Манипулятор с уравновешиванием груза

СОг.3 С.ОЕ 1 Е ГСКИХСИА ЛИСТИЧЕСКИХ РЕ ПУБЛИК 1 Е %92 ИСАЙИ ТГН ИЗОБР хнический инстиманов, Т.Ю.Лебе.С.Донской ство ССС /20, 1986(54) МАНИПУЛЯ НИЕМ ГРУЗА (57) Изобретени ным механизма но как подъел Цель иза 5 ретен тельности. Ман к грузоподъемть испальзаватное средство.ние произоади- авновешивэние относитсяи и мажет бьно-тргнспория - повышеипулятор с ур торси линдр виде и вым ры чагом эакрвпл для уп на рыч пнеомГОСУДАРСТВЕ1 НЫ И КОГ,1 ИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИИЛ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельМ 1225805, кл, В бб С 13 ТОР С УРАВНОВЕШИВ Изобретение относится к грузападъемным механизма.1 и может быть использовано как подъемно-трэнспортное средства.Цель изобретения - повышение производительности.На фиг, 1 показан манипулятор с уравновешиванием груза: на фиг. 2 - система упраоления тланипулятэрам. нипулятар содержит стоику 1, на кошарнирно закреплены пневмоци и грузовая стрела. выполненная в антографнаго механизма 3 с грузочагам 4 и противодействующим ры. На конце грузового рычага 4 ены грузазхватный орган б и ручка 7 раеления движениями манипчлятора. аге 5 рззещен противовес 8. Шток ацилинпрэ 2 соединен с грузовой(51)5 В 66 С 13/20. Е 15 Е 11,02 ем груза содержит стойку 1, шарнирно соединенную с ней стрелу, выполненную в оие шарнирного параллелограмма с гр/заоыгл рычагом 4, несущим на конце грузоээхватный орган 6, пневмоцилиндр 2 и систему управления с регуляторам давления, пяти- линейным распоеделителем 12, датчиками. веса 13 и обратной связи 15. Мембранный тормоз установлен нэ корпусе датчика 15 обратной связи и соединен с атмосФерой и источником пневмопитания через распределитель 12, причем нэдмеморанная камера датчика обратйой связи сообщена через распределитель с поршневой полостыа пневмоцилиндра и атмосферой, а мембрана датчиков жестко связана с талкателями, установленными с воэможностью взаимодействия друг с другом, 2 ил. стрелои шарниром 9, рычаг 5 с помощью шарнира 10 имеет возможность перемещаться в горизонтэльном пазу 11. Ручка 7 управления в зависимости от неабхад;1 мога направления перемещения воздействует на двухпозиционный пятилинейный распределитель 12. На стайке размещейы датчик 13 веса, регулятор 14 даоления. датчик 15 обратной связи, входящие о систему управления подъемником манипулятора. Поршневая полость 16 сообщена с распределителем 12, груз 17 крепится к гачэазэхвэтному органу 6. Пневмолинии 18,19,20 подкл 1 ачены к датчику 13 и регуляторч 11. пневмолиния 20 - к падмембрэннай полости 21 датчика 13 веса и межмембрзннай полости 22 регуляторз 14 давления, пнеок плиния 23 - к подмембрэннаи палс", надмембранной полости 25 регулятора 11, 1705229; гппц 26 - к нпдгсгблигаполосд-тцкэ 15 обратна солз,Та; втсп 28 и 2 дэтчкао3 и 15 устасолены с оозмо;костью озаимадейсгоия ;,р,т, д;, га. Пцсог алиции 19 и 23 саабщс, г.,с ду с ба через оегтль."Л, пневмопции 18 ; 19 подкпа ецы к источнику 31 мг-цл, драссепь 32 усгэцаопен между попастьо 2и и;сомалией 23, к пцевгапнц,.". 30 подкплчсц предохранительный кпэ;эц 33, даопсис о полости 25 контролируется гэгагетром 34, о датчике 15 выполнена падмембранная полость 35, мембрана ЗС связана с талкатепегл 29, Полость 37 мембраногб торгоза 38 подключена к распределите. ю 12. Регулятор 14 содержит впускной и опускай клапаны 39 и 40, саедцецць.е тапкэтспем 41. Датчик 13 веса садержт впускной клапан 42. Датчк 13 веса содержит спуслнае отверсте 43,Устройства работает следуащигл образа 1,Создэгьй усилием на штоке пневмоцилиндра 2 воздух заполцяет надмембрэнную полость27 датчка 15 обратной связи. Толкатель 29 датчика 15 обратной связи воздействует на тапкатепь 28 датчика 13 овса. В соответств с создаваемым усилием открываетсл впускной кпэпэц 42 датчка 13, воздух из пнеомопини 18 поступает в падмембрэнну о попасть 21 и межмембрзнную полость 22 регулятора 14, При оь рэонивании давленя о гекгпвбрэцгай папост 22 с давленем о цадмембрацнай 25 и падлегбранай "4 полостях регулятор 14 приходит в равновесие, ге. поступление и сброс воздуха прскращаютсл и всл система (дневаципиндр 2, надг еглбрацная полость 27 датчка 15 обратной связи, подгекбранная попасть 21 датчика веса 13)запалены ваздухогл,Ручка 7 управпенл выполнена о оиде шэрцрно зэ;рсппенцога рычага, одно плеча которого служит для перемс.ценил стрелы, а другое нажимает на двухпозицианный пятилценьй распределитель 12. Распределитель 12 срабатывает пр приложении к ручке 7 управления усилил вверх или вниз в зависимости от необходимого направления движся) и остается осходном (открытом) положени при приложении усилия к ручке 7 упраолсция о лобом горизонтальном напрэолецц.Длл надежной фиксации уравновешенного состояния оператор, поварэчоая ручку 7 упрэопеця, переключает доухпазцацы плтпнсйцый распределитель 12, о рсзультатс его оаздух из полости 37 гз;бр наго тормоза 38 поступает о атмас рсру и тормоз 30 жестко Фиксирует5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 положение талкателя 29 дэтч.ц э а пагной связи 15,При перемещеци груза 17 опспх операторр умегьшэсг успнс цэ штс:с пцс.г.а- лицдра 2, Давление в полости 16 пнеомоцилицдра 2 уменьшается. Умец.шается давление о надмембранцой и падг.",-;гпбрэннай полостях 25 и 24 регулятора 14 даоления, а даоление в межгембрэц ай г;алости 2 остается прежним, Топкатель 1 персмсщэется о сторону открытил впускного клапана 39. Впускной клапан 39 открыоэется и в полость 16 поступает дополнительный оаздух. Праисход г подьегл поршня пневмоцилицдра 2 и соответственно подъем груза 17, При рекрэщении воздействия оператора на ручку 7 упрзопеция давление о полости 16 пнеомо,;пццдрэ 2 прежнсс, а объем полости 16 увелчился,При опускании груза 17 даолениз о полости 16 пнсомо.,пиндра 2, в нэдг.е;лбрэнной и подмембрэнной полостях 25 и 24 регулятора 14 увеличиоаетсл. Даолецс о межмембранной полости 22 остается прежним, Толкатель 41 регулятора 14 перемещается в сторону открытия выпускного клапана 40, что приводит к сбросу ооздуха о атмосферу. При прекращении внешнего воздействия давление о полости 16 остаетсл прежним, а объем поршневой полосги 16 пнеомоцилиндра 2 уменьшается.При гооизонтальном переглещснил стрелы в общем случае давление в полости 16 пневмоцилиндра 2 может изменяться за счет изменения величины грузового момента (центр масс груза 17 не совпадает с грузозахоатным устройствогп). При горизонтальном ведении стрелы а ератар прикладывает усилие к ручке 7 управления вправо или влево, не ооздсйствул на доухпозиционныи плтилинейный распредегитель 12. Изменение даолецл в полости 16 пнеомоцилиндра 2 передаетсл оэд;ембранную полость 27 датчика 15 обратной связи. Толкатель 29 датчика 15 обратной связи воздействует на толкатель 28 датчика 13 веса. В случае понжения даоленил в пнеомоцилиндре 2 соответственно пони;кается давление в надмсмбрацной полости 27. Ус- лис на толкэтелях 29 и 28 датчика 15 и датчика 13 уменьшается. Прежнее даопецис о подлембрацной полости 21 дэтчкэ 13 и межмсмбрэцной палссти 22 регуплтора 14 прагибаст мембрану датчика 13 о старау открытия спуского отверстл 43 датчика 13 и избыток давления из подмсг.бранной и межмсмГраццсй полостей 21 и 22 сб 1 .си- ется в атмосферу. Давление в лежг.сгбг;.иной полости 22 регулятора 1 1 панжэетсл ро уровня давпеня в пцсомоцлндре 2. Соь ем пзршОваЙ паэасхи 16 пнечл 10 цилндрл 2 остается преж.л.Рр, увеличении груэавага момента соответственно павышасгся давление в пнеямац, лидре 2 иадке. браной полает 27 дат,ика 15. Увеличива=тся усдлие на толка- талях 29 и 23 датчнксо 15 и 13. 1 Ле;лорана датчика 13 прогибается ч сторону аткоытия впускного клапана 42 и в па,".е. брануо полость 21 датчикэ 13 и м;мембранную полость 22 регулятора 14 гаступает дополнит"льный воздух. Давление в межлембранной полости 22 регулятора 14 ;.авышается до уровня давления в пневмоцилиндре 2. Обье поршневсй полости 1 б пневмацилиндра 2 остается г,режним.Для создания необходимого опережения в срабатываниидатчка 13 атнас.тельа регулятора 14 постэвлен регулируемы. дрсссель 32.Использование пред;.агаемаго падьемника-манипулятора с уравнавешивзн,ем груза обеспечивает повью ение адежности и уменьшение усилия угравления эа счет использования мембадннаго талаза, управляемого от двухпозиционного пятилинейного распределителя. Форцула изобретения Уаипулятоа с уравнавсшиаан,ел груза, содержащий стайку, шарнирна саед.- 5 ненуо с ней стрелу, оыпглненную о е;дешарнирного параллелограмма с грузовым рычагом. несущл на конце грузоээхватнь й орган, пневмоцилиндр и систему управления с регуляторсл давления, двухпоэциан- О ныл распределителем, датчиками веса иабт 1 связи, при этал надмел ранная камера датчика обратной связи сообщена через двухпозиционный распределитель с поршневой полостьо пнев ацилиндра и ат мосФерой, а мембрана датчиков жестко связана с толкател,".ми, установленными с возможностью взаимодейстсия друг с другам, отлича ю щийсятем.что,с целью повышения производительности. манипу лятор снабжен мембранным тормозом, устансвленным на каргусе датчика обратной связи, двухпазиционный распределитель выполнен плтилинейным, а рабочая камера мс:лбранного тормоза сообщена чееэ рас пределитель с атмосферой и источникомпневмопитания.1705229 ГУСоставитель А.ВалкоМ.Самерханова Техред М.Моргентал Корректор Т.Палий епьский кпмбиндт "Патент". г. Умгпопд. чл Гдгдпинд 1 ппидвплственн-идлд каз 165 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5