Захват робота

(и)889422 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУно делам нзобретеннй н открытнй(72) Авторы изобретения Ю. Н. Загуменнов, М. С. Кога К. Ш вский механический институт явите 54) ЗАХ 8 АТ РОБОТ На щий в Фиг,фиг. нии5фиг.ид; н1 в3-т сится к машино ти к захватным яторов, и може Изобретение отн строению, в частно устройствам манипу найти применение в изобрафиг. 2зомкнутже, в за и за о чен А-А н ии; н оложе полокнуто автоматизирован- и поковок сложробота, содержа- например, силорными многозвенгубки 1 .стного х линиях штампо Захват содержит опорную плиту 1с размещенными на ней ложементами 2и 3, двух зажимных губок 4, соединенных через шарнирные многозвенники смеханизмом привода, который выполнен 1 О, в виде блока 5 силовых цилиндров. Каждый шарнирный многозвенник содержитведущее 6, проежуточные 7 и 8 и ведомое 9 звенья. Промежуточные звенья7 и 8 смонтированы на опорной плите 151 захвата с помощью шарниров 10 и 11.Опорная плита 1 укреплена на блоке 5силовых цилиндров болтами 12, Штоки13 гидроцилиндров блока 5 соединены с 20ведущими звеньями 6 шарнирами 14.Блок 5 силовых цилиндров через кронштейн 15 жестко укреплен к корпусезапястья манипулятора. Рабочая жидкость подается в полости гидроцилинднои формы.Известен захватщий корпус, привод,вой цилиндр с шарниниками, и зажимныеНедостатком извества является ненадния деталей.Цель изобретения устроиь удержа но- повышение на еталей сложной дежности удержан мы.Цель тем, что захватнительными сило:аждый силовойимной губкой пос-.но введеннойментом, повторяемой детали в стигаетс бжен доп робота с выми цил рами, азан с за цилиндр с редством опорной и ющим форм продольно лните иты с ложзахвдтыв ечени(22) Заявлено 18. 04. 80 (21) 2914386/25-08с присоелинением заявки РЙ -88922 Формула изобретения 3блока 5 через трубопроводы 16 иРадиационный экран 18 укрепленна опорной плите 1 болтами 19,Устройство работает следующим образом.В исходном положении рабочая жидкость подается через трубопроводы 17в штоковые полости блока силовых цилиндров, при этом зажимные губки 1раскрыты. Манипулятор подводит захватк объекту так, чтобы поверхность ложементов 2 и 3 соприкоснулась с соответствующей поверхностью захватываемой детали. Подавая рабочую жидкость через трубопроводы 16 в поршневые полости блока 5 цилиндров штоки13, начинают перемещаться, одновременно со штоками 13 перемещаются ведущие звенья 6 многозвенников, что всвою очередь приводит к повороту промежуточных звеньев 7 относительношарниров 10. Одновременно поворачиваются промежуточные звенья 8 относительно шарниров 11, которые передают движение ведомым звеньям 9. движение прекращается после выбора зазораи люфтов, затем происходит силовоенагружение привода путем доведениявеличины давления в гидросистеме дотребуемого усилия схвата.Для освобождения объекта манипулирования необходимо подать рабочуюжидкость в противоположные штоковыеполости блока гидроцилиндров,За счет применения ложемента, установленного на опорной плите, обеспечивается базирование захватываемойдетали в захвате, Переход на схватдругой детали осуществляется сменойложемента. Независимый привод зажимных губок позволяет использовать ихдля разных деталей. Вынесенный приводзажимных губок и радиационная защи та позволяет использовать захват длясхвата горячих поковок, что расширяет область его использования. Экономическая эффективность данного схва.та определяется его техническим пре имуществом,Захват робота, содержащий корпус,привод, например силовой цилиндр сшарнирными многозвенниками, и зажимные губки, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения надежности удержания деталей сложной формы, он снабжен дополнительными силовыми цилиндрами, а каждый силовойцилиндр связан с зажимной губкой посредством дополнительно введенной опор -ной плиты с ложементом, повторяющимФорму захватываемой детали в про 30дольном сечении.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР558789, кл. В 25 Л 15/00, 1976,88942Составитель В. ФиллипповаРедактоР М.БандУРа ТехРед Т, Матоцка КоРРектоР В, БутягаЗаказ 10854/30 Тираж 1093 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по,делам изобретений и открытий 113035, Москва, И, Раушская наб д 4/5 Филиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная,