Ковочный манипулятор

(22) Заявлено 11.06.79 (21) 2778429/25-27 Сеоз Советских Социалистических Республик(5)М. Кл 3 В 21 З 13/10 с присоединением заявки Нов Государственный комитет СССР ло девам нзобретеннй н открытнй(71) Заявите Научно-производственное объединениео технологии машинос;роения ЦНИИТИАШ 4) КОВОЧНЬЙ МАНИПУЛЯТОР 2 аИзобретение относится к вспомога. тельному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов.5Известен ковочный манипулятор, содержащий подвижную тележку, нарухную раму, размещенную в корпусе тележки и связанную с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внут реннюю раму с установленным в ней хоботом с клещевой головкой, также двухштоковые силовые цилиндры продольного перемещения хобота Ц .Недостатком известного манипулятора является невысокая точность по дачи заготовок в зону обработки, что снижает производительность работы манипулятораЦель изобретения - повышение прииэводительности работы манипулятора 20 эа счет повышения точности подачи з готовок в зону обработки.Поставленная цель достигается тем, что в ковочном манипуляторе, содержащем подвижную тележку, наружную раму, 25 размещенную в корпусе тележки и связанную с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внутреннюю аму с установленным в ней хоботом с клещевой головкой, а также двухштоко вые силовые цилиндры продольного перемещения хобота, каждый силовой ци,линдр снабжен .связанными с одним иэ его штоков ползунами, а также горизонтальными и вертикальными направляющими, смонтированными, соответственно, на наружной раме и на корпусе тележки, при этом один из ползунов установлен в горизонтальной направляющей, а другой - в вертикальной направляющей, а силовые цилиндры жестко смонтированы на наружной раме.На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора;на фиг. 2 - связь силовых цилиндров продольного перемещения хобота с корпусом тележки и наружной рамой манипулятора.Манипулятор содерхит тележку 1, размещенную в ее корпусе наружную раму 2, шарнирно соединенную при помощи сферических подшипников 3 и тяги 4 с рычагами 5, смонтированными на поперечных валах б, установленных на корпусе тележки 1 в подшипниках скольжения 7. На концах одного вала б закреплены Г-образные рычаги 8, у которых одни из плеч шарнирно соединены со штоками поворотных цилиндров 9 подъема, а другие - шарнирно соедине,ны со штоками цилиндров - тяг 10, кор 848138пусы которых шарнирно соединены с рычагами 11, жестко закрепленными на концах второго поперечного вала 6. В наружной раме 2 смонтирована внутренняя рама 12 с установленным в подшипниках качения хоботом 13 с клещевой оловкой 14. Через отверстие 15 хобоа проходит шток-тяга 16 цилиндра 17 зажима клещей. В съемном корпусе 18 размещена система зубчатых передач вращения хобота 13, состоящая из зубчатого колеса 19, закрепленного на хоботе 13 и находящегося в зацеплении с вал-шестерней 20, с которой соединен планетарный редуктор 21 с закрепленным на нем гидромотором 22. На наружной раме 2 смонтированы двух штоковые цилиндры 23 продольного перемещения хобота, один иэ штоков которых снабжен полэунами 24 и 25, шарнирно соединенными между собой осью 26 и размещенными во взаимно перпенди О кулярных направлениях 27 и 28, одни из которых смонтированы на наружной раме 2, а другие - на корпусе тележ" ки 1.Работа манипулятора .осуществляется следующим образом.Заготовка (не показана), зажатая головкой 14; приводимой в движение цилиндром 17 через шток-тягу 16, подводится манипулятором к бойкам пресса (не показаны). При формировании изде- ЗО лия производится опускание или подъем заготовки хоботом 13, приводимым в движение цилиндрами 9, и концы рычагов 5, 8 и 11 перемещаются по дугам окружностей, радиусы которых равны 35 .плечам рычагов. Верхние концы тяг 4 совершают при этом качательныеи поступательные движения, а их нижние концы, шарнирно закрепленные при помощи сферических подшипников Зк наружной раме 1 О 2,совершают вместе с ней возвратно-поступательные движения при помощи цилиндров 23 при отключенной системе управления этими цилиндрами, При этом обеспечивается Строго вертикальное перемещение хоботов 13 с заготовкой, зажатой в клещевой головке 14 и следовательно высокая точность положения заготовки относительно бойков пресса.Ковочный манипулятор предлагаемой конструкции обладает высокой производительностью работы, вследствие повышения точности подачи заготовок в зону обработки.Формула изобретенияКовочный манипулятор, содержащийподвижную тележку, наружную раму,размещенную в корпусе тележки и связанную,с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внутреннююраму с установленным в ней хоботом склещевой головкой, а также двухштоковые силовые цилиндры продольногопереМещения хобота, о т л и ч а ющ и й. с я тем, что, с целью повышения производительности работы за счетповышения точности подачи заготовокв зону обработки, каждый силовой цилиндр снабжен связанными с одним изего штоков полэунами, а также горизонтальной и вертикальной направляющими,смонтированными, соответственно, нанаружной раме и на корпусе тележки,при этом один иэ ползунов установленв горизонтальной направляющей, а другой - в вертикальной направляющей, асиловые цилиндры жестко смонтированына наружной раме.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Великобритании Р 1317302,кл. В 3 Н, 1973.848138 Составитель А.РыбаловРедактор Н.Кончицкая Техред А, Ач Корректор И.П акаэ Гфилиал ППП фПатент Ужгород, ул. Проек 61/10 Тир ВНИИПИ Государстпо делам и 113035, Москва, Ж 740 Подписное нного комитета СССР бретений и открытий 35, Рауюская наб., д.4/5