхнюю и нижнюю направляющие, две каретки с захватными органами, установленные с возможностью перемещения относительно направляющих, механизм горизонтального перемещения кареток, выполненный в виде .двух силовых цилиндров, и механизм вертикального перемеценил захватных органов, упоры для ограничения перемещений подвижных элементов робота, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности в работе, направляюцая выполнена в виде штока одного из силовых цилиндров, а цилиндр установлен с возможностью перемещения относительно штока, второй цилиндр установлен на нижней направляющей, при этом шток выполнен в виде полой труЬы, охватывающей направляющую, а на концах полого штока жестко установлены каретки, при этом корпуса силовых цилиндров жестко связаны между собой, а механизм вертикального перемещения захватных органов выполнен в виде смонтированных в каретке дополнительного силового цилиндра, шток которого выполнен в виде зубчатой рейки, кривошипа, зубчатого колеса, установленного на кривошипе с возможностью взаимодействия с рейкой, и тяги, одним концом связанной с кривошипом, а другим-с .захватным органом.1538966 Составит ель В, БалашоТехред Л.Олийнык Ывыдк к Корректор О.Ципл и ГКНТ ССГР оизводственно-издательский комбинат Патент", г.ужгород, у рина, 131 Заказ 179 ТиражВНИИПИ Государственного ком113035, Иос тета п ва ЖПодписное зобретениям и открытия Раушская наб д ч/5