Автоматическое напольное транспортное средство

(54) АВТОМАТИЧЕСКОЕ НАППОРТНОЕ СРЕДСТВО(57) Изобретение относитпортным роботам, испольматизированных транспортЦель изобретения - повышности. Автоматическое напортное средство содержии 3 и ведомые 1 и 4 коледами 7 и 8 поворота коледругого борта, блоки 11ния сигналов путевых метных на участках 13 и 141 з и. А-лы, 3 ил. ЛЬНОЕ ТРАН я к емым в автоых системах. ск кий ССР5,10,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИ(71) Государственный инститпроектированию заводов химии нефтяного машиностроения(56) Авторское свидетельствР 1263556, кл. В 60 К 31/00 ение надежпольное транст ведущие 2са с привос одного ии 12 считываок,нанесентрассы.Изобретение относится к транспорт"ным роботам и может быть использовано в качестве транспортного средства во внутрицеховых автоматизированных транспортных системах, в томчисле в цехах промышленных предприятий, имеющих стесненные условия дляманеврирования,Цель изобретения - повышение на-.дежности.На Фиг,1 представлена структурнаясхема предлагаемого транспортногосредства; на Фиг, 2 - структурнаясхема системы управления транспортным средством; на фиг. 3 - структурная схема блока задания углов поворота колес наружного борта,Автоматическое напольное транспортное средство (Фиг.1) содержит 20платформу с управляемыми ведущимиколесами 1 и 2 и управляемыми ведомыми колесами 3 и 4. Ведущие колеса1 и 2 снабжены соответственно приводами 5 и 6, Колеса 1 и 3 кинематически связаны с общим для них приводом7 поворота колеса одного борта, Колеса 2 и 4 кинематически связаны с общим для них приводом 8 поворота колес3другого борта, С приводами 7 и 8кинематически связаны соответственнадатчики 9 и 10 углов поворота колес.Под платформой поперек соответствен. -но продольной и поперечной осейтранспортного средства размещены блоки 11 и 12 для считывания сигналов35путевых меток, нанесенных на продольных и поперечных участках 13 и 14трассы его движения,Система управления (фиг,2) содержит дешифратор 15 сигналов путевыхметок, блок 16 Формирования сигналовуглов поворота колес внешнего борта,узел 17 смены режимов поворота колес,Формирователь 18 управляющих сигналов 45для приводов 5 и 6. Входы дешифратора 15 соединены с выходами блоков11 и 12 для считывания путевых меток,а выходы - с первым и вторым входамиузла 17 смены режимов поворота колес,третьи и четвертый входы которогоподключены соответственно к выходамдатчиков 9 и 10 и блока 16 заданияуглов поворота колес внешнего борта,вход которого соединен с одним извыходов узла 17, другие выходы кото 55рого связаны с приводами 7 и 8 поворота колес, причем входы формирователя 18 подключены к выходам датчиков 9 и 10, Узел 17 смены режимов поворота колес выполнен на аналоговыхключах 19 и 20, блоках 21 и 22 вычитания и разделительных диодах 23 и24. Выходы аналоговых ключей 19 и 20соединены с одними из входов блоков21 и 22 вычитания. Анод разделительного диода 23, инверсный вход анало.гового ключа 19 и один из входов блока 21 вычитания, анод разделительного диода 24; инверсный вход аналогового ключа 20 и один из входов блока22 вычитания, другие входы блоков 21и 22 вычитания и аналоговые входыключей 19 и 20 являются соответственно первым, вторым, третьими и четвертым входами узла 17, одним и другими выходами которого являются соответственно катоды разделительных диодов 23 и 24 и выходы блоков 21 и 22вычитания.Блок 16 (Фиг.З) содержит синусные 25 и косинусные 26 преобразователи, умножитель 27, сумматор 28,инвертор 29 знака, делитель 30 ипреобразователь 31 обратной тригонометрической Функции агсгрх .Объединенный вход преобразователей 25 и 26 является входом блока16, Выход преобразователя 25 связанс одним из входов умножителя 27 ивходом инвертора 29, выход которогосоединен с одним иэ входов делителя 30. Выход преобразователя 26 связан с одним из входов сумматора 28,Другой вход умножителя 27 связан систочником постоянного сигнала. Выходумножителя 27 связан с другим входомсумматора 28, выход которого соединен с другим входом делителя ЗО,Выход делителя 30 соединен с входомпреобразователя 31, выход которогоявляется выходом блока 16.Автоматизированное напольное транспортное средство работает следующимобразом.За базу для расчета углов поворота колес принята диагональ, на которой, например, расположены колеса 3и 4, причем отклонение колес от исходного продольного положения против часовой .стрелки принято за положительное, а по часовой стрелке -за отрицательное,Такое расположение базовых колесдает возможность получить на выходахдешифратора 15 сигналы одинаковойполярности, что в отличие от иного5 155694 расположения этих колес обеспечивает минимизацию узла смены режимов поворота, так как внутренний при криволинейном развороте борт принят ведущим, то углы поворота базового колеса ведущего борта положительны, а углы поворота базового колеса ве-домого (внешнего) борта отрицательны (в положении, показанном на Фиг,1, ведущим является борт с колесамии 3).Поэтому сигнал на выходе блока 16 должен быть противоположен по знаку сигналу на выходе дешифратора 15 для чего в блоке 16 и приме нен инвертор 29, В принципе элементы инвентирования знака могут находиться не в блоке 16, а в узле 17. При движении транспортного средства 20 вдоль участка 13 трассы по сигналам от блока 11 в дешифраторе 15 вырабатывается положительный сигнал, который появляется на том выходе дешифратора, который связан с приводом поворота колес, расположенных по ведущему в данный момент борту,Величина этого сигнала соответствует требуемому при этом углу поворота колес ведущего борта, ЗОЕсли ведущим (внутренним) при развороте является борт с колесами 1 и 3, то задающий (положительный) сигнал с одного из выходов дешифратора 15 поступает на один из входов блока 21 вычитания и через диод 23 на вход блока 16. Одновременно этот сигнал, поступая на инверсный вход аналогового ключа 19, запирает его, Сигнал на другом выходе дешифратора 15 при этом отсутствует, что обеспечивает сохранение открытого состоя" ния аналогового ключа 20, В блоке 16 формируется сигнал 25, ( зп Ыа зпх Если ведущим является борт с колесами 2 и 4, то задающий положительный сигнал, появившийся на другом 35выходе дешифратора 15, поступает наодин из входов блока 22, обеспечиваяфункционирование привода 8, и черездиод 24 на вход блока 16, Одновремен40 но этот сигнал, поступая на инверс.ный вход аналогового ключа 20,запи-.рает его. Так как при этом сигнал наодном из выходов дешифратора 15 отсутствует, то ключ 19 переводится 45 в открытое состояние. При этом расчетный сигнал с выхода блока 16 поступает через ключ 19 на один из входов блока 21, обеспечивая функционирование привода 7. После достижениятранспортным средством заданногоучастка 14 для поперечного движенияи ориентации перпендикулярно негосвоей платформы по сигналам от блока12 в деюпрЬраторе 15 вырабатывается. сигнал, величина которого соответствует требуемому повороту всех колесна угол 90 относительно их исходного положения, а полярность соответствует требуемому направлению дальнейдомого при поворотебортов; а и Ь з 1 п К Ы= агс 8 сов Ы + зпЫ,агде М М- величины сигналов,пропорциональные одноименным углам поворота колес соответственно ведущего и ве - постоянные величины,пропорциональные соответственно продольной и поперечной ба 76зам колес, пропорциональным необходимому углу поворота колес ведомого (внешнего) при развороте борта.С выхода б.;ока 16 этот сигнал (отрицательный) поступает через открытый клюр 20 на один из входов элемента 22, Сигналы обратной связи от датчиков 9 и 10 поступают соответственно на другие входы блоков 21 и 22,на выходах которых Формируются необходимые корректирующие. сигналы для приводов 7 и 8 поворота колес,При необходимости прямолинейного движения транспортного средства сигналы с выходов дешифратора 15 и блока 16 исчезают, так как обеспечивается выполнение условия прямолинейного движения х, = М = О. При движении на входы формирователя 18 поступают сигналы от датчиков 9 и 1 О о фактических углах поворота колес обоих бортов, В формирователе 18 формируются сигналы, пропорциональные требуемым скоростям вращения приводов 5 и 6 обоих бортов с учетом выполнения соотношенияшего движения. Этот сигнал появляется на обоих выходах дешифратора,15 ипоступает на один из входов блоков21 и 22.При этом одновременно происходитзапирание цепей подачи расчетныхсигналов от блока 16. Сигналы обратной связи от датчиков 9 и 1 О обеспечивают формирование на выходах элементов 21 и 22 корректирующих сигналов для поворота колес каждого борота на угол 90 в одну и ту же сторону для всех колес независимо от ихпредыдущего положения. Это позволяетизбежать реверса колес. На периодуказанной смены положения колес приводы 5 и 6 отключаются,После установки всех колес в положении, перпендикулярном исходному,обеспечивается возможность движенияв поперечном направлении без изменения ориентации платформы транспортного средства, После возврата транспортного средства на продольный участок трассы по сигналу от блока 11 вдешифраторе 15 вырабатывается положительный сигнал, соответствующий еекривизне, Этот сигнал появляетсяна том выходе дешифратора, который ЗОсвязан с приводом поворота колес борта, внутреннего при требуемом развороте. Одновременно открывается ключ,обеспечивающий поступление расчетного сигнала от блока 16 к приводу поворота колес внешнего борта.После завершения установки колесообоих бортов в положение, соответствующее кривизне участка 13 трассы,обеспечивается воэможность движенияв продольном направлении,Таким образом, предлагаемое транспортное средство оснащено многофункциональной системой управления, которая обеспечивает расширение диапазона 45маневрирования не только за счет воэможности передвижения в поцеречномнаправлении, но и эа счет воэможности управлятьповоротом колес в широких пределах как во время движенияпо трассе любой кривизны, так и приразвороте на месте.Формула .изобретения 1. Автоматическое напольное транс 55портное средство, содержащее ведущие и ведомые колеса, одни из кото.рых, расположенные по одному из бортов, имеют общий привод поворота,один иэ блоков для считывания сигналов путевых меток, подключенный выходом к одному из входов дешифратора,датчики углов поворота колес и формирователь управляющих сигналов приводами ведущих колес, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и маневренности, оноснабжено общим приводом поворотаколес, расположенных по другому борту, блоком задания углов поворотаколес ведомого при повороте борта,узлом смены режимов поворота колеси другим блоком для считывания сигналов путевых меток, к выходу последнего из которых подключен другойвход дешифратора, с выходами которого соединены первый и второй входыузла смены режимов поворота колес,подключенного третьими и четвертыми входами к выходам соответственнодатчиков углов поворота колес и блока формирования сигналов углов поворота колес ведомого при поворотеборта, вход которого соединен с однимиз выходов узла смены режимов поворота колес, другие выходы которого связаны с приводами поворота колес,расположенных по одному и другому бортам. 2, транспортное средство по п.1,о т л и ч а ю щ е е с я тем, чтоузел смены режимов поворота колесвыполнен на аналоговых ключах, разделительных диодах и блоках вычитания,одни из входов которых подключены квыходам аналоговых ключей, причеманод одного из разделительных диодови одни из входов одних иэ аналоговыхключей и блоков вычитания, анод дру"гого разделительного диода и однииз входов других аналоговых ключей иблоков вычитания, другие входы блоковвычитания и другие. входы аналоговыхключей являются соответственно первым,вторым, третьими и четвертым входамиузла смены режимов поворота колес,одним и другими выходами которого являются соответственно катоды разделительных диодов и выходы блоков вычитания,1556947 Составитель Л.Резниковаедактор Т.Парфенова Техред М.Ходанич Корректор Л.Пата ираж 41 одписно СССР Производственно-издательский комбинат "Патент", г од, ул, Гагарина, 1 О Заказ 687ВНИИПИ Государс енного ко 13035, Мо Гг тета по изобретениям и открытиям прива, Ж, Раушская наб., д, 4/5