Кисть манипулятора

(5)5 В 25 3 18/06 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ь МАНИПУЛЯТОРАетение относится к стможет быть испольиях узлов манипуляторние технологических(54) КИС (57) Изоб ению и конструк расшире анкострозовано в ов. Цель - возможноГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР 21) 4640873/0822) 25.01,8946) 30,08.91. Бюл, М 3211) Казахский политехнический инсти1 м. В.И.Ленина12) Х.Р.Казыханов, Р.К,Наурыэбаев. М.Тфанбаев и Е,Х.Казыханов53) 621,229,72(088.8)56) Авторское свидетельство СССР;Ф 1351782, кл. В 25 1 18/06, 1986. Изобретение относится к станкостроению, в частности к узлам манипуляторов и роботов.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей,На чертеже представлена принципиальная схема кисти манипулятора.На приводном звене 1 манипулятора усгановлена кисть манипулятора и механизм изменения его положения относительно приводного звена.Механизм изменения положения кисти манипулятора относительного приводного звена представляет из себя шарнирно установленные через равный угловой шаг силовые цилиндры 2-5 соответственно со шток-поршнями 6-9.Кисть манипулятора состоит из установленного на приводном звене 1 с помощью основного шарнирного соединения 10 стержня 11, ведущего звена 12, ведомого звена 13 и установленного на стержне 11 с помощью дополнительного шарнирного соестей эа счет обеспечения поворота кисти относительно двух осей. Кисть манипулятора, состоящая из стержня 11 с рабочим органом 15 и соединенных между собой посредством предварительно напряженных гибких связей 16 ведущего 12 и ведомого 13 звеньев, шарнирно установлена на приводном звене 1 манипулятора, Механизм изменения положения рабочего органа относительно приводного звена состоит из шарнирно установленных на приводном звене 1 силовых цилиндров 2,3,4,5 соответственно со шток-поршнями о,7,8,9, свободные концы которых либо непосредственно, либо через гибкие связи 17 соединены с ведущим звеном 12, 1 з,п. ф-лы, 1 ил. динения 14 рабочего органа 15. При этом ведущее звено 12 жестко соединено с относящейся к стержню 11 частью основного шарнирного соединения 10, а ведомое звено 13 - с относящейся к рабочему органу 15 частью дополнительного шарнирного соединения 14. Ведущее 12 и ведомое 13 звенья соединены между собой посредством предварительно напряженных гибких связей 16.Свободные концы шток-поршня 6-9 силовых цилиндров шарнирно связаны с ведущим звеном 12 либо непосредственно либо через гибкие связи 17.Ведущее 12 и ведомое 13 звенья могут быть выполнены в виде плоских тарелок, а все шарниры и шарнирные соединения выполнены сферическими,Кисть манипулятора работает следующим образом,Рабочая жидкость в полости силового цилиндра подается согласованно. Для повод рота тарелок в заданное положение, например, вокруг оси Х-Х в силовой цилиндр 3подается рабочая жидкость под давлением в полость А, шток-поршень 7 силового цилиндра втягивается и поворачивает ведущее звено 12 в увлекаемую сторону, одновременно в силовой цилиндр 5 попадается рабочая жидкость в полость В. При этом шток-поршень 9 силового цилиндра выдвигается и обеспечивает беспрепятственный поворот ведущего звена 12, которое синхронно поворачивает и ведомое звено 13 в ту же сторону посредством гибких связей 16, а следовательно, и рабочий орган 15, Поворот в обратную сторону относительно оси Х-Х производится в обратной последовательности.Поворот ведущего звена 12 относительно оси У-У обеспечивается силовыми цилиндрами 2 и 4 аналогично, При этом штоки нерабочих цилиндров находятся в среднем положении.При повороте ведущего звена относительно оси О - О и перпендикулярной ей оси силовые цилиндры работают аналогично, но попарно, т,е. штоки цилиндров, расположенЛных под угломдруг к другу, или втягиваются или выдвигаются параллельно,Для задания рабочему органу траектории окружности работа цилиндров происходит следующим образом, Шток-поршень 7 силового цилиндра 3 выдвигается, а шток- поршень 9 силового цилиндра 5 втягивается, происходит поворот ведущего звена 12 относительно оси Х-Х и фиксируется в этом положении. Затем втягивается шток-поршень 6 гидроцилиндра 2 и соответственно выдвигается шток-поршень 8 противолежащего силового цилиндра 4 и также фиксируется в этом положении. Далее фиксация шток-поршней 7 и 9 цилиндров 3 и 5 прекращается и происходит движение этих штоков в обратную сторону до других крайних положений и вновь фиксируется до тех пор, пока в работу не вступят шток-поршни 6 и 8 цилиндров 2 и 4, а ведущее звено 12 совершит за зто время сложное движение.Таким образом попеременная, попарная работа и фиксация шток-поршня 6,8 и 7,9 задает ведущему звену 12 сложное движение (восьмерки), которое посредством гибких связей 16 передается к ведомому звену 13 с рабочим органом 15, описываю 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 щему в течение этой работы траекторию окружности.Таким же образом, но в другом режиме работы силовых цилиндров, а также изменяя размеры ведущего и ведомого звеньев и их форму и места крепления гибких связей к ним, можно придать движению рабочего органа различные траектории в пространстве.Использование в конструкции гибких предварительно напряженных связей позволяет получить беэзаэорную конструкцию, что наряду с использованием силовых цилиндров дает как возможность позиционирования в пространстве, так и точность этого позиционирования. Конструкция отличается простотой и низкой металлоемкостью, позволяет передавать движение на большие расстояния и описывать рабочему органу любые траектории в пространстве.Формула изобретения 1, Кисть манипулятора, содержащая соединенный с приводным звеном посредством шарнирного соединения стержень с рабочим органом, предварительно напряженные гибкие связи и механизм изменения положения рабочего органа относительно приводного звена, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обеспечения поворота кисти относительно двух осей, она снабжена связанными между собой посредством предварительно напряженных гибких связей ведущим и ведомым звеньями, а в стержне выполнено дополнительное шарнирное соединение, размещенное между рабочим органом и основным шарнирным соединением, причем ведущее звено жестко соединено с относящейся к стержню частью основного шарнирного соединения, ведомое звено - с относящейся к рабочему органу частью дополйительного шарнирного соединения, а механизм изменения положения рабочего органа выполнен в виде шарнирно установленных на приводном звене силовых цилиндров, свободные концы штоков которых связаны с ведущим звеном, при этом все шарнирные соединения выполнены сферическими.2, Кисть по п.1,отл ичающаяся тем, что ведущее и ведомое звенья выполнены в виде плоских тарелок.1673439 Составитель Д. БлиновТехред М.Моргентал ректор О. Ципл дактор М аз 2889 Тираж 443 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при Г113035, Москва, Ж, Раушскэя наб., 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101